本科生畢業(yè)設(shè)計論文題目手寫繪圖板的設(shè)計姓名學號班級年級專業(yè)學院指導(dǎo)教師完成時間作者聲明本人以信譽鄭重聲明所呈交的學位畢業(yè)設(shè)計（論文），是本人在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下由本人獨立撰寫完成的，沒有剽竊、抄襲、造假等違反道德、學術(shù)規(guī)范和其他侵權(quán)行為。文中引用他人的文獻、數(shù)據(jù)、圖件、資料均已明確標注出，不包含他人成果及為獲得東華理工大學或其他教育機構(gòu)的學位或證書而使用過的材料。對本設(shè)計（論文）的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本畢業(yè)設(shè)計（論文）引起的法律結(jié)果完全由本人承擔。本畢業(yè)設(shè)計（論文）成果歸東華理工大學所有。特此聲明。畢業(yè)設(shè)計（論文）作者（簽字）簽字日期年月日本人聲明該學位論文是本人指導(dǎo)學生完成的研究成果，已經(jīng)審閱過論文的全部內(nèi)容，并能夠保證題目、關(guān)鍵詞、摘要部分中英文內(nèi)容的一致性和準確性。學位論文指導(dǎo)教師簽名年月日手寫繪圖板的設(shè)計DESIGNOFHANDWRITINGBOARD摘要隨著科技技術(shù)的發(fā)展，輸入設(shè)備在不斷的更新?lián)Q代。其中，我們常見的輸入設(shè)備有鼠標和鍵盤，但對于一些輸入操作用鼠標或鍵盤操作時可能不方便，而手寫板卻能完美的解決這一問題，因此手寫板在輸入設(shè)備領(lǐng)域中也做出了巨大貢獻。本課題是根據(jù)全國電子設(shè)計大賽G題的設(shè)計要求而做的一個手寫繪圖輸入設(shè)備。硬件系統(tǒng)以ARM控制器STM3F103C8T6作為主控核心，由覆銅板、恒流源、TFT彩屏、按鍵，AD620放大電路、MOS開關(guān)電路等幾部分組成。其中MOS開關(guān)電路用來控制電流經(jīng)過覆銅板的方向，AD620放大電路用來放大采樣到的微小電壓信號。軟件系統(tǒng)主要由主程序、監(jiān)控程序、底層驅(qū)動程序以及各個功能函數(shù)等幾部分組成。監(jiān)控程序控制功能的切換與顯示輸出，各功能函數(shù)主要是實現(xiàn)本課題的各項功能要求。由于覆銅板的電阻非常小，故采用恒流源測量小電阻的方法測量覆銅板上的小電阻。通過軟件控制MOS開關(guān)電路使恒流源對覆銅板的X、Y方向分時單獨供流，然后由表筆對覆銅板進行電壓采樣，同時把采樣到的信號經(jīng)放大電路放大，由處理器內(nèi)置的12位AD對其進行轉(zhuǎn)換，最后通過查表的算法實現(xiàn)覆銅板的坐標定位。有了坐標后，其它功能均能通過各種軟件算法而得出。如畫線畫圓采用了BRESENHAM（布蘭森漢姆）算法。本系統(tǒng)由軟件控制硬件各模塊諧調(diào)工作，通過軟件處理最后實現(xiàn)了表筆接觸判定、左右識別、象限識別、坐標定位、畫線、畫圓以及書寫等功能。關(guān)鍵字覆銅板；恒流源；MOS開關(guān)選擇；顯示；STM32F103C8T6；ABSTRACTWITHTHEDEVELOPMENTOFITTECHNOLOGY,INPUTDEVICESARECONSTANTLYUPGRADINGAMONGTHEM,THECOMMONINPUTDEVICEISMOUSEANDKEYBOARD,BUTITMAYBEINCONVENIENTFORSOMEINPUTOPERATION,ANDTHEHANDWRITINGBOARDWASABLETOPERFECTLYSOLVETHISPROBLEM,SOTHEHANDWRITINGBOARDALSOMADEAGREATCONTRIBUTIONININPUTFIELDTHISTHESISISBASEDONTHENATIONALELECTRONICDESIGNCOMPETITIONGTITLEDESIGNREQUIREMENTSANDDOADRAWINGHANDWRITINGINPUTDEVICEHARDWARESYSTEMWITHSTM3F103C8T6ASTHEMASTERCONTROLLER,BYTHECOPPERBOARD,CONSTANTCURRENTSOURCE,TFTCOLORSCREEN,BUTTONS,AD620AMPLIFIERCIRCUIT,MOSSWITCHCIRCUITCOMPOSEDMOSSWITCHCIRCUITWHICHISUSEDTOCONTROLTHEDIRECTIONOFCURRENTTHROUGHTHECOPPERBOARD,AD620SMALLVOLTAGESIGNALAMPLIFICATIONCIRCUITFORAMPLIFYINGSAMPLEDSIGNSOFTWARESYSTEMCONSISTSOFTHEMAINPROGRAM,THEMONITORINGPROGRAM,THEUNDERLYINGDRIVERSANDVARIOUSFUNCTIONSMONITORINGPROGRAMCONTROLENCHFUNCTIONSANDDISPLAYOUTPUTSWITCH,EACHFUNCTIONISMAINLYAFUNCTIONOFTHEVARIOUSFUNCTIONSREQUIREDTOACHIEVETHISTOPICBECUASETHERESISTANCEOFCOPPERBOARDISVERYSMALL,SO,WEUSECONSTANTCURRENTSOURCEMEASUREMENTMETHODTOMEASURINGTHERESISTANCEONTHECOPPERBOARDMOSSWITCHINGCIRCUITCONTROLLEDBYSOFTWARESOTHATTHECONSTANTCURRENTSOURCETHROUGHCOPPERBOARDSXORYDIRECTIONSFORSHARINGASINGLESTREAM,ANDTHENUSEPENTOSAMPLEDTHEVOLTAGEOFCOPPERBOARD,WHILETHESAMPLINGSIGNALAMPLIFIEDBYTHEAMPLIFIERCIRCUIT,AFTERBYTHEPROCESSOR12BITADCONVERTTHEM,ANDFINALLYREALIZECOORDINATEPOSITIONINGCOPPERBOARDBYLOOKUPTABLEALGORITHMWITHTHECOORDINATES,THEOTHERFUNCTIONSWHICHCANCOMETHROUGHAVARIETYOFSOFTWAREALGORITHMSPICTURESQUECIRCLELINEUSESBRESENHAMALGORITHMTHESYSTEMISCONTROLLEDBYSOFTWAREANDINORDERHARDWAREMODULESWORKINHARMONYTOREALIZETHEFUNCTIONOFPENTOUCHSOFTWAREPROCESSING,ABOUTIDENTIFICATION,QUADRANTIDENTIFICATION,POSITIONINGCOORDINATES,DRAWLINES,DRAWCIRCLESANDWRITINGFUNCTIONSANDSOONKEYWORDSCOPPERBOARDCONSTANTCURRENTSOURCEMOSSWITCHDISPLAYSSTM32F103C8T6目錄摘要IIIABSTRACTIII緒論3第1章系統(tǒng)原理與組成311系統(tǒng)要求312系統(tǒng)方案論證313系統(tǒng)原理組成3第2章系統(tǒng)硬件設(shè)計321硬件各模塊的設(shè)計3第3章系統(tǒng)軟件的設(shè)計331軟件系統(tǒng)的組成332軟件設(shè)計總體思路333主程序的設(shè)計3331處理器的資源分配3332主程序設(shè)計334監(jiān)控程序的設(shè)計335AD轉(zhuǎn)換程序的設(shè)計3351STM32內(nèi)置AD的特性3352ADC的設(shè)計3353ADC數(shù)據(jù)的處理336接觸判定程序設(shè)計337坐標定位程序設(shè)計338左右識別程序設(shè)計339象限識別程序設(shè)計3310畫線功能程序設(shè)計3311畫圓功能程序設(shè)計3312書寫功能的實現(xiàn)3第4章系統(tǒng)調(diào)試與誤差分析341系統(tǒng)硬件方法342軟件測試3421主程序的調(diào)試3422功能程序的調(diào)試343系統(tǒng)誤差分析3結(jié)論3致謝3參考文獻3附錄一原理圖3附錄二部分主要程序代碼3緒論隨著計算機技術(shù)的發(fā)展，輸入設(shè)備更新?lián)Q代速度非常之快，手寫板亦是如此。它經(jīng)歷了電阻式、電磁式以及電容式三個時代。手寫板同鍵盤和鼠標一樣都是計算機輸入設(shè)備，它由一支探測表筆和一塊板子組成，其構(gòu)造就好比畫家的畫板和畫筆，唯一的區(qū)別是他們制作材料不同，其中手寫板是由精密的電子產(chǎn)品制作，而畫家的畫板與畫筆是由木頭制作。在沒有手寫板的時候，我們都是采用鼠標代替表筆來畫畫，比如便用電腦里的畫圖軟件。用它來繪畫時，我們操作不是很靈活，線畫的也不是很直，效果也不好，這樣，一款良好的手寫繪圖板就很好的派上用場，讓我們找到在紙上畫畫的感覺。當今社會上出現(xiàn)了很多的手寫繪圖板。從實現(xiàn)技術(shù)的角度來說，它先后經(jīng)歷了電阻式時代、電磁式時代以及電容式時代。它可以分為電磁式手寫板、電阻式手寫板和近幾年出現(xiàn)的電容式手寫板。就目前社會，電阻式手寫板幾乎已淘汰，電磁式手寫板在前幾年還是比較流行，現(xiàn)在的主流產(chǎn)品是電容式手寫板，它作為市場的新力量，具有耐磨損、敏感度高、使用簡便等優(yōu)點。相信再過幾年它也會被其它新技術(shù)取締。這三種手寫板如下1電阻式手寫板，它由一固定的電阻薄和一層可變形的電阻薄膜組成，中間相隔一定距離，用空氣填充。其工作原理是表筆或手指接觸手寫板時，上層變形電阻膜與下層固定電阻膜在接觸點接觸，下層電阻膜就能感應(yīng)出表筆的位置。優(yōu)點原理簡單、工藝簡單、成本低。缺點1）由于它是通過感應(yīng)材料的變形才能判斷位置，材料容易疲勞，使用壽命較短。2）感觸不是很靈敏，如果使用時它時，若壓力不夠則沒有感應(yīng)，若壓力過大時又容易損傷感應(yīng)板。同時，長時間用力使用它會讓人感覺很疲勞。2電磁式手寫板，它是通過對手寫板下方的布線通電，使其在一定空間范圍內(nèi)產(chǎn)生電磁，然后來感應(yīng)帶有線圈的表筆頭的位置。優(yōu)點性能好、手感好、使用者可以進行順暢的書寫。缺點1）對電壓要求高，而且相對耗電量也大。2）電磁式感應(yīng)板抗電磁干擾較差。3電容式手寫板，它是通過人體的電容來感知手指所處的位置，當使用手指接觸到手寫板時就會在板上產(chǎn)生一個電容。通過電容與四周電容比可確定當前表筆接觸位置。與電阻式和電磁式手寫板相比而言，它表現(xiàn)出了更加良好的性能。輕觸即可感應(yīng)出位置，用手指與表筆都可以操作，使用方便。本課題以手寫繪圖板為研究對象，它作為2013年全國電子設(shè)計大賽G題，足矣看出它是一項科學技術(shù)上的創(chuàng)新，是一種新型的繪圖輸入設(shè)備。它采用普通的覆銅板作為輸入設(shè)備，通過CPU對表筆探測到的信號進行處理以實現(xiàn)覆銅板的坐標定位，從而實現(xiàn)手寫繪圖的功能。本課題硬件設(shè)計上的難點在于對覆銅板上小電阻的測量，而軟件的難點在于坐標定位處理上。本文主要闡述了手寫繪圖板的軟件部分。最后設(shè)計出來的產(chǎn)品具有制作簡單、廉價、操作簡單等特點，是一款良好的輸入設(shè)備。第1章系統(tǒng)原理與組成11系統(tǒng)要求利用普通的PCB覆銅板設(shè)計并制作一個手寫繪圖輸入設(shè)備。構(gòu)成框圖如圖1所示。其中覆銅板尺寸為15CM10CM，其四角采用普通導(dǎo)線連接到電路，一根連接導(dǎo)線的普通表筆從電路中引出。表筆可與覆銅板表面任意位置接觸，電路要求能檢測出表筆與銅箔的接觸，并測量觸點位置，進而實現(xiàn)手寫繪圖功能。圖1構(gòu)成框圖需要完成的要求接觸判定功能表筆接觸銅箔表面時，給出明確顯。左右識別功能表筆接觸后，能判斷出表筆處于覆銅板的左邊還在右邊。象限識別功能表筆接觸后，能給出表筆位置所處象限。坐標定位功能正確顯示坐標位置，坐標值的分辨率小于等于6M。畫線功能能在覆銅板上實現(xiàn)畫線功能。畫圓功能10秒內(nèi)完成一次畫圓動作。書寫功能能在覆銅板上實現(xiàn)任意繪圖書寫功能。12系統(tǒng)方案論證本課題歸根到底可以看成是一個小電阻的測量，對此，本文討論了如下幾個方案方案一采用電阻屏的原理，用TSC2046芯片來采集數(shù)據(jù)并判斷坐標，其原理圖如圖2所示A1B2C3D4關(guān)關(guān)關(guān)JDIN2CS3DCLK4DOUT16X6X7Y8Y9VCC5PENIRQ15BUSY1VCC114VREF13IN412IN311GND10TSC2046VCCVCCBUSYPEN_POINTDINCSCLKDOUT圖2TSC2046采樣原理圖使用TSC2046芯片，由于它自帶定位功能，故通過程序控制可實現(xiàn)對覆銅板定位。表筆接芯片PEN_POINT引腳，當表筆接觸覆銅板時會產(chǎn)生一個中斷，中斷處理程序中使用算法可得出表筆所點的位置。但是由于覆銅板的電阻率太小，比起TSC2046用在電阻屏里的ITO材料電阻率可以忽略不計，故此方案不可采用。方案二將覆銅板看成小電阻，用測量電壓變化方法實現(xiàn)，采用電橋法測量覆銅板上小電阻上的電壓。該方案對電源和橋臂電阻精度的要求都很高，而且容易受環(huán)境因素的影響，同樣，表筆接觸的方式與用力的大小對電壓均會造成較大的影響，很難實現(xiàn)，故不采用。方案三采用恒流源的方法，將覆銅板的4個角與恒流源串聯(lián)，通過MOS開關(guān)電路選擇性導(dǎo)通覆銅板的兩角讓恒流源電流流過，實現(xiàn)分時采集不同方向的壓降。該方案最主要是要做出一個輸出穩(wěn)定的恒流源，因為覆銅板上的電阻很小，所以要求放大電路精度高且放大倍數(shù)適當。此方案電路框圖如圖3所示A1B2C3D4關(guān)關(guān)關(guān)U1關(guān)關(guān)關(guān)MOS關(guān)關(guān)_CBMOS關(guān)關(guān)_AD關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)MOS關(guān)關(guān)_CBMOS關(guān)關(guān)_AD關(guān)關(guān)AD_關(guān)關(guān)圖3恒流源方案圖綜合以上三種方案，我們選擇方案三作為本系統(tǒng)的采樣方案。13系統(tǒng)原理組成本系統(tǒng)由STM32F103C8T6主控制器、恒流源、采樣模塊、信號處理，按鍵模塊與顯示模塊組成。首先由恒流源對覆銅板兩對角分別單獨供流，在任一對角通過電流時，接著采樣模塊通過探測表筆對覆銅板進行電壓采樣，把采樣到的電壓信號交于信號處理模塊進行處理，主要是對信號進行適當?shù)姆糯?，再通過控制器內(nèi)置的AD對信號進形轉(zhuǎn)換。對轉(zhuǎn)換得出的AD值通過軟件算法比較與分析最后可實現(xiàn)接觸判定、左右識別、象限識別、坐標定位、畫線、畫圓、書寫等功能，每個功能下的顯示都由程序同步實現(xiàn)。系統(tǒng)框圖如圖4所示圖4系統(tǒng)框圖第2章系統(tǒng)硬件設(shè)計21硬件各模塊的設(shè)計1主控電路的設(shè)計本系統(tǒng)采用STM32F103C8T6作為主控制器，它內(nèi)含兩個12位逐次逼近型ADC，64KB的FLASH，20KB的SRAM，具有72MHZ的高工作頻率，各項配置均符合本設(shè)計要求，由其構(gòu)成的最小系統(tǒng)電路圖見附錄一。2恒流源的設(shè)計采用TL431與LM358構(gòu)成恒流源，輸出約500MA。TL431主要作用是為LM358提供一個基準電壓，可通過調(diào)節(jié)滑動變阻器R6使得LM358A的3號引腳的電壓穩(wěn)在9V左右，因此R9上能得到穩(wěn)定的3V壓降，使得電路恒定輸出大小為500MA的電流。圖中LM358A與B構(gòu)成恒流源，能根據(jù)負載大小自動調(diào)節(jié)，使電流輸出穩(wěn)定。其原理圖見附錄一。3MOS開關(guān)電路的設(shè)計采用P溝道的IRF9640和N溝道的IRFSZ44A作為MOS開關(guān)元件，由于處理器輸出電位為33V，不足以驅(qū)動MOS的開啟，故增加了三極管驅(qū)動電路驅(qū)動12V來開啟MOS管。其中電路圖中A_SEL端接主控器的GPIOB3，作為一個電流通斷控制使能位，這樣可以節(jié)省系統(tǒng)的功耗，當它為高電平時，三極管Q7導(dǎo)通，于是MOS管Q5的柵極被拉低，該MOS的源極比柵極約高9V，MOS導(dǎo)通，電流流向覆銅板。反之則電流切斷，不能流向覆銅板。當AD_SAMPLE為高、BC_SAMPLE為低時Q10、Q4導(dǎo)通、Q3、Q11截止，電流從A處進，與此同時Q6、Q9導(dǎo)通，Q8、Q12截止，電流可從D口出來，再經(jīng)AD620，達到覆銅板AD方向通電流的目的。當兩控制腳電位各發(fā)生改變時，則電流從C進B出，達到CB通電流的目的?？傊?，當AD_SAMPLE為高、BC_SAMPLE為低時，AD通電流；AD_SAMPLE為低、BC_SAMPLE為高時，CB通電流。MOS開關(guān)電路見附錄一。4放大電路的設(shè)計采用集成芯片AD620接成差分放大模式，這樣有效的減少了共模對輸出的影響。同向端接表筆，反向端接MOS開關(guān)電路中的AD620端（等效地）。其有放大公式如下所示放大電路原理圖見附錄一。5電源模塊的設(shè)計本系統(tǒng)中用到了12V、5V、5V、33V四種直流電壓，其中12V由220V交流經(jīng)橋氏整流濾波后由電壓集成芯片7812轉(zhuǎn)換而得。5V由12V經(jīng)7805轉(zhuǎn)換得到，5V由5V經(jīng)ICL7660芯片轉(zhuǎn)換得出，33V由5V經(jīng)AM1117得到。電路原理圖見附錄一。6顯示模塊的設(shè)計本系統(tǒng)采用18寸的TFT彩屏作出顯示輸出設(shè)備，由于它的顯示是對像素點的操作，恰好與本課題中的坐標能一一對應(yīng)，在實現(xiàn)各功能上較易實現(xiàn)且人機交換界面美觀。它的接口是一個20PIN的排針，故把20PIN引腳分別對應(yīng)的接到處理器的IO口或電源與地即可組成顯示電路，通過軟件驅(qū)動可顯示出各功能的顯示效果。接口電路如下圖5所示。NC1VCC2NC3CS4RS5RST6D07D18D29D310D411D512D613D714RD15WR16CS17NC18VCC19GND206TFTLCD_CSLCD_RSLCD_WRLCD_RDLCD_CSLCD_RSTD0D1D2D3D4D5D6D75V5VGND圖5顯示接口電路7按鍵的設(shè)計本課題中使用了兩個按鍵，一個為功能切換鍵，另一個為功能執(zhí)行鍵。均采用上拉的方法。鍵未按下時，處理器端口讀到的值為1，處之剛為0，其電路由下圖6所示。33VR151KKEY_INS1關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)33VR151KKEY_IN2S2關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)圖6按鍵電路第3章系統(tǒng)軟件的設(shè)計31軟件系統(tǒng)的組成手寫繪圖板的軟件主要由主程序、AD采集程序、監(jiān)控程序、顯示程序和功能實現(xiàn)算法程序組成。AD采集程序是對覆銅板上壓降的采集與轉(zhuǎn)換；顯示程序主要是對各項功能完成顯示，同時還為本設(shè)計提供顯示主界面，提供人機交互功能；監(jiān)控程序是完成整個手寫繪圖軟件合理的正常運行，在程序中它起到監(jiān)控與控制作用。功能算法程序主要是實現(xiàn)各功能。如圖7是系統(tǒng)軟件的組成。圖7系統(tǒng)軟件組成圖軟件部分都是采用C語言編寫，由主程序調(diào)用各個功能子函數(shù)模塊以實現(xiàn)手寫繪圖板的功能需求。監(jiān)控程序起到功能切換作用，它是由按鍵程序?qū)崿F(xiàn)。32軟件設(shè)計總體思路軟件部分主要由按鍵處理、AD采集、TFT驅(qū)動、坐標處理、左右識別處理、象限識別處理、畫線GPIOA_PIN_1功能切換鍵輸入端GPIOA_PIN_2功能執(zhí)行鍵輸入端GPIOA_PIN_8TFT彩屏讀控制（LCD_RD）GPIOA_PIN_11TFT彩屏寫控制（LCD_WR）GPIOB_PIN_0TFT彩屏復(fù)位（LCD_RST）GPIOB_PIN_1TFT彩屏片選控制位（LCD_CS）GPIOB_PIN_2TFT彩屏數(shù)據(jù)/命令制位（LCD_RS）GPIOB_PIN_3MOS選擇電路中電流全能位（CURRENT_EN）GPIOB_PIN_4MOS選擇電路中覆銅板AD方向控制位（AD_SAMPLE）GPIOB_PIN_5MOS選擇電路中覆銅板CB方向控制位（CB_SAMPLE）GPIOB_PIN_8GPIOB_PIN_15TFT彩屏8位數(shù)據(jù)通道（LCD_DATA）332主程序設(shè)計主程序的功能主要是對變量、GPIO口、ADC、彩屏等進行初始化，同時，在初始化后，立即顯示出系統(tǒng)主界面，提供交互界面。主界面效果圖如圖8所示。顯示主界后進入一個死循環(huán)，在循環(huán)中，內(nèi)含監(jiān)控程序與AD采集，監(jiān)控程序?qū)δ芴栠M行判斷，當有按鍵按下，剛進功能切換，進而執(zhí)行相應(yīng)的功能子程序，主程序流程圖如下圖9所示。主程序源代碼見附錄二。圖8主界面效果圖圖9主程序流程圖34監(jiān)控程序的設(shè)計本程序中，通過對按鍵電路中KEY_IN（GPIOA_PIN_1）腳狀態(tài)不斷的掃描，若有鍵按下，則對按鍵值進行加1處理，當按鍵值大于5時，重新初始始按鍵值為0，實現(xiàn)7個功能的循環(huán)轉(zhuǎn)換。其中，按電路如圖10所示S1KEY關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)33VR151KKEY_IN圖10按鍵電路常見的按鍵代碼編寫均有去抖動處理，即，若有鍵按下時，稍作延時然后再判斷是否有鍵按下。由于按鍵一直按下的話，按鍵值則會一直執(zhí)行1處理，想要得到一個穩(wěn)定的按鍵功能值要多次償試才能得到，因此，按鍵動作一次只作一次1處理成為本程序?qū)崿F(xiàn)的重點。下面有兩種處理方法方法1通過判松鍵的方法來實現(xiàn)按鍵動作一次只作一次加處理，但是這樣做對程序的實時性有很大的影響，如在鍵一直按下時，程序在做一個死程序，即等待按鍵松開，這樣，嚴重影響了程序運行時間，因此，此方法不作考慮。方法2按鍵處理中增加了一個標志位，用其與當前讀鍵狀態(tài)兩者綜合可實現(xiàn)每按一次鍵只作一次處理且按鍵是否松開沒影響。達到的高效快速的效果。其實現(xiàn)代碼如下VOIDKEY_PROVOIDIFGPIO_READINPUTDATABITGPIOA,GPIO_PIN_1/去抖處理IFGPIO_READINPUTDATABITGPIOA,GPIO_PIN_1/有鍵按下，標志賦1KEY_VALUE/功能號1IFKEY_VALUE6KEY_VALUE0/總共7個功能，若鍵值超過6，恢復(fù)為0IFGPIO_READINPUTDATABITGPIOA,GPIO_PIN_1KEY_MARK0/沒按下，標志為0當讀按鍵端口的為0時表示有鍵按下，立即把標志位改為1，若此鍵不松，再鍵鍵按下時，即使讀到的端口值為0，但標志位值已改變，判鍵處理是認為不成立的，這樣就可跳過按鍵值1處理。有效的避免了按鍵值持續(xù)的加1處理。當按鍵松開時，讀到銨鍵端口值為1，立即把標志位賦，為下次按鍵作準備。這樣處理，能夠做到只作一次處理與一直不松鍵時占用CPU時間，且不影響其它程序的正常運行，恰到好處。35AD轉(zhuǎn)換程序的設(shè)計351STM32內(nèi)置AD的特性它是一個12位的逐次逼型AD模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換，其轉(zhuǎn)換時鐘速度最高可達14MHZ，可過編程控制采樣時間。固定轉(zhuǎn)換時間為125個時鐘，最快輸出數(shù)據(jù)速率可達1MHZ（包括信號采樣時間和轉(zhuǎn)換時間）。有18個通道供ADC使用，與GPIO引腳功能復(fù)用，其引腳共用表如下表所示。ADC1ADC2ADC3ADC1ADC2ADC3通道0PA0PA0PA0通道9PB1PB1通道1PA1PA1PA1通道10PC0PC0PC0通道2PA2PA2PA2通道11PC1PC1PC1通道3PA3PA3PA3通道12PC2PC2PC2通道4PA4PA4PF6通道13PC3PC3PC3通道5PA5PA5PF7通道14PC4PC4通道6PA6PA6PF8通道15PC5PC5通道7PA7PA7PF9通道16溫度傳感器通道8PB0PB0PF10通道17內(nèi)部參照電壓各通道的A/D轉(zhuǎn)換可以設(shè)置為掃描、連續(xù)、單次或間斷模式運行。結(jié)果可采用左邊對齊或右對齊方式保存。它的主要特征有12位的分辨率、具有單次和連續(xù)轉(zhuǎn)換模式、轉(zhuǎn)換結(jié)束或注入轉(zhuǎn)換結(jié)束或發(fā)生模擬看門狗事件時產(chǎn)生中斷、自帶校準、通道0到通道N的自掃描模式、內(nèi)嵌數(shù)據(jù)一致的數(shù)據(jù)對齊、通道間采樣間隔可編程控制、ADC轉(zhuǎn)換速率1MHZ、規(guī)則轉(zhuǎn)換和注入轉(zhuǎn)換均有外部觸發(fā)選項、間斷模式、帶2個ADC的器件可用雙重模式、ADC供電要求24V到36V、ADC輸入范圍VREFVINVREF、規(guī)則通道轉(zhuǎn)換期間有DMA請求產(chǎn)生。352ADC的設(shè)計本設(shè)計使用內(nèi)置ADC1。采用通道0（GPIOA_PIN_0）作為采樣輸入口，工作于獨立模式，并規(guī)定模數(shù)轉(zhuǎn)換工作在掃描模式和單次轉(zhuǎn)換模式，數(shù)據(jù)以右對齊方式對齊。由于它的參考電壓為33V，而覆銅采集的電壓很小，因此放大器所放大后的最大采集電壓要求低于33V，經(jīng)硬件設(shè)計，我們可以調(diào)節(jié)使得最大采集后電壓放大為2V左右，因此我們每次采集的結(jié)果在02483范圍內(nèi)。我們采用主程序?qū)DC初始化并使能它，但不開啟ADC轉(zhuǎn)換。初始化流程如下圖11所示圖11ADC初始化流程圖初始化代碼如下所示VOIDADC1_CONFIGVOIDADC_INITTYPEDEFADC_INITSTRUCTURE/定義ADC結(jié)構(gòu)體RCC_APB2PERIPHCLOCKCMDRCC_APB2PERIPH_ADC1,ENABLE/使能ADC1時鐘ADC_DEINITADC1/復(fù)位ADC1,將外設(shè)ADC1的全部寄存器重設(shè)為缺省值A(chǔ)DC_INITSTRUCTUREADC_MODEADC_MODE_INDEPENDENT/ADC1工作在獨立模式ADC_INITSTRUCTUREADC_SCANCONVMODEDISABLE/模數(shù)轉(zhuǎn)換工作在非掃描模式ADC_INITSTRUCTUREADC_CONTINUOUSCONVMODEDISABLE/模數(shù)轉(zhuǎn)換工作在單次模式ADC_INITSTRUCTUREADC_EXTERNALTRIGCONVADC_EXTERNALTRIGCONV_NONE/轉(zhuǎn)換由軟件而不是外部觸發(fā)啟動ADC_INITSTRUCTUREADC_DATAALIGNADC_DATAALIGN_RIGHT/ADC數(shù)據(jù)右對齊ADC_INITSTRUCTUREADC_NBROFCHANNEL1/轉(zhuǎn)換的ADC通道的數(shù)目為1ADC_INITADC1,/把以上參數(shù)初始化ADC_INITSTRUCTUREADC_CMDADC1,ENABLE/使能ADC1/重置ADC1的校準寄存器/ADC_RESETCALIBRATIONADC1/獲取ADC重置校準寄存器的狀態(tài)/WHILEADC_GETRESETCALIBRATIONSTATUSADC1ADC_STARTCALIBRATIONADC1/開始校準ADC1/WHILEADC_GETCALIBRATIONSTATUSADC1/等待校準完成353ADC數(shù)據(jù)的處理ADC數(shù)據(jù)處理程序中，我們采用平均值濾波的方法對其濾波，即讀取10個AD值去除最大值與最小值再求平均的方法。由于整個課題我們只是對AD值比較，故不需把AD值換算成電壓顯示。每讀一個AD值前，都對ADC1開啟轉(zhuǎn)換，待轉(zhuǎn)換結(jié)束后讀出AD值。采用右移3位處理來求平均值，這樣省去了除法運算，有效的節(jié)省程序執(zhí)行時間，能提高系統(tǒng)軟件的工作效率，為后續(xù)畫圓功能在10內(nèi)完成打下基礎(chǔ)。其程序設(shè)計流程如圖12所示圖12ADC數(shù)據(jù)處理流程圖ADC數(shù)據(jù)處理程序源代碼如下所示UINTADC_FILTERVOIDVU16ADC_VALUE0FORADC_SAMPLE_CNT0ADC_SAMPLE_CNTADC_VALUE_MAXADC_VALUE_MAXADC_DATAADC_VALUEADC_DATAIFADC_SAMPLE_CNT9ADC_VALUEADC_VALUE_MIN/去最小值A(chǔ)DC_VALUEADC_VALUE_MAX/去最大值A(chǔ)DC_VALUE3/求平均值A(chǔ)DC_VALUE_MAX0ADC_VALUE_MIN0RETURNADC_VALUE36接觸判定程序設(shè)計由于主程序設(shè)計中，AD是一直處理采集模式下，若表筆沒有與覆銅板接觸時，這時AD所轉(zhuǎn)換得到的AD值很大，當表筆與覆銅板接觸時，表筆采集到的AD會明顯下降很多，我們通過一個臨界值作為比較來區(qū)分表筆的接觸與否，若AD值高于這個臨界值時，則判定表筆沒有接觸，反之則接觸。這樣做存在一定的誤差，但總體來說，能實現(xiàn)本課題中所有功能。功能實現(xiàn)源代碼見附錄二。37坐標定位程序設(shè)計本功能程序設(shè)計前，我們首先對覆銅板AD方向單獨通電流，然后運用AD采集函數(shù)對覆銅板進行采樣。在X軸方向從左到右依次間隔5MS采集一次AD集，每采集一次AD值并按順序記錄下來，由于X方向長為15CM，故有30個數(shù)據(jù)，我們把這30個數(shù)據(jù)保存于X_SAMPLE_VALUE30中。同理，對CB方向單獨通電流，從下到上采集出Y方向20個數(shù)據(jù)保存于Y_SAMPLE_VALUE20中。做好這項工作后，接下來就是坐標的軟件設(shè)計。由于本系統(tǒng)硬件部分采用了MOS開關(guān)換流控制電路，因此，確定一點的坐標需分2步實現(xiàn)。第一步，確定X軸位置，首先通過主控器控制覆銅板AD方向通電流，然后判斷表筆是否接觸，若接觸，進行AD采樣，采集到的值是X方向壓降，通過循環(huán)查詢事先對X方向每5MM采集所保存下來的X_SAMPLE_VALUE30數(shù)組，若第I次所查詢到的值與采樣值相差在一定的范圍內(nèi)時，我們就認為I為該點的橫坐標。第二步，確定Y軸位置，控制覆銅板CB方向通電流，再判表筆是否接觸，若接觸，用同樣的方法可以得出J為縱坐標。程序設(shè)計流程如右圖13所示。彩屏上對點位置的顯示方法由于我們是采用屏上一部分代替覆銅板的外形大小，它是一塊為12080相素區(qū)域，由于覆銅板橫向30點，因此相素跨度為4，所以我們得到的坐標要乘以4再送給TFT顯示點函數(shù)，同樣，縱向也是如此。這樣算后的坐標為我們在彩屏上像素坐標，調(diào)用亮點驅(qū)動函數(shù)點亮該相素點即可。彩屏上顯示覆銅板的坐標值方法由于程序上所得到的坐標值為0開始的坐標，沒有負坐標，因此，我們采用換算的方法實現(xiàn)由于為5MM為精度，因此橫向具有15CM/5MM30個值，所得到的值X15就為橫坐標的坐標值，縱坐標亦是如此，Y10就是縱坐標值。把這兩個值通過彩屏寫字符函數(shù)在屏幕上顯示出來。本功能程序代碼見附錄二。圖13坐標定位程序流程圖38左右識別程序設(shè)計思路為了區(qū)別左右，我們需要一個臨界值作比較，本程序取覆銅板中心位置的X坐標值作為臨界值，通過對表筆X方向坐標值與X方向中心坐標值的比較從而實現(xiàn)左右判定的功能。由于坐標是從左到右依次從029，故理想中心X坐標為15，若值大于15，則接觸點為覆銅板右邊，反之為左邊。相等則認為在Y軸上，本課題中對此暫不作考慮。程序設(shè)計首先用表筆接觸覆銅板中心位置，調(diào)用坐標功能把中心位置的坐標保存于X_CENTER_VALUE,Y_CENTER_VALUE中，然后再把表筆接觸所需判定的位置。采集得出所要判斷點的坐標值，若X方向坐標值大于X_CENTER_VALUE,則該點位于右邊，反之則該點位置左邊。左右功能程序設(shè)計中，出于要判定的只有左與右，故我們只作了兩次判定處理，若需要進行第三次判定接觸點位置，剛需重新對中心位置坐標事先處理。然后才可進行第三次與第四次判定。具體流程如圖14所示上述程序設(shè)計中，實際操作分為三步第一步表筆接觸覆銅板中心位置，第二步是判定下一點要知道的接觸點位置圖14左右識別程序流程圖，第三次同第二步。若想進行多點判定，則操作過程重復(fù)這三步即可。程序完成需要表筆對覆銅板接觸三次，否則程序不會退出。本功能程序代碼見附錄二。39象限識別程序設(shè)計思路為了區(qū)別四個象限，我們采用原點坐標值與當前判定點的坐標值比較的方法來實現(xiàn)。當表筆X方向坐標值比X原點坐標值大時，則象限位于1或4象限，與此同時再比較Y方向坐標值以確定具體象限，當Y方向坐標值大于Y坐標原點值時，剛該點位于1象限，反之位于4象限。同理，當表筆X方向坐標值比X原點坐標值小時，剛象限位于2或3象限，與此同時，當Y方向坐標值大于Y坐標原點值時，剛該點位于2象限，反之位于3象限。程序設(shè)計首先用表筆接觸覆銅板中心位置，調(diào)用坐標功能函數(shù)把中心位置的坐標保存于X_CENTER_VALUE,Y_CENTER_VALUE中，然后再把表筆接觸所需判定的位置。采集得出所要判斷點的坐標值，若X方向坐標值大于X_CENTER_VALUE,同時，若Y方向的坐標值大于Y_CENTER_VALUE則該點位于1象限，若Y方向的坐標值小于Y_CENTER_VALUE則該點位于4象限，同樣的方法可判定當前接觸點的位置是位于2象限還是3象限。本功能程序的程序設(shè)計流程如圖15所示。圖15象限識別程序流程圖本功能程序設(shè)計與左右功能程序設(shè)計一樣，唯一區(qū)別是操作分五步，即第一步為表筆接觸覆銅板的中心點，第二至第五步為確定四次象限，依次循環(huán)。310畫線功能程序設(shè)計畫線原理本設(shè)計中畫線采用BRESENHAM算法實現(xiàn)，即兩點確定一線，它是根據(jù)直線的斜率來確定或選擇變量在X遞增1個單位時，Y方向的遞增是0還是1，它取決于理想直線與最近網(wǎng)格點位置的距離。這一距離稱為“偏差”。若所求直線的斜率大于1/2，則它與Y方向較近，Y方向的遞增則為1。如果直線小于1/2，則正好相反且Y方向的遞增值為0。假設(shè)偏差項的初值為05，這樣假設(shè)方便斜率與05的比較，如果直線的斜率比05大，那么斜率加上偏差值的結(jié)果大于0，則Y方向遞增是1，反之，Y方向遞增是0。對于偏差項的計算，它有一個固定的公式（BRESENHAM偏差判別式）EEK，其中E為偏差項，K為兩點所確定的直線斜率。當偏差項1時，必須將它減去1，以始終保證誤差項在01之間。它的算法的流程圖如圖16所示。圖16BRESENHAM畫線流程圖圖17畫線功能程序流程圖本功能程序中，首先通過求坐標函數(shù)得到起點坐標（X1，Y1）和終點坐標（X2，Y2），然后比較X2X1與Y2Y1的大小。如果X2X1為0時，則直接以Y起點到終點依次加1作為Y坐標，X坐標為X1，直接調(diào)用畫點函數(shù)即可畫出一條平行Y軸的直線。同理，Y2Y1為0時，畫平行X軸方向的直線程序設(shè)計也一樣。如果X2X1與Y2Y1均不為0時，采用BRESENHAM算法繪制直線，畫線功能實現(xiàn)程序設(shè)計流程圖如上圖17所示。311畫圓功能程序設(shè)計畫圓的算法與畫線一樣，首先通過求坐標函數(shù)把前后兩點坐標得出，我們以第一點坐標作為圓的中心，第二點與第一點之間的距離作為半徑R，然后再通過中心畫圓法畫出一個圓。由于圓的方程為XXYYRR,同畫線算法一樣，通過比較橫坐標與縱坐標的大小，來確定下一點X、Y的坐標。方法同畫線，只不過比較是在圓內(nèi)還是圓外。采用1/8畫圓的方法，利用對稱實現(xiàn)完整圓的繪制。通過這樣算法，我們就得到了從起點到終點的所有坐標，每得到一個坐標時，對稱就得到了8個坐標，我們都將這些坐標顯示出來，當1/8圓算法完結(jié)束時，我們彩屏上對應(yīng)的圓也顯示出來了。本設(shè)計中，畫圓的軟件設(shè)計流程如圖18所示圖18畫圓程序流程圖圖19書寫功能程序流程圖312書寫功能的實現(xiàn)書寫功能程序作為本設(shè)計中，可以說是最容易實現(xiàn)的。采用求坐標函數(shù)，每采集到一個坐標，彩屏上就把對應(yīng)的坐標顯示出來，考濾到是書寫，因此筆提起時，就得退出書寫，以此作為循環(huán)條件，若表筆接觸覆銅板，執(zhí)行書寫，AD求坐標進行死循環(huán)，每得到一個坐標就對應(yīng)的顯示該點，從而達到連續(xù)書寫功能，若表筆一提起，死循環(huán)條件不滿足，剛退出書寫。功能程序設(shè)計流程如上圖圖19所示。程序代碼見附錄二。第4章系統(tǒng)調(diào)試與誤差分析41系統(tǒng)硬件方法硬件的測試分模塊進行測試，首先對恒流源電路測試，我們采用實驗室6位半高精度萬用表測量其電流值，主要通過改變負載的大小觀看電流是否會發(fā)生改變來驗證恒流源工作是否正常。對于MOS開關(guān)電路測試，我們外接33V壓給AD_SAMPLE，0V電壓給CB_SAMPLE腳，然后用萬用表的二極管檔測MOS管Q4的S極與MOS管Q6的D極是否導(dǎo)通（也就是AD方向），若導(dǎo)通，萬用表測會發(fā)出響聲，同理可測出CB方向選擇導(dǎo)通情況。對于放大電路測試，我們給一個MV級別的電壓經(jīng)AD放大電路，然后用萬用表測其輸出電壓，若輸出電壓比上輸入電壓大約為電路所放大的倍數(shù)，測電路正常。42軟件測試軟件調(diào)試的主要方法是使用JLINK使程序在硬件電路在線調(diào)試或直接把程序下載到處理器中觀看效果，在這一調(diào)試過程中及時發(fā)現(xiàn)錯誤并對軟件的錯誤的地方進行修改。本課題的程序設(shè)計是分模塊進行的，故調(diào)試也采用這種方式進行。當每一個模塊分別調(diào)試成功后，最后將他們?nèi)诤显谝黄疬M行綜合調(diào)試，使各個程序塊之間能夠協(xié)調(diào)工作，互不干擾。421主程序的調(diào)試該部分調(diào)試主要是看主程序中監(jiān)控程序中變量改變后程序能否正確的調(diào)用相應(yīng)的功能函數(shù)。在此，我們發(fā)現(xiàn)了一個問題當按鍵值改變后，程序進入了相應(yīng)的功能部分中，但是再按鍵，功能值不能改變，程序一直停在此功能中。原因分析由于程序中，我們每個功能程序前面都有一個判接觸，若表筆沒接觸則一直等待筆表接觸，而我們功能程序結(jié)束后，若功能沒切換則又會重新回到該功能，因此進入了一個等待接觸死循環(huán)。我們再按鍵的話是起不了作用。解決辦法采用一個執(zhí)行按鍵，當功能切換鍵按下后，必須按了執(zhí)行鍵后才能執(zhí)行相應(yīng)的功能子函數(shù)，且該功能有且只能執(zhí)行一次，若要再次執(zhí)行需再次按下執(zhí)行鍵。程序設(shè)計方法同監(jiān)控程序中按鍵處理。我們以功能1即左右識別程序為例，修改后代碼如下CASE1IFGPIO_READINPUTDATABITGPIOA,GPIO_PIN_2/去抖處理IFGPIO_READINPUTDATABITGPIOA,GPIO_PIN_2/有鍵按下，執(zhí)行標志賦1LEFT_RIGHT/執(zhí)行左右功能函數(shù)IFGPIO_READINPUTDATABITGPIOA,GPIO_PIN_1EXCUTE_MARK0/沒按下，執(zhí)行標志為0BREAK422功能程序的調(diào)試對每個功能調(diào)試時，屏蔽其它功能只讓本功能單獨工作，按照程序流程操作，例如左右功能程序，我們先用表筆接觸覆銅板中心，然后再用表筆接觸其它位置，若彩屏上能給出正確的顯示，則該功能正確。同理，其它功能程序調(diào)試也一樣。在出現(xiàn)發(fā)問題，我采用的是JLINK對程序調(diào)試，查看程序變量變化或程序是否卡在一處停止了，然后根據(jù)出現(xiàn)的問題修改代碼，從而實現(xiàn)各功能。43系統(tǒng)誤差分析1）由于MOS管開關(guān)電路是使覆銅板的對角方向?qū)ǘ皇钦嬲腦、Y方向，因此電流經(jīng)過時覆銅板的電場分布不均，采樣會存在誤差，影響坐標的定位。2）恒流源不是很穩(wěn)定，輸出存在抖動，影響AD的采集準備性。3）坐標定位算法中，采用了查表比較，若差值在一定范圍內(nèi)時則認識為該點，這樣做是一種估計，導(dǎo)致誤差產(chǎn)生。結(jié)論經(jīng)過一個多月的初期準備，兩個多禮拜的日夜奮戰(zhàn)，在自己努力與同學的幫助下，完成了手寫繪圖板這一課題的硬件與軟件設(shè)計工作。本課題的軟件設(shè)計涉及STM32其本IO口的配置使用、ADC的轉(zhuǎn)換以及TFT彩屏驅(qū)動等功能的程序設(shè)計與使用。硬件涉及了恒流源測測小電阻。本次課題雖然功能均做出來了，但存在許多問題，例如1）在執(zhí)行左右識別功能時要每三次表筆接觸覆銅板才能執(zhí)行完本功能，否則不能切換功能；2）必須按下執(zhí)行鍵時才能執(zhí)行相應(yīng)的功能且每執(zhí)行一次功能后還得再按一次執(zhí)行鍵才能繼續(xù)本功能，做不到功能執(zhí)續(xù)運行。這些存在的問題在今后自己還會去改善它。通過這次畢業(yè)設(shè)計，讓我又一次加深了對C語言、單片機、STM32以及數(shù)字電路，模擬電路等專業(yè)知識理解。對PROTEL99SE畫板軟件以及AUTOCAD制圖軟件有了更熟練的撐握。我們能夠在短時間內(nèi)完成課題的設(shè)計與調(diào)試，很大程度上是得到了李躍忠老師的大力支持，他提出了很多關(guān)于手寫繪圖板信號采集方案，對放大電路等選擇提供了寶貴意見。本課題做完后它最后具備的主要功能有1）能判斷表筆與覆銅板是否接觸；2）對表筆接觸覆銅板左右能給出判斷；3）能對表筆所接觸的位置進行象限識別；4）具有覆銅板坐標定位功能且精度為5MM；5）能在覆銅板實現(xiàn)兩點畫線；6）能在覆銅板實現(xiàn)兩點畫圓；7）能在覆銅板上實現(xiàn)任意書寫且彩屏同步其軌跡功能。本設(shè)計中存在許多的不足之處，它還有很大改進和完善的空間，特別是部分功能的程序算法與編寫方法上有諸多不足，望各位老師與同學給予指正。致謝厲經(jīng)一個多月的時間，終于把這篇論文寫完，在論文的寫作過程中遇到了很多的問題，在老師和同學們的幫助下，所有問題均完美的解決。首先，在課題采樣方案選擇上，遠在深圳實習的我把自己臨時想到的一個方案與我的論文指導(dǎo)老師李躍忠老師進行了溝通，它提出了此方案的不足之處與用途，最后盡管該方案沒有采用，但是老師能百忙中抽出時間與我進行討論，我對此表示非常感覺。在我把方案定好與原理圖畫出來時，他又對我進行了無私的指導(dǎo)和幫助；在論文修改與改進方面，他同樣給了我很大的幫助；對于工作方便，他同樣對我提供了很多建議與幫助，對于能有這樣的一位優(yōu)秀的指導(dǎo)老師指導(dǎo)我，我表示非常的榮幸，非常感謝您。同時我還要感謝在我學習期間給我極大關(guān)心和支持的各位老師以及關(guān)心我的同學和朋友。最后感謝這篇論文中所涉及到的各位學者，如果沒有各位的研究成果，我也很難完成本篇論文。由于水平有限，所寫論文中難免有不足之處，懇請各位老師和學友批評和指正。參考文獻1陳志旺等STM32嵌入式微控制器快速上手M,2012,電子工業(yè)出版社2黃智偉等ARM微控制器應(yīng)用設(shè)計與實踐M,2012,北京航空航天大學出版社3ARMCORTESM3TECHNICALREFERONCEMANUAL，2005，ARMLIMITEDCORP4譚浩強C程序設(shè)計M，1991，清華大學出版社5GYTF018LB35B0MDATASHEET,2008,SHENGZHENGUANGYUANTECHNOLOGYCO,LTD6ICL7660,ICL7660ADATASHEET,2005,INTERSILAMERICASINC7馬建國等電子系統(tǒng)設(shè)計M,2004,高等教育出版社8譚志中等電阻網(wǎng)絡(luò)模型M,2008,西安電子科技大學出版社9于海生等計算機控制技術(shù)M,2007,機械工業(yè)出版社10周航慈等智能儀器原理與設(shè)計M2005，北京航空航天大學出版社11童詩白等模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)第三版M，2001，高等教育出版社附錄一原理圖最小系統(tǒng)VBAT1VSS_123VSS_235VSS_347VSSA8VDD_124VDD_236VDD_348VDDA9PB0/ADC_IN8/TIM3_CH318PB1/ADC_IN9/TIM3_CH419PB2/BOOT120PB3/JTD0/TIM2_CH2/SPI1_SCK39PB4/JRST/TIM3_CH1/SPI1_MISO40PB5/TIM3_CH2/SPI1_MOSI41PB6/I2C1_SCL/TIM4_CH1/USART1_TX42PB7/I2C1_SDA/TIM4_CH2/USART1_RX43PB8/TIM4_CH3/I2C1_SCL/CANRX45PB9/TIM4_CH4/I2C1_SDA/CANTX46PB10/I2C2_SCL/USART3_TX/TIM1_CH321PB11/I2C2_SDA/USART3_RX/TIM2_CH422PB12/SPI2_NSS/I2C2_SMBA/USART3_CK/TIMI_BKIN25PB13/SPI2_SCK/USART3_CTS/TIMI_CH1N26PB14/SPI2_MISO/USART3_RTS/TIMI_CH2N27PB15/SPI2_MOSI/TIMI_CH3N28PA0/WKUP/USART2_STS/ADC_IN0/TIM2_CH1_ETR10PA1/USART2_RTS/ADC_IN1/TIM2_CH211PA2/USART2_TX/ADC_IN2/TIM2_CH312PA3/USART2_RX/ADC_IN3/TIM2_CH413PA4/SPI1_NSS/USART2_CK/ADC_IN414PA5/SPI1_SCK/ADC_IN515PA6/SPI1_MISO/ADC_IN6/TIM3_CH116PA7/SPI1_MOSI/ADC_IN7/TIM3_CH217PA8/USART1_CK/TIM1_CH1/MCO29PA9/USART1_TX/TIM1_CH230PA10/USART1_RX/TIM1_CH331PA11/USART1_CTS/USBDM/CANRX/TIM1_CH432PA12/USART1_RTS/USBDP/CANTX/TIM1_ETR33PA13/JTMS_SWDAT34PA14/TCK_SWCLK37PA15/TDI/TIM2_CH1/SPI1_NSS38PC13/TAMPER_RTC2PC14/OSC32_IN3PC15/OSC32_OUT4PD0/OSC_IN5PD1/OSC_OUT6BOOT044NRST7U1STM32F103C8T6X132768X280MHZC1510PC1610PC1722PC2122PC2010UFS