1、常見(jiàn)的陀螺儀性能指標(biāo)與解釋零 偏零偏，又稱為零位漂移或零位偏移或零偏穩(wěn)定性，也可簡(jiǎn)稱零漂或漂移率，英文中稱為drift或bias drift。零偏應(yīng)理解為陀螺儀的輸出信號(hào)圍繞其均值的起伏或波動(dòng)，習(xí)慣上用標(biāo)準(zhǔn)差（）或均方根（RMS）表示，一般折算為等效輸入角速率(/ h)。在角速度輸入為零時(shí)，陀螺儀的輸出是一條復(fù)合白噪聲信號(hào)緩慢變化的曲線，曲線的峰-峰值就是零偏值（drift），如圖2-6所示。在整個(gè)性能指標(biāo)集中，零偏是評(píng)價(jià)陀螺儀性能優(yōu)劣的最重要指標(biāo)。分辨率陀螺儀中的分辨率是用白噪聲定義的，如圖 2-6 中所示，可以用角隨機(jī)游走來(lái)表示，可以簡(jiǎn)化為一定帶寬下測(cè)得的零偏穩(wěn)定性與監(jiān)測(cè)帶寬的平方根之比，

2、其單位為h-1Hz，或簡(jiǎn)化為h。角度隨機(jī)游走表征了長(zhǎng)時(shí)間累積的角度誤差。角隨機(jī)游動(dòng)系數(shù)反映了陀螺在此處鍵入公式。的研制水平，也反映了陀螺可檢測(cè)的最小角速率能力，并間接反映了與光子、電子的散粒噪聲效應(yīng)所限定的檢測(cè)極限的距離。據(jù)此可推算出采用現(xiàn)有方案和元器件構(gòu)成的陀螺是否還有提高性能的潛力。標(biāo)度因子標(biāo)度因子是陀螺儀輸出量與輸入角速率變化的比值，通常用某一特定的直線斜率表示，該斜率是根據(jù)整個(gè)正(或負(fù))輸入角速率范圍內(nèi)測(cè)得的輸入/輸出數(shù)據(jù)，通過(guò)最小二乘法擬合求出的直線斜率。對(duì)應(yīng)于正輸入和負(fù)輸入有不同的刻度因子稱為刻度因子不對(duì)稱，其表明輸入輸出之間的斜率關(guān)系在零輸入點(diǎn)不連續(xù)。一般用刻度因子穩(wěn)定性來(lái)衡量刻

3、度因子存在的誤差特性，它是指陀螺在不同輸入角速率情況下能夠通過(guò)標(biāo)稱刻度因子獲得精確輸出的能力。非線性往往與刻度因子相關(guān)，是指由實(shí)際輸入輸出關(guān)系確定的實(shí)際刻度因子與標(biāo)稱刻度因子相比存在的非線性特征，有時(shí)還會(huì)采用線性度，其指陀螺輸入輸出曲線與標(biāo)稱直線的偏離程度，通常以滿量程輸出的百分比表示。動(dòng)態(tài)范圍陀螺在正、反方向能檢測(cè)到的輸入角速率的最大值表示了陀螺的測(cè)量范圍。該最大值除以閥值即為陀螺的動(dòng)態(tài)范圍，該值越大表示陀螺敏感速率的能力越強(qiáng)。帶寬帶寬是指陀螺能夠精確測(cè)量輸入角速度的頻率范圍，這個(gè)頻段范圍越大表明陀螺的動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力越強(qiáng)。對(duì)于開(kāi)環(huán)模式工作的陀螺，帶寬定義為響應(yīng)相位從0到滯后90度對(duì)應(yīng)的頻段，也

4、可等同定義為振幅響應(yīng)比為0.5 即3dB 點(diǎn)對(duì)應(yīng)的頻段。對(duì)于閉環(huán)模式工作的陀螺，帶寬定義為控制及解調(diào)電路的帶寬，一般指解調(diào)電路中使用的低通濾波器的截至頻率。電路帶寬實(shí)際上是反映該電路對(duì)輸入信號(hào)的響應(yīng)速度，帶寬越寬，響應(yīng)速度越快，允許通過(guò)的信號(hào)頻率越高，若頻率為某一值的正弦波信號(hào)通過(guò)電路時(shí)其能量被消耗一半，則這個(gè)頻率便是此電路的帶寬。微型慣導(dǎo)系統(tǒng)MicroStrain產(chǎn)品3DM-GX4系列：1. 3DM-GX4-45 輔助慣性導(dǎo)航GPS/INS陀螺儀穩(wěn)定性：10/hr陀螺儀量程：75, 150, 300*, 900/sec 加速度量程：5*, 16接口：USB or RS232 溫度傳感器量程：-40 C to 85 C重量：20 grams尺寸：44.2 x 24 x 11.3 mm2. 3DM-GX4-25航姿參考系統(tǒng)(AHRS)陀螺儀穩(wěn)定性：10/hr陀螺儀量程：75, 150, 300*, 900/sec 加速度量程：5*, 16接口：USB or RS232 溫度傳感器量程：-40 to 85重量：16.5 grams尺寸：36 x 24.4 x 11.1 mm3. 3DM-GX4-15 慣性測(cè)試單元IMU陀螺儀穩(wěn)定性：10/hr陀螺儀量程：75, 150, 300*, 900/sec 加速度量程：5