基于 51 單片機(jī) 的 超聲波測(cè)距系統(tǒng) 賈 源 完成日期： 2011 年 2 月 22 日 1 目 錄 一、設(shè)計(jì)任務(wù)和性能指標(biāo) . 2 計(jì)任務(wù) . 2 能指標(biāo) . 2 二、超聲波測(cè)距原理概述 . 3 聲波傳感器 . 4 聲波發(fā)生器 . 4 電式超聲波發(fā)生器原理 . 4 片機(jī)超聲波測(cè)距系統(tǒng)構(gòu)成 . 4 三、設(shè)計(jì)方案 . 5 片機(jī) . 6 聲波測(cè)距系統(tǒng)構(gòu)成 . 7 聲波測(cè)距單片機(jī)系統(tǒng) . 8 圖 3聲波測(cè)距單片機(jī)系統(tǒng) . 8 聲波發(fā)射、接收電路 . 8 圖 3聲波測(cè)距發(fā)送接收單元 . 9 示電路 . 9 四 . 10 程序設(shè)計(jì) . 10 聲波測(cè)距子程序 . 11 聲波測(cè)距程序流程圖 . 12 聲波測(cè)距程子序流程圖 . 13 五 及性能分析 . 13 試步驟 . 13 能分析 . 14 六 . 14 參考文獻(xiàn) . 15 附錄一 超聲波測(cè)系統(tǒng)原理圖 . 17 附錄二 超聲波測(cè)系統(tǒng)原理圖安裝圖 . 18 附錄三 超聲波測(cè)系統(tǒng)原理圖 . 19 附錄四 超聲波測(cè)系統(tǒng)原理圖 C 語言原程序 . 20 參考文獻(xiàn) . 25 2 一、設(shè)計(jì)任務(wù)和性能指標(biāo) 計(jì)任務(wù) 利用單片機(jī)及外圍接口電路 (鍵盤接口和顯示接口電路 )設(shè)計(jì)制作一個(gè)超聲波測(cè)距儀器，用 管把測(cè)距儀距測(cè)出的距離顯示出來。 要求用 出系統(tǒng)的電路原理圖，印刷電路板，繪出程序流程圖，并給出程序清單。 能指標(biāo) 距離顯示：用三位 位是 。 測(cè)距范圍： 25250誤差： 1%。 3 二 、 超聲波測(cè)距原理概述 超聲波是由機(jī)械振動(dòng)產(chǎn)生的 ,可在不同介質(zhì)中以不同的速度傳播。由于超聲波指向性強(qiáng)，能量消耗緩慢，在介質(zhì)中傳播的距離較遠(yuǎn)，因而超聲波經(jīng)常用于距離的測(cè)量，如測(cè) 距儀和物位測(cè)量?jī)x等都可以通過超聲波來實(shí)現(xiàn)。超聲測(cè)距是一種非接觸式的檢測(cè)方式。與其它方法相比，如電磁的或光學(xué)的方法，它不受光線、被測(cè)對(duì)象顏色等影響。對(duì)于被測(cè)物處于黑暗、有灰塵、煙霧、電磁干擾、有毒等惡劣的環(huán)境下有一定的適應(yīng)能力。因此在液位測(cè)量、機(jī)械手控制、車輛自動(dòng)導(dǎo)航、物體識(shí)別等方面有廣泛應(yīng)用。特別是應(yīng)用于空氣測(cè)距，由于空氣中波速較慢，其回波信號(hào)中包含的沿傳播方向上的結(jié)構(gòu)信息很容易檢測(cè)出來，具有很高的分辨力，因而其準(zhǔn)確度也較其它方法為高 ;而且超聲波傳感器具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、信號(hào)處理可靠等特點(diǎn)。利用超聲波檢測(cè) 往往比較迅速、方便、計(jì)算簡(jiǎn)單、易于做到實(shí)時(shí)控制，并且在測(cè)量精度方面能達(dá)到工業(yè)實(shí)用的要求。 超聲波測(cè)距的方法有多種，本超聲波 測(cè)中系統(tǒng)的 原理為 : 檢測(cè) 出從超聲波發(fā)射器發(fā)出的超聲波，經(jīng)氣體介質(zhì)的傳播到接收器的時(shí)間，將這個(gè) 時(shí)間與氣體中的聲速相乘，就是聲波傳輸?shù)木嚯x。超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時(shí)刻的同時(shí)單片機(jī)開始計(jì)時(shí)，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，超聲波接收器收到反射波就立即停止計(jì)時(shí)。超聲波在空氣中的傳播速度隨溫度變化，其對(duì)應(yīng)值如表 2根據(jù)計(jì)時(shí)器記錄的時(shí)間 t (見圖 2就可 以計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)距障礙物的距離 ( s ) ，即 : s = v t / 2 。 表 2速與溫度的關(guān)系 溫度 ( ) 30 20 10 0 10 20 30 100 聲速 (m/s) 313 319 325 323 338 344 349 386 圖 2聲波測(cè)距 時(shí)序圖 4 聲波傳感器 聲波發(fā)生器 為了研究和利用超聲波，人們已經(jīng)設(shè)計(jì)和制成了許多超聲波發(fā)生器?？傮w上講，超聲波發(fā)生器可以分為兩大類 : 一類是用電氣方式產(chǎn)生超聲波，一類是用機(jī)械方式產(chǎn)生超聲波。電氣方式包括壓電型、磁致 伸縮型和電動(dòng)型等 ; 機(jī)械方式有加爾統(tǒng)笛、液哨和氣流旋笛等。它們所產(chǎn)生的超聲波的頻率、功率和聲波特性各不相同，因而用途也各不相同。目前較為常用的是壓電式超聲波發(fā)生器。 電式超聲波發(fā)生器原理 壓電型超聲波傳感器的工作原理：它是 利用壓電效應(yīng)的原理，壓電效應(yīng)有逆效應(yīng)和順效應(yīng)，超聲波傳感器是可逆元件，超聲波發(fā)送器就是利用壓電逆效應(yīng)的原理。所謂壓電逆效應(yīng)如圖 2在壓電元件上施加電壓，元件就變形，即稱應(yīng)變。若在圖 部正電荷與壓電陶瓷的極化正電荷相 斥，同時(shí)，外部負(fù)電荷與極化負(fù)電荷相斥。由于相斥的作用，壓電陶瓷在厚度方向上縮短，在長(zhǎng)度方向上伸長(zhǎng)。若外部施加的極性變反，如圖 電陶瓷在厚度方向上伸長(zhǎng)，在長(zhǎng)度方向上縮短。 圖 2 單片機(jī) 0放大后通過超聲波換能器輸出；反射后的超聲波經(jīng)超聲波換能器作為系統(tǒng)的輸入，鎖相環(huán)對(duì)此信號(hào)鎖定，產(chǎn)生鎖定信號(hào)啟動(dòng)單片機(jī)中斷程序，讀出時(shí)間 t，再由系統(tǒng)軟件對(duì)其進(jìn)行計(jì)算、判別后，相應(yīng)的計(jì)算結(jié)果被 5 送至 限制 超聲波系統(tǒng)的最大可測(cè)距離存在四個(gè)因素：超聲波的幅度、反射物的質(zhì)地、反射和入射聲波之間的夾角以及接收換能器的靈敏度。接收換能器對(duì)聲波脈沖的直接接收能力將決定最小可測(cè)距離。 圖 2聲波測(cè)距系統(tǒng)框圖 三、 設(shè)計(jì)方案 按照系統(tǒng)設(shè)計(jì)的功能的要求，初步確定設(shè)計(jì)系統(tǒng)由單片機(jī)主控模塊、顯示模塊、超聲波發(fā)射模塊、接收模塊共四個(gè)模塊組成。 單片機(jī)使用 51 系列 的 片機(jī)，該單片機(jī)工作性能穩(wěn)定，同時(shí)也是在單片機(jī)課程設(shè)計(jì)中經(jīng)常使用到的控制芯片。 發(fā)射電路由 單片機(jī)輸出端直接驅(qū)動(dòng)超聲波發(fā)送。 接收電路使用三極管組成的放大電路，該電路簡(jiǎn)單，調(diào)試工作小較小。 開 始 測(cè) 量 超聲波信號(hào) 開定時(shí)器 關(guān)定時(shí)器 數(shù)據(jù)運(yùn)算 顯示器 接收檢測(cè) 電 聲換能器 電聲換能器 驅(qū)動(dòng)電路 超 聲波接收模塊 超聲波發(fā)射模塊 單片機(jī)控制系統(tǒng) （顯示模塊 鍵盤模塊 供電單元 6 圖 3統(tǒng)設(shè)計(jì)框圖 硬件電路的設(shè)計(jì)主要包括單片機(jī)系統(tǒng)及顯示電路 、 超聲波發(fā)射電路和超聲波接收電路 三 部分。單片機(jī)采用 用 12精度的晶振，以獲得較穩(wěn)定時(shí)鐘頻率，減小測(cè)量誤差。單片機(jī)用 口輸出超聲波換能器所需的 40方波信號(hào)， 測(cè) 超聲波接收電路輸出的返回信號(hào)。顯示電路采用簡(jiǎn)單實(shí)用的 3 位共陽 段碼輸出端口為單片機(jī)的 位碼 輸出端口分別為單片機(jī)的 數(shù)碼管 位 驅(qū)運(yùn) 用 極管 動(dòng)。 片機(jī) 司生產(chǎn)的低電壓，高性能 位單片機(jī)，片內(nèi)含 2k 可反復(fù)擦寫的只讀程序存儲(chǔ)器（ 128 隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（ 器件采用 司的高密度、非易失性存儲(chǔ)技術(shù)生產(chǎn)，兼容標(biāo)準(zhǔn) 內(nèi)置通用 8 位 央處理器和 儲(chǔ)單元，功能強(qiáng)大。 片機(jī)可為您 提供許多高性價(jià)比的應(yīng)用場(chǎng)合。 主要性能參數(shù) 與 品指令系統(tǒng)完全兼容 2 1000次擦寫周期 6V 的工作電壓范圍 全靜態(tài)操作： 024兩級(jí)加密程序存儲(chǔ)器 128 8字節(jié)內(nèi)部 15個(gè)可編程 I O 口線 2個(gè) 數(shù)器 6個(gè) 斷源 可編程串行 道 可直接驅(qū)動(dòng) 輸出端口 7 內(nèi)置一個(gè)模擬比較器 低功耗空閑和掉電模式 功能特性概述 2速存儲(chǔ)器， 128字節(jié)內(nèi)部 15個(gè) I O 口線，兩個(gè) 16 位定時(shí)計(jì) 數(shù)器， 個(gè) 5 向量?jī)杉?jí) 斷結(jié)構(gòu)，一個(gè)全雙工串行通信口，內(nèi)置 個(gè)精密比較器，片內(nèi)振蕩器及時(shí)鐘電路。同時(shí)， 降至 0靜態(tài)邏輯操作，并支持兩種軟件可選的節(jié)電工作模式?？臻e方式停止 工作，但允許 時(shí)計(jì)數(shù)器，串行通信口及 斷系統(tǒng)繼續(xù)工作。掉電方式保存 的內(nèi)容，但振蕩器停止工作并禁止其它所有部件工作直到下一個(gè)硬件復(fù)位。 聲波測(cè)距系統(tǒng)構(gòu)成 本系統(tǒng)由 A T 8 9 C 2 0 5 1 單片機(jī) 控制，包括單片機(jī)系統(tǒng)、發(fā)射電路與接收放大電路和顯示電路幾部分組成，如圖 3示。 硬件電路的設(shè)計(jì)主要包括單片機(jī)系統(tǒng)及顯示電路 、 超聲波發(fā)射電路和超聲波接收電路 三 部分。單片機(jī) 的晶振 采用 12獲得較穩(wěn)定時(shí)鐘頻率，減小測(cè)量誤差。 通過 單片機(jī) 的 口輸出超聲波換能器所需的 40方波信號(hào)， 口 監(jiān)測(cè) 超聲波接收電路輸出的返回信號(hào)。顯示電路采用簡(jiǎn)單實(shí)用的 3 位共陽 碼管， 段碼輸出端口為單片機(jī)的 ， 位碼輸出端口分別為單片機(jī)的 數(shù)碼管 位 驅(qū) 運(yùn) 用 9012三極管驅(qū)動(dòng)。 超聲波接收頭接收到反射的回波后，經(jīng)過 接收電路 處理后，向單片機(jī) 入一個(gè)低電平脈沖。單片機(jī)控制著超聲波的發(fā)送，超聲波發(fā)送完畢后，立即啟動(dòng)內(nèi)部計(jì)時(shí)器檢測(cè)到 高電平變?yōu)榈碗娖胶?，立即停止?nèi)部計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)。單片機(jī)將測(cè)得的時(shí)間與聲速相乘再除以 2即可得到測(cè)量值，最后經(jīng) 3位數(shù)碼管將測(cè)得的結(jié)果顯示出來。 8 聲波測(cè)距單片機(jī)系統(tǒng) 超聲波測(cè)距單片機(jī)系統(tǒng)主要 由： A T 8 9 C 2 0 5 1 單片機(jī)、晶振、復(fù)位電路、電源濾波部份構(gòu)成。如圖 3 圖 3聲波測(cè)距單片機(jī)系統(tǒng) 聲波發(fā)射、接收電路 超聲波發(fā)射、接收電路如圖 3聲波發(fā)射部份由電阻 超聲波發(fā)送頭 收電路由 波電路、比較整形電路由 成。 40方波由 A T 8 9 C 2 0 5 1 單片機(jī)的 P 3 動(dòng)超聲波發(fā)射頭發(fā)射超聲波，經(jīng)反射后由超聲波接收頭接收到 40于聲波 在空氣中傳播時(shí)衰減，所以接收到的波形幅值較低，經(jīng)接收電路放大，整形，最后輸出一負(fù)跳變，輸入單片機(jī)的 該測(cè)距電路的 40波信號(hào)由單片機(jī) A T 8 9 C 2 0 5 1 的 P 3 出。方波的周期為 1/40 25s，半周期為 隔半周期時(shí)間，讓方波輸出腳的電平取反，便可產(chǎn)生 40波。由于單片機(jī)系統(tǒng)的晶振為 12而單片機(jī)的時(shí)間分 9 辨率是 1s，所以只能產(chǎn)生半周期為 12s 或 13s 的方波信號(hào)，頻率分別為 系統(tǒng)在編程時(shí)選用了后者 ，讓單片機(jī)產(chǎn)生約 方波。 圖 3聲波測(cè)距發(fā)送接收單元 由于反射回來的超聲波信號(hào)非常微弱，所以接收電路需要將其進(jìn)行放大。接收電路如圖 4 所示。接收到的信號(hào)加到 級(jí)放大器的放大倍數(shù)為 70 倍。放大的信號(hào)通過檢波電路得到解調(diào)后的信號(hào)，即把多個(gè)脈沖波解調(diào)成多個(gè)大脈沖波。這里使用的是 I N 4148 檢波二極管，輸出的直流信號(hào)即兩二極管之間電容電壓。該接收 電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，性能較好，制作難度小。 示電路 本系統(tǒng)采用三位一體 L E D 數(shù)碼管顯示所測(cè)距離值，如圖 8(見下頁 ) 。碼管采用動(dòng)態(tài)掃描顯示，段碼輸出端口為單片機(jī)的 位碼輸出端口分別為單片機(jī)的 數(shù)碼管 位 驅(qū)運(yùn) 用 9012 三極管 驅(qū)動(dòng)。 10 四 程序設(shè)計(jì) 超聲波測(cè)距的軟件設(shè)計(jì)主要由主程序、超聲波發(fā)生子程序、超聲波接收程序及顯示子程序組成。超聲波測(cè)距的程序既有較復(fù)雜的計(jì)算（計(jì)算距離時(shí)），又要求精細(xì)計(jì)算程序運(yùn)行時(shí)間（超聲波測(cè)距時(shí)），所以控制程序可采用 C 語言編程。 主程序首先是對(duì)系統(tǒng)環(huán)境初始化， 設(shè)定時(shí)器 0為計(jì)數(shù)，設(shè)定時(shí)器 1 定時(shí) 。置位總中斷允許位 進(jìn)行程序主程序后，進(jìn)行定時(shí)測(cè)距判斷，當(dāng)測(cè)距標(biāo)志位 1，即進(jìn)行測(cè)量一次，程序設(shè)計(jì)中，超聲波測(cè)距頻度是 1 次 /秒。測(cè)距間隔中，整個(gè)程序主要進(jìn)行循環(huán)顯示測(cè)量結(jié)果。當(dāng)調(diào)用 超聲波 測(cè)距子程序后，首先由單片機(jī)產(chǎn)生 6 聲波脈沖 ，加載的超聲波發(fā)送頭上。超聲波頭發(fā)送完送超聲波后，立即啟動(dòng)內(nèi)部計(jì)時(shí)器 行計(jì)時(shí)， 為了避免超聲波從發(fā)射 頭 直接傳送到接收 頭 引起的直射波觸發(fā) ，這時(shí)，單片機(jī) 需要延時(shí)約 2間 （這也就是超聲波測(cè)距儀會(huì)有一個(gè)最小可測(cè)距離的原因 ，稱之為盲區(qū)值 ）后，才 啟動(dòng)對(duì)單片機(jī) 的電平判斷程序。當(dāng)檢測(cè)到 的電平由高轉(zhuǎn)為低電平時(shí)，立即停止 時(shí)。 由于采用 單片機(jī)采用的是12 晶振，計(jì) 時(shí) 器每計(jì)一個(gè)數(shù)就是 1s ，當(dāng) 超聲波測(cè)距子程序 檢測(cè)到接收成功的 11 標(biāo)志位后，將計(jì)數(shù)器 的數(shù)（即超 聲波來回所用的時(shí)間）按式（ 2） 計(jì)算，即可得被測(cè)物體與測(cè)距儀之間的距離 。 設(shè)計(jì)時(shí)取 15 時(shí)的聲速為 340 m/ d=(ct)/2=172T 0/100000 為計(jì)數(shù)器 計(jì)算值。 測(cè)出距離后結(jié)果將以十進(jìn)制 方式送往 后再發(fā)超聲波脈沖重復(fù)測(cè)量過程。 聲波測(cè)距子程序 /超聲波測(cè)距子程序 if(1) ; i=20; /超聲波脈沖個(gè)數(shù) 10 個(gè) ; i=450; i=0; /判斷接收回路是否收到超聲波的回波 i+; if(i=2450) /如果達(dá)到一定時(shí)間沒有收到回波 ,則將 零 ,退出接收回波處理程序 ; ; t= t=t*256+s=t*; /計(jì)算測(cè)量結(jié)果 ; ; 12 聲波測(cè)距 程序流程圖 Y Y N =0 =1 開始 初始化 測(cè)量標(biāo)志 啟動(dòng)定時(shí)器 超聲波測(cè)距 距離 上限值 距離 =40) /1S 測(cè)量一次?！?中的“ 40”增大或減小即可。超聲波發(fā)送功率較大時(shí)，測(cè)量距離遠(yuǎn)，則相應(yīng)的下限值（盲區(qū)）應(yīng)設(shè)置為高值。 試驗(yàn)板中的聲速?zèng)]有進(jìn)行溫度補(bǔ)償，聲速值為 340m/s。 能分析 從實(shí)物測(cè)試的 總體來說 本 測(cè)距板 基本上達(dá)到了要求，理想上超聲波測(cè)距能達(dá)到 5到7米左右，而我們所能實(shí)現(xiàn)的最大距離只有 ， 測(cè)量結(jié)果受環(huán)境溫度影響。分析 原因 如下 ： 沒加設(shè)置專門的超聲波驅(qū)動(dòng)電路 ,而是用單片機(jī)的 出端加了一個(gè)上拉電阻后就直接驅(qū)動(dòng)超聲波發(fā)送頭。理論上，驅(qū)電電壓只有5伏。 對(duì)測(cè)量結(jié)果進(jìn)行修正。 六 俗話說 “ 好的開始是成功的一半 ” 。 通過 這次實(shí)習(xí)， 我們學(xué)到了很多東西。在進(jìn)行課程設(shè)計(jì)時(shí)，我們應(yīng)該做到以下三點(diǎn)：首先， 我認(rèn)為最重要的就是認(rèn)真的研究老師 給的題目。其次， 在老師講解的基礎(chǔ)上認(rèn)真研究硬件電路的設(shè)計(jì)，和軟件流程的設(shè)計(jì) 。最后，重點(diǎn)實(shí)現(xiàn)軟硬結(jié)合的綜合調(diào)試 。 這次的實(shí)習(xí)算起來 一共進(jìn)行了 兩 周 ， 在這 兩 周的時(shí)間里我們進(jìn)行了硬件電路圖設(shè)計(jì)， 及軟件的編程實(shí)現(xiàn)，軟硬件的綜合調(diào)試。 最終一個(gè)完 整的 課程設(shè)計(jì)成果出來了，很高興它能按著設(shè)計(jì)的思想與要求運(yùn) 作 起來。 當(dāng)然，這其中也有很多問題，比如 在 有部分封裝出現(xiàn)了錯(cuò)誤。就實(shí)現(xiàn)功能來說， 設(shè)計(jì)結(jié)果能夠符合題意，成功完成了此次實(shí)習(xí)要求，我 們不只在乎這一結(jié)果，更加在乎的，是這個(gè)過程。這個(gè)過程中，我們花費(fèi)了大量的時(shí)間和精力，更重要的是，我們?cè)趯W(xué)會(huì)創(chuàng)新的基礎(chǔ)上，同時(shí)還懂得合作精神的重要性，學(xué)會(huì)了與他人合作。在已度過的大學(xué)時(shí)間里，我們大多數(shù)接觸的是 理論課。 我們 15 在課堂上掌握的僅僅是專業(yè)課的理論知識(shí)，如何去鍛煉我們的實(shí)踐能力？如何把我們所學(xué)的專業(yè)基礎(chǔ)課理論知識(shí)運(yùn)用到實(shí)踐中去呢？我想做類似實(shí)習(xí)就為我們提供了良好的實(shí)踐平臺(tái)。 同時(shí)這次實(shí)習(xí)給我們帶來前所未有的的啟發(fā)： 首先 ，查閱資料的必要性。 在做本次實(shí)習(xí)的過程中，我感觸最深的當(dāng)屬查閱大量的設(shè)計(jì)資料了 。為了讓自己的設(shè)計(jì)更加完善，查閱這方面的設(shè)計(jì)資料是十分必要的，同時(shí)也是必不可少的。 其次，在這次課程設(shè)計(jì)中，我們運(yùn)用到了以前所學(xué)的專業(yè)課知識(shí)，如：模擬和數(shù)字電路知識(shí)等。雖然過去從未獨(dú)立應(yīng)用過它們，但在學(xué)習(xí)的過程中帶著問題去學(xué)我發(fā)現(xiàn)效率很高，這是我做這次課程設(shè)計(jì)的又一收獲。 再次 ，在實(shí)習(xí)之前，我們要對(duì)所用單片機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)有一個(gè)系統(tǒng)的了解，知道該單片機(jī)內(nèi)有哪些資源；要有一個(gè)清晰的思路和一個(gè)完整的的軟件流程圖；在設(shè)計(jì)程序時(shí)，不能妄想一次就將整個(gè)程序設(shè)計(jì)好，反復(fù)修改、不斷改進(jìn)是程序設(shè)計(jì)的必經(jīng)之 路；要養(yǎng)成注釋程序的好習(xí)慣，一個(gè)程序的完美與否不僅僅是實(shí)現(xiàn)功能，而應(yīng)該讓人一看就能明白你的思路，這樣也為資料的保存和交流提供了方便；在實(shí)習(xí)過程中遇到問題是很正常的，但我們應(yīng)該將每次遇到的問題記錄下來，并分析清楚，以免下次再碰到同樣的問題。但是從中學(xué)到的知識(shí)會(huì)讓我受益終身。發(fā)現(xiàn)、提出、分析、解決問題和實(shí)踐能力提高都會(huì)受益于我在以后的學(xué)習(xí)、工作和生活中 最后，我們?cè)谶@次實(shí)習(xí)中我們使用了分模塊焊接，分模塊測(cè)試的方法進(jìn)行硬件電路的焊接和測(cè)試，這是我們最寶貴的收獲，這樣做可以避免走很多彎路。使得調(diào)試也條理分明。 總體 上說，這次實(shí)習(xí)中收獲很多，感觸也很多。 參考文獻(xiàn) 1趙建領(lǐng) 薛園園 51單片機(jī)開發(fā)與應(yīng)用技術(shù)詳解 北京 :電子工業(yè)出版社 ,2009 2 沈紅衛(wèi) . 基于 單片機(jī) 智能系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) . 北京 :電子工業(yè)出版社 ,2005 3 楊國田 白 焰 董 玲 51單片機(jī)實(shí)用 中國電力出 版社 2009 4 李群芳 ,黃建 . 單片機(jī)微型計(jì)算機(jī)與接口技術(shù) . 北京 :電子工業(yè)出版社 ,2001 5 樓然苗、李光飛 . 51系列單片機(jī)設(shè)計(jì)實(shí)例 . 北京 :北京航空航天大學(xué)出版社 ,2003 16 6 王守中 51單片機(jī)開 發(fā)入門與典型實(shí)例 . 北京：人民郵電出版社， 2009 17 附錄 一 超聲波 測(cè)系統(tǒng)原理圖 18 附錄 二 超聲波 測(cè)系統(tǒng)原理圖安 裝圖 19 附錄 三 超聲波 測(cè)系統(tǒng)原理圖 20 附錄 四 超聲波 測(cè)系統(tǒng)原理圖 C 語言原程序 # /超聲波發(fā)送