1 摘 要 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是物流中的重要組成部分，它是在不直接進(jìn)行人工干預(yù)的情況下自動(dòng)地存儲(chǔ)和取出物流的系統(tǒng)。它是現(xiàn)代工業(yè)社會(huì)發(fā)展的高科技產(chǎn)物，對(duì)提高生產(chǎn)率、降低成本有著重要意義。它具有占地面積小、儲(chǔ)存量大、周轉(zhuǎn)快的優(yōu)點(diǎn)，是集信息、存儲(chǔ)、管理于一體的高技術(shù)密集型機(jī)電一體化產(chǎn)物。 近年來，隨著企業(yè)生產(chǎn)與管理的不斷提高，越來越多的企業(yè)認(rèn)識(shí)到物流系統(tǒng)的改善與合理性對(duì)企業(yè)的發(fā)展非常重要。堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的起重堆垛設(shè)備，它能夠在自動(dòng)化立體的巷道中來回穿梭運(yùn)行，將位 于巷道口的貨物存入貨格；或者相反取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷道口。 上世紀(jì) 50 年代末開始，相繼研制和采用了自動(dòng)導(dǎo)引小車（ 、自動(dòng)貨架、自動(dòng)存取機(jī)器人、自動(dòng)識(shí)別和自動(dòng)分揀等系統(tǒng)。到上世紀(jì) 70 年代，旋轉(zhuǎn)體式貨架、移動(dòng)式貨架、巷道式堆垛機(jī)和其他搬運(yùn)設(shè)備都加入了自動(dòng)控制行列，但只是各個(gè)設(shè)備的局部自動(dòng)化并各自獨(dú)立應(yīng)用，被稱為 “ 自動(dòng)化孤島 ” 。 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，工作重點(diǎn)轉(zhuǎn)向物資的控制和管理，要求實(shí)時(shí)、協(xié)調(diào)和一體化。計(jì)算機(jī)之間、數(shù)據(jù)采集點(diǎn)之間、機(jī)械設(shè)備的控制器之間以及它們與主計(jì)算機(jī)之間的通信可以及時(shí)的匯總信息 ，倉(cāng)庫(kù)計(jì)算機(jī)及時(shí)地記錄訂貨和到貨時(shí)間，顯示庫(kù)存量，計(jì)劃人員可以方便地作出供貨決策，管理人員隨時(shí)掌握貨源及需求。 信息技術(shù)的應(yīng)用已成為倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)的重要支柱。到上世紀(jì) 70 年代末，自動(dòng)化技術(shù)被越來越多地應(yīng)用到生產(chǎn)和分配領(lǐng)域。 “ 自動(dòng)化孤島 ” 需要集成化，于是便形成了 “ 集成系統(tǒng) ” 的概念。在集成化系統(tǒng)中，整個(gè)系統(tǒng)的有機(jī)協(xié)作，使總體效益和生產(chǎn)的應(yīng)變能力大大超過各部分獨(dú)立效益的總和。集成化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)作為計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)中物資存儲(chǔ)的中心受到人們的重視，在集成化系統(tǒng)里包括了人、設(shè)備和控制系統(tǒng)。 關(guān)鍵詞： 自動(dòng)化立體 倉(cāng)庫(kù)；堆垛機(jī)；計(jì)算機(jī)與 通信。 2 目錄 摘要 ： 6 關(guān)鍵詞： 6 前 言： 8 第一章 列 規(guī)格及系統(tǒng)的構(gòu)成 9 1 1 概述 1 2 內(nèi)部寄存器及 I/O 配置 9 第二章 用微型 現(xiàn)小型立體倉(cāng)庫(kù)控制 12 2. 1 電氣元件的設(shè)備選用 . 2 小型立體倉(cāng)庫(kù)及其控制系統(tǒng) 16 第三 章 立體倉(cāng)庫(kù)的軟件設(shè)計(jì) 20 3. 1 控制系統(tǒng)的梯形圖 四章 計(jì)算機(jī)與 信 . 1 計(jì)算機(jī)與 連接 36 4. 2 立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的通信 36 第五章 總結(jié) .考文獻(xiàn) 3 前言 企業(yè)現(xiàn)代化生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大和深化 ,使得倉(cāng)庫(kù)成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)中的一個(gè)重要而且不呆缺少的環(huán)節(jié) 逐步代替促使倉(cāng)庫(kù)物流的水平提高 . 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)作為現(xiàn)代物流中的一個(gè)重要組成部分 ,它是一種集信息 , 存儲(chǔ)管理于一體的高技術(shù)密集型機(jī)電一體化產(chǎn)品 ,是一 種多層次存放貨物的高架倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng) 與信息管理和設(shè)備控制集起來 ,能探按控制指令要求自動(dòng)化完成貨物的存取作業(yè) ,并能對(duì)庫(kù)存的貨物進(jìn)行自動(dòng)管理 ,達(dá)到存儲(chǔ)技術(shù)的全面自動(dòng)化 ,因此 ,自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是企業(yè)管理的重要手段之一 基本上達(dá)到采用計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制技術(shù)提高立體倉(cāng)庫(kù)的管理水平 ,提高立體倉(cāng)庫(kù)的可靠性可維修性 ,從而提高企業(yè)生產(chǎn)率和經(jīng)濟(jì)效益的目的 何在微型機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)中得到應(yīng)用的 . 總結(jié)一下本設(shè)計(jì)的軟硬件系統(tǒng) ,有如下特點(diǎn) : 1 自動(dòng)存取 ,收發(fā)準(zhǔn)確迅 速 ,提高入出庫(kù)效率 ; 2 機(jī)械自動(dòng)化作業(yè) ,解放人力 ,減小勞動(dòng)強(qiáng)度 ; 3 靈活的增減模塊 ,不需對(duì)系統(tǒng)作較大的改動(dòng) ; 4 第一章 列 規(guī)格及系統(tǒng)構(gòu)成 述 立體倉(cāng)庫(kù)主體由底盤、四層十二倉(cāng)位庫(kù)體、運(yùn)動(dòng)機(jī)械及電氣控制等四部分模型的機(jī)械部分采用滾珠絲杠、滑杠、普通絲杠等機(jī)械元件組成 ，采用步進(jìn)電機(jī)直流電機(jī)作為拖動(dòng)元件。隨著科學(xué)技術(shù)和工業(yè)生產(chǎn)的飛速發(fā)展，現(xiàn)代物流技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)出現(xiàn)了一種新型倉(cāng)儲(chǔ)方式 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù) 成套搬運(yùn)設(shè)備為基礎(chǔ)，以計(jì)算機(jī)控制技術(shù)為手段的高效率物流、大容量存儲(chǔ)的機(jī)電一體化高科技集成系統(tǒng)。它集機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)、通信、網(wǎng)絡(luò)、傳感器和自動(dòng)控制等多種技術(shù)于一體，以搬運(yùn)機(jī)械化、控制自動(dòng)化、管理微機(jī)化、信息網(wǎng)絡(luò)化為特征，成為現(xiàn)代化物流設(shè)計(jì)中產(chǎn)品生產(chǎn)與存儲(chǔ)的樞紐。 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)又稱自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)、現(xiàn)代智能庫(kù)、高層貨架倉(cāng)庫(kù)等，是近年來國(guó)際上迅速發(fā)展起來的一種新型 倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施，是在不直接進(jìn)行人工干預(yù)的情況下能自動(dòng)存儲(chǔ)和取出物料的系統(tǒng)。 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在現(xiàn)代物流系統(tǒng)中的作用是顯而易見的，將自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)應(yīng)用到物流領(lǐng)域中，充分利用自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的優(yōu)勢(shì)和特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)信息管理自動(dòng)化和物品入出庫(kù)作業(yè)的自動(dòng)化，為提高貨物的流通效率發(fā)揮重要的作用。國(guó)內(nèi)外各個(gè)行業(yè)采用自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的情況己經(jīng)充分證明，使用自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)能夠產(chǎn)生巨大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。在貨物流通領(lǐng)域中采用自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)，也將獲得巨大的經(jīng)濟(jì)效益。 是松下電工最新推出的一種袖珍式微型 品，該產(chǎn)品保留了其小 型機(jī)原有的性能，雙增加了許多極有用的特殊性 能。而其體積只有原 三分之一左右 組成 . 本章結(jié)合具體機(jī)型松下電工 列 行介紹 . 為適應(yīng)工業(yè)控制領(lǐng)域日益靈活多變的市場(chǎng)要求，各 家面臨著激勵(lì)的市 場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)，不斷更新其產(chǎn)品，小型 品發(fā)展趨勢(shì)是體積越來越小而且性能越來 越高，其松下電工的微型 設(shè)計(jì)上亦獨(dú)具匠心，頗有物特點(diǎn)，其主控單 元外型尺寸只有 25*90*60（ ?？煞湃胄厍暗牟豢诖鼉?nèi)，休積如此之小性能 卻堪稱一流，其指令執(zhí)行速度這 0。 9序容量為 500 步數(shù)據(jù) 寄存器可達(dá) 6144 字，除此之外它還具有如下特點(diǎn)： 5 1 具有兩路獨(dú)立的高速脈沖輸出，最高計(jì)數(shù)率可達(dá) 10 2 具有雙向通道高速計(jì)數(shù)器（ 最高計(jì)數(shù)器頻率可達(dá) 10 3 可直接輸出頻率可調(diào)制（ 沖序列，脈沖頻率可在 0。 15 到 38 間可調(diào)，占空比可在 0。 1%99。 9%之間可調(diào)節(jié)。 4 可經(jīng) 纜與 接相連無須另加 適配器。 內(nèi)部寄存器及 I/0 配置 在使用 前最重要的是先了解 內(nèi)部寄存器及 I/0 配置情況。 H：是 16 進(jìn)制常數(shù) 外部輸出 內(nèi)部寄存器 索引寄存器 0 內(nèi)部寄存器 索引寄存器 1 軸回復(fù)零位 反轉(zhuǎn)取出 Z 軸到達(dá)限位 統(tǒng)就緒顯示 車有無物品 統(tǒng)取出顯示 動(dòng)自動(dòng)選 擇 統(tǒng)送入顯示 X 軸回復(fù)零位 統(tǒng)初始化 Y 軸回復(fù)零位 存零位標(biāo)志 4C： n 號(hào)倉(cāng)庫(kù)選中 X 軸回復(fù)零位 Z 軸正轉(zhuǎn)送入 Y 軸回復(fù)零位 始回零標(biāo)志 統(tǒng)回復(fù)標(biāo)志 Z 軸回 零標(biāo)志 12C,號(hào)倉(cāng)庫(kù)選中標(biāo)志 Z 軸調(diào)用標(biāo)志 出物品標(biāo)志 應(yīng)倉(cāng)庫(kù)標(biāo)志 品標(biāo)志 轉(zhuǎn)位置標(biāo)志 庫(kù)選中標(biāo)志 外情況標(biāo)志 統(tǒng)零位標(biāo)志 名稱 助記符 說 明 步 數(shù) 開始邏輯 過常開觸點(diǎn)開始邏輯運(yùn)算 1 開始邏輯非 通過常閉觸點(diǎn)開始邏輯運(yùn)算 1 輸出 出運(yùn)算結(jié)果 1 邏輯非 / 將在其之前的運(yùn)算結(jié)果求反 1 邏輯與 接連續(xù)連接常開觸點(diǎn) 1 邏輯與非 直接連續(xù)連接常閉觸點(diǎn) 1 邏輯或 聯(lián)連接常開觸點(diǎn) 1 邏輯或非 并聯(lián)連接常閉觸點(diǎn) 1 組邏輯與 數(shù)個(gè)邏輯快直接連續(xù)連接 1 組邏輯或 數(shù)個(gè)邏輯快并聯(lián)連續(xù)連接 1 壓入堆棧 儲(chǔ)記憶到此為止的運(yùn)算結(jié)果 1 讀取堆棧 取由 記憶的運(yùn)算結(jié)果 1 6 彈出堆棧 取由 記憶的運(yùn)算結(jié)果，并且在讀出后清除記憶值 1 上升沿微分 在檢測(cè)信號(hào)上升沿的一個(gè)掃描周期內(nèi)將觸點(diǎn)置為 下降沿微分 僅在檢測(cè)信號(hào)下降沿的一個(gè)掃描周期內(nèi)將觸點(diǎn)置為 置位 輸出置為 且保持該狀態(tài) 1 復(fù)位 將輸出置為 且保持該狀態(tài) 1 空操作 進(jìn)行任何操作處理 1 基本功能指令。有定時(shí)器指令，如表 1示 表 1基本功能指 令 名 稱 助記符 說 明 步 數(shù) 0 1 秒延時(shí)定時(shí)器 置以 0。 1 秒為單位的秒延時(shí)動(dòng)定時(shí)器（ 03276。7S） 3 1 秒秒延時(shí)定時(shí)器 置以 1 秒為單位的秒延時(shí)動(dòng)定時(shí)器（ 032767S） 4 控制指令。決定程序執(zhí)行的順序和流程，如表 1示 表 1主控指令表 名 稱 助記 說 明 步數(shù) 主控繼電器 控序區(qū)開始 2 主控繼電器結(jié)束 控程序結(jié)束 2 結(jié)束 束程序的 運(yùn)算 1 有條件結(jié)束 執(zhí)行條件為 ，中止程序的運(yùn)算 1 子程序調(diào)用 移到子程序并且開始執(zhí)行。返回主程序后，子程序 內(nèi)的輸出任保持 2 子程序進(jìn)入 程序 N 的起始 1 子程序的返回 程序的終端 1 7 第二章 用微型 現(xiàn)小型立體倉(cāng)庫(kù)控制 2 1 電氣元件設(shè)備的選用 小型倉(cāng)庫(kù)裝置的電氣結(jié)構(gòu)采用步進(jìn)電機(jī) 驅(qū)動(dòng)?？?傳感器 開關(guān)電源 電磁閥等電子器件組成。下面將對(duì)這些電氣器件作一個(gè)簡(jiǎn)單介紹。 一 步進(jìn)電機(jī) 采用二相八拍混合式步進(jìn)電機(jī)， 主要特點(diǎn)：體積小，具有較高的起動(dòng) 運(yùn)行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等特點(diǎn)。型號(hào)： 42氣原理圖 如圖一 紅蘭綠 黑蘭蘭紅紅快接插頭圖一：步進(jìn)電機(jī)原理圖 快接線插頭： 紅色表示 A 相： 藍(lán)色表示 B 相： 二 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)?？?采用中美合資 列步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，主要由電源輸入部分 信號(hào)輸入 輸出部分等。 電源輸入部分由電源?？焯峁?，用兩根線連接，注意極性。 信號(hào)輸入部分：信號(hào)源由 機(jī)提供。由于 供的電平 24V，而輸入 部分的電平為 5V，中間加了保護(hù)電路。 輸入部分：與步進(jìn)電機(jī)連接，注意相序。 8 C P 步進(jìn)脈沖D I R 方向電平F R E E 脫機(jī)電平O P T O 公共陽(yáng)端 A+-+2 4 V 4 0 V ）步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器圖二：驅(qū)動(dòng)模塊保護(hù)電路O P T O O P T E E F D I R D I 5 5 5 V 6 傳感器 微 動(dòng) 開 關(guān) ： 當(dāng) 擋 快 碰 到 微 動(dòng) 開 關(guān) 中間接點(diǎn)常開點(diǎn)圖四：微動(dòng)開關(guān)原理圖蘭黑四 快 #在這個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我們將用到的松下電工微機(jī)型號(hào)是 中 控制單元，晶體管輸出型，輸 入 8 點(diǎn)，輸出 8 點(diǎn) 出型。 擴(kuò)展單元。繼電器輸出型， 輸入 8 點(diǎn)， 出型。輸出 8 點(diǎn)，終點(diǎn)型 輸入 16 點(diǎn)。 #速度位置控制指令 該指令可以指定以下端口和寄存器作為位置控制專用，其功能分配如下表 1 脈沖輸出口 方向輸出口 脈沖輸入口 控制標(biāo)志 經(jīng)過值區(qū) 目標(biāo)值區(qū) 2 903A 1 1 9 其中 為高速脈沖輸出， 別為 方向控制端子， 指定為高速計(jì)數(shù)器的輸入端子，可分別接收來自。 高速脈沖， 表中經(jīng)過值控制還是絕對(duì)數(shù)值控制，是否需要原點(diǎn)返回等。 # 由松下 列 體管輸出的主機(jī)，具有高速運(yùn)算能力， 節(jié)功能，同時(shí)可以輸出兩路脈沖控制兩臺(tái)電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)。輸出兩路脈沖梯形圖。 6 86 8 D 1 02 1 00 D 1K 5 00D T 1 00K 2 00 D T 1 02K 5 00 D T 1 03K 3 80 0D T 1 04 1 06D T 1 00 02 D T 2 00K 5 00 D T 2 01K 2 00 0 D T 2 02K 5 00 D T 2 03D 3 80 0 D T 2 04 T 2 06D T 2 00. H 1輸出方式開始頻率運(yùn)行頻率上升，下降時(shí)間發(fā)出脈沖數(shù)停止頻率第一通道輸出第二通道輸出輸出 f / t 坐標(biāo)（輸出共 3 00 個(gè)脈沖）0 m 形圖05 00 m 0 H 0 0H 0 主機(jī)c o m - 1 4 o m +Y 2 0 Y 2 1 Y 2 2 Y 2 3 Y 2 4 Y 2 5 Y 2 6Y 2 7主機(jī)電源輸入 D C 2 4 Vc o m + 1 3 5 7c o m 0 X 2 1 X 2 2 X 2 3 X 2 4X 2 5 X 2 6X 2 7表一：演示程序 I/0 地址分配表： 輸入 軸正限位 輸出 軸脈沖 輸入 軸正限位 輸出 軸脈沖 輸入 軸反限位 輸出 軸方向 輸入 軸反限位 輸出 軸方向 輸入 轉(zhuǎn)脈沖 輸出 正轉(zhuǎn) 輸入 正 轉(zhuǎn)限位 輸出 反轉(zhuǎn) 輸入 反轉(zhuǎn)限位 輸出 座正轉(zhuǎn) 輸入 座正限位 輸出 座反轉(zhuǎn) 輸入 座反限位 輸出 磁閥動(dòng)作 注： 傳感器輸出。 五 直流電動(dòng)機(jī)： 輸入電壓為 1224V，兩根導(dǎo)線輸入紅色為直流電機(jī)正極，蘭色為負(fù)極。 六 直流電機(jī)控制板： 機(jī)如圖由輸入信號(hào)。輸入電源。輸出等組成，輸入信號(hào)由 塊提供； 輸入電源由輸入模塊提供；輸出驅(qū)動(dòng)直流電 11 接電機(jī)M+- 2 4 V 0 電源模塊 ： 輸入交流電壓： 110V220V/500輸出直流電壓： 24V/6。 5A； 最大功率： 156W； 2 2 小型立體倉(cāng)庫(kù)及其控制系統(tǒng) 我們?cè)谝粋€(gè)小型倉(cāng)庫(kù)的控制系統(tǒng)中以 為主控制器，下面簡(jiǎn)要介紹一下 系統(tǒng)的構(gòu)成及原理。 一 控制系統(tǒng)的流程圖 該系統(tǒng)需要三維位控制，而 有兩路脈沖輸出，故在編程時(shí)采用分時(shí)分 工的辦法，即當(dāng)堆垛機(jī)運(yùn)行到指定位置時(shí)（此時(shí)因無取貸，送貸動(dòng)作，故無伸叉 運(yùn)動(dòng)，只要兩路脈沖即可），再用旋轉(zhuǎn)電機(jī)控制伸叉運(yùn)動(dòng)，分時(shí)分工的方法是以 不同的時(shí)間來控制不同的電機(jī)來達(dá)到三維控制的，其主要的工作原理本同一維位 控制。 12 開始賦軟硬開關(guān)清零超出范圍輸入行列號(hào)計(jì)算脈沖數(shù)結(jié)束原點(diǎn)返回水平，垂直運(yùn)行開始接通旋轉(zhuǎn)電機(jī)伸叉運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換到水平，垂直運(yùn)動(dòng)按鍵號(hào) 功能選擇 定義 1 自動(dòng) 選擇一號(hào)倉(cāng)庫(kù) 1 手動(dòng) 機(jī)構(gòu)水平向左移動(dòng) 2 自動(dòng) 選擇二號(hào)倉(cāng)庫(kù) 2 手動(dòng) 機(jī)構(gòu)垂直向下移動(dòng) 3 自動(dòng) 選擇三號(hào)倉(cāng)庫(kù) 3 手動(dòng) 機(jī)構(gòu)水平向右移動(dòng) 4 自動(dòng) 選擇四號(hào)倉(cāng)庫(kù) 4 手動(dòng) 機(jī)構(gòu)水平向后移動(dòng) 5 自動(dòng) 選擇五號(hào)倉(cāng)庫(kù) 5 手動(dòng) 機(jī)構(gòu)垂直向上移動(dòng) 6 自動(dòng) 選擇六號(hào)倉(cāng)庫(kù) 6 手動(dòng) 機(jī)構(gòu)水平向前移動(dòng) 7 自動(dòng) 選擇七號(hào)倉(cāng)庫(kù) 7 手動(dòng) 無意義 8 自動(dòng) 選擇八號(hào)倉(cāng)庫(kù) 8 手動(dòng) 無意義 9 自動(dòng) 選擇九號(hào)倉(cāng)庫(kù) 9 手動(dòng) 無意義 10 自動(dòng) 選擇十號(hào)倉(cāng)庫(kù) 13 10 手動(dòng) 無意義 11 自動(dòng) 選擇十一號(hào)倉(cāng)庫(kù) 11 手動(dòng) 無意義 12 自動(dòng) 選擇十二號(hào)倉(cāng)庫(kù) 12 手動(dòng) 無意 1 接通電源。 2 將選擇開關(guān)置于手動(dòng)位置（此時(shí) 16 號(hào)有效） 3 分別點(diǎn)動(dòng)按鍵 1， 2， 3， 4， 5， 6，觀察水平（ X 軸），垂直（ Y 軸），前后（ Z 軸）各絲桿運(yùn)動(dòng)的情況，運(yùn)行應(yīng)平穩(wěn)，在接近限 （位置軸），時(shí)，應(yīng)執(zhí)行限位保護(hù)（運(yùn)行自動(dòng)停止）。 4 用機(jī)算機(jī)或手持編程器（需加購(gòu)）編寫程序并下裝至 出廠前已經(jīng)演示程序，詳見光碟，以下描述為演示程序運(yùn) 算情況）。 5 將選擇開關(guān)置于自動(dòng)位置（通電狀況下，各機(jī)構(gòu)復(fù)位，即返回零點(diǎn)）。 6 將帶托盤汽車模型零號(hào)倉(cāng)位，放下模型時(shí)，人位要準(zhǔn)確，并注意到倉(cāng)位底部檢測(cè)開關(guān)已動(dòng)作。 7 執(zhí)行送指令 （ 1） 選擇預(yù)送倉(cāng)位號(hào)，按動(dòng)倉(cāng)位號(hào)對(duì)應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉(cāng)位號(hào)。 （ 2） 按動(dòng)送指令按鈕，觀察送入動(dòng)作（若被選擇倉(cāng)位內(nèi)已有汽車，則該指令不被執(zhí)行）。 （ 3） 指令完成后，機(jī)械自動(dòng)返回。 （ 4） 零號(hào)倉(cāng)位已無汽車，則下一個(gè)送指令（誤操作）將不被執(zhí)行。 8 執(zhí)行取指令 （ 1） 選擇欲倉(cāng)位號(hào)對(duì)應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉(cāng)位 （ 2） 按動(dòng)取指令按紐，觀察取出動(dòng)作（若被選擇倉(cāng)位內(nèi)內(nèi)汔車 ，則該指令不被執(zhí)行）。 （ 3） 指令完成后，機(jī)械自動(dòng)復(fù)位。 （ 4） 零號(hào)倉(cāng)位已無汔車，則下一個(gè)取指令（誤操作）將不被執(zhí)行。 9 演示程序中其它內(nèi)容 （ 1）當(dāng)零號(hào)倉(cāng)位上有貸物時(shí)，若無外部操作指令，“就緒”等亮，延時(shí) 10 秒后。自動(dòng)將貸物放在倉(cāng)位號(hào)最小的空位上，依次類推。如 1#， 2#， 3#， 4#都已有貸物，程序延時(shí) 10 秒。 10 秒內(nèi)若無外部操作指令，自動(dòng)將貸物放在 2#倉(cāng)庫(kù)。在延時(shí) 10 秒內(nèi)，若按下數(shù)字 5#，然后按下“送”鍵。此時(shí)，則運(yùn)行機(jī)構(gòu)將貸物放在 5#庫(kù)，若按下 5#鍵后，想取消此操作，可按下“放棄” 14 鍵，此時(shí)，程序又處在待 命狀態(tài)，“就緒”燈亮，又可進(jìn)行其它操作。 （ 2） 當(dāng)零號(hào)倉(cāng)位上無貸物時(shí)，若無人操作，“就緒”燈亮 10 秒后，程序?qū)褦?shù)值最大倉(cāng)庫(kù)號(hào)里的物品轉(zhuǎn)運(yùn)至沒有放貸物的倉(cāng)號(hào)比其它的倉(cāng)庫(kù)里。 1#， 2#， 5#有物，該程序?qū)⒆詣?dòng)把 5#物品轉(zhuǎn)至 3#倉(cāng)庫(kù)。若需從 5#取回物品，放入 4#庫(kù)，操作步驟如下：“就緒”燈亮?xí)r，按下“ 5”，再“取”鍵，運(yùn)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行程序要求取回貸物后，停在起初位置。此時(shí)按按鍵 4#，在按送鍵運(yùn)行機(jī)構(gòu)將把貸物放在 4#庫(kù)，然后停在起初位置，“就緒”燈亮 10 秒后，若去外部操作指令，程序又將 4#庫(kù)貸物轉(zhuǎn)至 3#庫(kù)。 裝置 中已實(shí)施的硬件保護(hù) 1 X 軸極限保護(hù)（ 2 Y 軸極限保護(hù)（ 3 Z 軸極限保護(hù)（ 4 X 軸， Y 軸， Z 軸協(xié)調(diào)保護(hù)（ 件聯(lián)鎖） 以上各種保護(hù)開關(guān)，確保學(xué)員在編程實(shí)驗(yàn)中，立體倉(cāng)庫(kù)在程序出錯(cuò)時(shí)，并不損壞該裝置。 一、 裝置中已實(shí)施的硬件保護(hù) 1、 X 軸極限位保護(hù)（ 2、 Y 軸極限位保護(hù)（ 3、 Z 軸極限位保護(hù)（ 4、 X 軸、 Y 軸、 Z 軸協(xié)調(diào)保護(hù)（ 件聯(lián)鎖） 以上各種保護(hù)開關(guān)，確保學(xué)員在編程實(shí)驗(yàn)中、立體倉(cāng)庫(kù)在程序出錯(cuò)時(shí)，并不損壞該裝置。 10 監(jiān)控系統(tǒng) 在 統(tǒng)中，把光盤放入光驅(qū)中，自動(dòng)運(yùn)行 態(tài)軟件。此時(shí)出現(xiàn)對(duì)話框，安裝 態(tài)軟件通用版，直至安裝完畢，桌面快捷方式出現(xiàn)兩個(gè)新圖標(biāo)，即 行環(huán)境。進(jìn)行監(jiān)控。 15 第三章 立體倉(cāng)庫(kù)的軟件設(shè)計(jì) 制系統(tǒng)的梯形圖 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 第四章計(jì)算機(jī)與 信 4 1 計(jì)算機(jī)的連接有以下 3 種 。 1 使用計(jì)算機(jī)的 口與 編程口直接相連。 2 能過網(wǎng)絡(luò)，與其它站點(diǎn)的 行通信。 3 通過調(diào)制解調(diào)器，與遠(yuǎn)程的 行通信。 本設(shè)計(jì)是使用計(jì)算機(jī)的 口與 編程口直接相連的情況 設(shè)置 通信條件。 關(guān)于 信條件設(shè)置的內(nèi)容，請(qǐng)參照和 相關(guān)硬件手冊(cè)。 請(qǐng)預(yù)先 將 計(jì)算機(jī)的通信條件相符合。 利用計(jì)算機(jī)的 口，與 編程口 1： 1 連接。 連接方法根據(jù)各 不同 。 計(jì)算機(jī)與 連時(shí) 計(jì)算機(jī) 纜 纜型號(hào)： 3 2 立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的通信 通信協(xié)議包括兩個(gè)方面的內(nèi)容：一是通信接口；二是通信方式。 上位機(jī)一般采用232 接口的異步串行通信方式。 系統(tǒng)的通信 該系統(tǒng)是一種主從事總線型工業(yè)局域網(wǎng)。采用 232 總線上位連接系統(tǒng)。以上位機(jī)作為工業(yè)局域網(wǎng)通信的主站，其它 3 臺(tái) 為從站。主站采用輪詢的方式，按一定的順序，逐個(gè)與各 信，所有數(shù)據(jù)通信都只在上位機(jī)與 間進(jìn)行，各 間沒有 數(shù)據(jù)交換。如各 進(jìn)行交換數(shù)據(jù)，也只能經(jīng)過上位機(jī)中轉(zhuǎn)。 上位機(jī)發(fā)回的信處包抱堆垛機(jī)當(dāng)前的位置及狀態(tài)，操作命令的完成，取消等。經(jīng)過通信再在屏幕上顯示堆垛機(jī)位置及狀態(tài)。以便操作員了解現(xiàn)場(chǎng)有關(guān)情況。 32 實(shí)訓(xùn)總結(jié) 經(jīng)過二個(gè)多月的畢業(yè)實(shí)訓(xùn)，是對(duì)學(xué)習(xí)的總結(jié)過程，更是進(jìn)一步學(xué)習(xí)探索的過程，在這個(gè)過程中，我們對(duì)可編程控制器進(jìn)行了設(shè)計(jì)和開發(fā)有了深刻的認(rèn)識(shí)，對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)的工作原理有了進(jìn)一步的掌握，對(duì)控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)工程有了切身的體會(huì)，并在學(xué)習(xí)和實(shí)踐過程中增長(zhǎng)了知識(shí)，豐富了經(jīng)驗(yàn)， 控制系統(tǒng)的開了設(shè)計(jì)是一項(xiàng)復(fù)雜的系統(tǒng)工程，必須嚴(yán)格的按照系統(tǒng)分析，系統(tǒng)設(shè)計(jì)，過程來進(jìn)行。系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)過程是一項(xiàng)辛苦的工作，同時(shí)也是一個(gè)充滿樂趣的過程。在設(shè)計(jì)過程中，特別體會(huì)到理論必須和實(shí)際相結(jié)合。雖然收集了大量的資料，但是實(shí)際用中卻有很多的差異，出現(xiàn)了許多意想不到問題 我國(guó)，立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展是從 70 年代初期開始的，是在消化吸收德國(guó)西馬克 特蘭斯普蘭股份公司專有技術(shù)的基礎(chǔ)上開發(fā)出來的。我國(guó)進(jìn)人 80 年代以來，一些交通運(yùn)輸部門，物資儲(chǔ)存部門以及現(xiàn)代大中型企業(yè)對(duì)老式倉(cāng)庫(kù)進(jìn)行了技術(shù)改造，開始采用自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，據(jù)不完 全統(tǒng)計(jì)，目前我國(guó)擁有立體倉(cāng)庫(kù) 500 余座，在 15 米以上的大型立體倉(cāng)庫(kù) 100多座，其中全自動(dòng)化的立體倉(cāng)庫(kù)有 30 多個(gè) 1980 年由北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所等單位研制建成我國(guó)第一座自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，并在北京汽車制造廠投產(chǎn)。從此以后，立體倉(cāng)庫(kù)在我國(guó)得到了迅速的發(fā)展。 1995 年建成的儀征化纖工業(yè)聯(lián)合公司滌綸長(zhǎng)絲自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是日前由國(guó)內(nèi)獨(dú)立設(shè)計(jì)和制造的綜合自動(dòng)化程度最高的立體倉(cāng)庫(kù)高度。這些立體倉(cāng)庫(kù)廣泛使用在機(jī)器制造業(yè)、電器制造業(yè)、航空港、輕工和化工企業(yè)、商儲(chǔ)業(yè)、軍需部門等各行各業(yè)。目前我國(guó)有能力承接立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)任務(wù)的 單位已達(dá)數(shù)十家 . 近些年我國(guó)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)發(fā)展很快，已實(shí)現(xiàn)了與其它信息決策系統(tǒng)的集成，并正在做智能控制和模糊控制的研究工作。盡管如此，至今在我國(guó)己建成的集成化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)還不多，我國(guó)的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)與國(guó)外發(fā)達(dá)國(guó)家相比，無論是從數(shù)量上還是從建設(shè)水平上都有著比較大的差距未來的發(fā)展趨勢(shì) 自動(dòng)化程度不斷提高，近年來采用可編程控制器 (微機(jī)控制搬運(yùn)設(shè)備的倉(cāng)庫(kù)和采用計(jì)算機(jī)管理與 網(wǎng)控制的全自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)在全部立體倉(cāng)庫(kù)中的比重不斷增加大型自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)己不再是發(fā)展方向。為了適應(yīng)工業(yè)發(fā)展的新形勢(shì)，出現(xiàn)了規(guī)模更小，反應(yīng) 速度更快，用途更廣的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)。 在堆垛機(jī)方面，不斷推出具有新的物理外形和更高性能的設(shè)備。最新的開發(fā)包括提高電子和控制技術(shù)，在使堆垛機(jī)具有更高定位精度的同時(shí)，提高搜索能力和運(yùn)行速度，以期獲得更短的操作周期和更大的生產(chǎn)能力。應(yīng)用領(lǐng)域日趨廣泛，從制造工廠、商場(chǎng)、機(jī)場(chǎng)、 33 港口、軍需部門到地下室冷庫(kù)等各行各業(yè)均有采用。倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)貨物品種也日益多樣化，除了大多數(shù)仍是制成品外，儲(chǔ)存品種越來越多。 提高倉(cāng)庫(kù)運(yùn)轉(zhuǎn)的可靠性與安全性。在倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)控制與信息傳輸中采用高可靠性的硬、軟件，增強(qiáng)抗干擾能力。國(guó)外自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)這 方面發(fā)展的一個(gè)方向是普遍采用掃描技術(shù)，使貨物的存取和發(fā)送信息做到快速、實(shí)時(shí)、可靠和準(zhǔn)確。在揀選作業(yè)自動(dòng)化方面，各國(guó)正加緊研究開發(fā)可供實(shí)用的揀選自動(dòng)化設(shè)備和系統(tǒng)，但尚未真正達(dá)到能可靠實(shí)用階段。 在一些生產(chǎn)企業(yè)，立體倉(cāng)庫(kù)己不僅僅簡(jiǎn)單地作為物料的儲(chǔ)存的倉(cāng)庫(kù)，而且與生產(chǎn)企業(yè)的工藝流程緊密結(jié)合，成為生產(chǎn)物流的一個(gè)組成部分。如柔性加工系統(tǒng) (的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)就是一個(gè)典型例子。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，人工智能技術(shù)，特別專家系統(tǒng)在自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)中的應(yīng)用日益增多。 射頻數(shù)據(jù)通信、條形碼技術(shù)、掃描技術(shù)和數(shù)據(jù)采集越來越多的應(yīng)用 于倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)、自動(dòng)導(dǎo)引車和傳送帶等運(yùn)輸設(shè)備上，移動(dòng)式機(jī)器人也作為柔性物流工具在柔性生產(chǎn)中、倉(cāng)儲(chǔ)和產(chǎn)品發(fā)送中日益發(fā)揮重要作用。實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)柔性化，采用靈活的傳輸設(shè)備和物流線路是實(shí)現(xiàn)物流和倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化的趨勢(shì)。 人工智能技術(shù)的發(fā)展必將推動(dòng)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)向更高階段即智能自動(dòng)化方向發(fā)展，在智能自動(dòng)化物流階段，生產(chǎn)計(jì)劃作出后，自動(dòng)生成物料和人力需求，查看存貨單和購(gòu)貨單，規(guī)劃并完成物流。如果物料不夠，無法滿足生產(chǎn)要求，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)推薦修改計(jì)劃以便生產(chǎn)出等值產(chǎn)品。這種系統(tǒng)是將人工智能集成到物流系統(tǒng)中。 在本文中，首先是對(duì)于自 動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)歷史背景、發(fā)展現(xiàn)狀的介紹，主要介紹了從立體倉(cāng)庫(kù)出現(xiàn)到現(xiàn)在的發(fā)展情況，各個(gè)時(shí)期的主要特點(diǎn)，的情況進(jìn)行介紹 ,介紹了從立體倉(cāng)庫(kù)出現(xiàn)到現(xiàn)在的發(fā)展情況，還介紹了現(xiàn)代立體倉(cāng)庫(kù)的控制系統(tǒng)，整個(gè)設(shè)計(jì)進(jìn)行了倉(cāng)庫(kù)概述，主要對(duì)電氣元件，設(shè)備的選定，如 型的選擇，電源模塊，步進(jìn)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)模塊等?？刂葡到y(tǒng)的梯形圖設(shè)計(jì)，還有計(jì)算機(jī)與 通信。在設(shè)計(jì)過程中其中電器元件設(shè)立的選擇是本文中的重點(diǎn)，進(jìn)行 形時(shí)首先根據(jù)控制系統(tǒng)的功能要求，同時(shí)兼顧設(shè)備維修的通用性，本設(shè)備控制對(duì)象是一個(gè)開關(guān)量控制系統(tǒng)，同時(shí)利用脈沖控 制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，故應(yīng)采用晶體管形