1、機(jī) 械 原 理 課 程 設(shè) 計(jì)機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)說明書設(shè)計(jì)題目： 專業(yè) 年級 2014級 學(xué)號 設(shè)計(jì)者 指導(dǎo)教師 王東為 日期 2016年6月 目錄設(shè)計(jì)任務(wù)書-21. 設(shè)計(jì)工作原理-42. 功能分解圖，執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作分解圖-63. 運(yùn)動方案的選擇與比較-94. 機(jī)構(gòu)運(yùn)動總體方案圖（機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖）-105. 工作循環(huán)圖-166. 執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)過程及尺寸計(jì)算-187. 凸輪設(shè)計(jì)分段圖輪廓圖設(shè)計(jì)結(jié)果-218. 機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)流程-259. 程序清單（主程序和子程序）-2610. 十一運(yùn)行結(jié)果及運(yùn)動線圖-3111. 設(shè)計(jì)總結(jié)-3212 參考資料-33設(shè)計(jì)任務(wù)書一、設(shè)計(jì)題目及原始數(shù)據(jù)設(shè)計(jì)加工所示

2、工件12mm孔的半自動鉆床。進(jìn)刀機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)動力頭的升降，送料機(jī)構(gòu)將被加工工件推入加工位置，并由定位機(jī)構(gòu)使被加工工件可靠固定。 二、設(shè)計(jì)要求及方案提示要求設(shè)計(jì)該半自動鉆床的送料、定位、及進(jìn)刀的整體傳動系統(tǒng)。其中：1.鉆頭由動力頭驅(qū)動，設(shè)計(jì)者只需考慮動力頭的進(jìn)刀（升降）運(yùn)動。2. 除動力頭升降機(jī)構(gòu)外，還需要設(shè)計(jì)送料機(jī)構(gòu)、定位機(jī)構(gòu)。各機(jī)構(gòu)運(yùn)動循環(huán)要求見下表。3. 可采用凸輪軸的方法分配協(xié)調(diào)各機(jī)構(gòu)運(yùn)動。機(jī)構(gòu)運(yùn)動循環(huán)要求表 10203045607590105270300360送料快進(jìn)休止快退休止定位休止快進(jìn)休止快退休止進(jìn)刀休止快進(jìn)快進(jìn)快退休止三、設(shè)計(jì)任務(wù)1.半自動鉆床至少包括凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)在內(nèi)的三種機(jī)

3、構(gòu)；2.設(shè)計(jì)傳動系統(tǒng)并確定其傳動比分配，并在圖紙上畫出傳動系統(tǒng)圖；3. 圖紙上畫出半自動鉆床的機(jī)構(gòu)運(yùn)動方案簡圖和運(yùn)動循環(huán)圖；4.凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算。按各凸輪機(jī)構(gòu)的工作要求，自選從動件的運(yùn)動規(guī)律，確定基圓半徑，校核最大壓力角與最小曲率半徑。對盤狀凸輪要用電算法計(jì)算出理論廓線、實(shí)際廓線值。畫出從動件運(yùn)動規(guī)律線圖及凸輪廓線圖；5.設(shè)計(jì)計(jì)算其他機(jī)構(gòu)；6.編寫設(shè)計(jì)計(jì)算說明書；一、所設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)工作原理一.機(jī)構(gòu)的工作原理:該系統(tǒng)由電機(jī)驅(qū)動，通過變速傳動將電機(jī)的1450r/min降到主軸的2r/min，與傳動軸相連的各機(jī)構(gòu)控制送料，定位，和進(jìn)刀等工藝動作，最后由凸輪機(jī) 通過齒輪傳動帶動齒條上下平穩(wěn)地運(yùn)動,這樣

4、動力頭也就能帶動刀具平穩(wěn)地上下移動從而保證了較高的加工質(zhì)量，具體的選擇原理和工作原理如下：二.機(jī)的選擇原理（1） 原動機(jī)的分類原動機(jī)的種類按其輸入能量的不同可以分為兩類：A一次原動機(jī) 此類原動機(jī)是把自然界的能源直接轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能，因此稱為一次原動機(jī)。屬于此類原動機(jī)的有柴油機(jī)，汽油機(jī)，汽輪機(jī)和燃汽機(jī)等。B二次原動機(jī) 此類原動機(jī)是將發(fā)電機(jī)等能機(jī)所產(chǎn)生的各種形態(tài)的能量轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能，因此稱為二次原動機(jī)。屬于此類原動機(jī)的有電動機(jī)，液壓馬達(dá)，氣壓馬達(dá)，汽缸和液壓缸等。（2） 選擇原動機(jī)時(shí)需考慮的因素：1：考慮現(xiàn)場能源的供應(yīng)情況。2：考慮原動機(jī)的機(jī)械特性和工作制度與工作相匹配。3：考慮工作機(jī)對原動機(jī)提出的啟動

5、，過載，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，調(diào)速和控制等方面的要求。4：考慮工作環(huán)境的影響。5：考慮工作可靠，操作簡易，維修方便。6：為了提高機(jī)械系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)效益，須考慮經(jīng)濟(jì)成本：包括初始成本和運(yùn)轉(zhuǎn)維護(hù)成本。綜上所述，在半自動鉆床中最益選擇二次原動機(jī)中的電動機(jī)作為原動件。三.傳動機(jī)構(gòu)的選擇和工作原理（1）傳動機(jī)構(gòu)的作用1：把原動機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩變換為執(zhí)行機(jī)構(gòu)所需的轉(zhuǎn)矩或力。2：把原動機(jī)輸出的速度降低或提高，以適應(yīng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的需要。3：用原動機(jī)進(jìn)行調(diào)速不經(jīng)濟(jì)和不可能時(shí)，采用變速傳動來滿足執(zhí)行機(jī)構(gòu)經(jīng)常調(diào)要求4：把原動機(jī)輸出的等速回轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)變5：實(shí)現(xiàn)由一個(gè)或多個(gè)動力機(jī)驅(qū)動或若干個(gè)速度相同或不同的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。6：由于受機(jī)體的外形，尺寸的

6、限制，或?yàn)榱税踩筒僮鞣奖?，?zhí)行機(jī)構(gòu)不宜與原動機(jī)直接連接時(shí)，也需要用傳動裝置來聯(lián)接。（2）傳動機(jī)構(gòu)選擇的原則1：對于小功率傳動，應(yīng)在考慮滿足性能的需要下，選用結(jié)構(gòu)簡單的傳動裝置，盡可能降低初始費(fèi)用。2：對大功率傳動，應(yīng)優(yōu)先考慮傳動的效率，節(jié)約能源，降低運(yùn)轉(zhuǎn)費(fèi)用和維修費(fèi)用。3：當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)要求變速時(shí)，若能與動力機(jī)調(diào)速比相適應(yīng)，可直接連接或采用定傳動比的傳動裝置；當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)要求變速范圍大。用動力機(jī)調(diào)速不能滿足機(jī)械特性和經(jīng)濟(jì)性要求時(shí)，則應(yīng)采用變傳動比傳動；除執(zhí)行機(jī)構(gòu)要求連續(xù)變速外，盡量采用有級變速。 4：執(zhí)行機(jī)構(gòu)上載荷變化頻繁，且可能出現(xiàn)過載，這時(shí)應(yīng)加過載保護(hù)裝置。5：主，從動軸要求同步時(shí)，應(yīng)采用無滑

7、動的傳動裝置。6：動裝置的選用必須與制造水平相適應(yīng)，盡可能選用專業(yè)廠生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)傳動裝置，加減速器，變速器和無級變速器等。二功能分解圖，執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作一功能分解圖如下圖圖3-1二繪制機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動轉(zhuǎn)換功能圖3-2三.執(zhí)行構(gòu)件的選擇 1.減速傳動功能選用經(jīng)濟(jì)成本相對較低，而且具有傳動效率高,結(jié)構(gòu)簡單,傳動比大的特點(diǎn),可滿足具有較大傳動比的工作要求，故我們這里就采用行星輪系來實(shí)現(xiàn)我設(shè)計(jì)的傳動。2.定位功能由于我們設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)要有間歇往復(fù)的運(yùn)動，有當(dāng)凸輪由近休到遠(yuǎn)休運(yùn)動過程中,定位桿就阻止了工件滑動，當(dāng)凸輪由遠(yuǎn)休到近休運(yùn)動過程中可通過兩側(cè)的彈簧實(shí)現(xiàn)定位機(jī)構(gòu)的回位,等待送料,凸輪的循環(huán)運(yùn)動完成了此功能。、3.

8、進(jìn)料功能進(jìn)料也要要求有一定的間歇運(yùn)動，我們可以用圓錐齒輪來實(shí)現(xiàn)換向，然后通過和齒輪的嚙合來傳遞，再在齒輪上安裝一個(gè)直動滾子從動件盤型凸輪機(jī)構(gòu),用從動件滾子推桿的直線往復(fù)運(yùn)動實(shí)現(xiàn)進(jìn)料。 4.進(jìn)刀功能 采用凸輪的循環(huán)運(yùn)動,推動滾子使?jié)L子擺動一個(gè)角度,通過杠桿的擺動弧度放大原理將滾子擺動角度進(jìn)行放大.可增大刀具的進(jìn)給量,在杠桿的另一端焊接一個(gè) 圓弧齒輪,圓弧齒輪的擺動實(shí)現(xiàn)齒輪的轉(zhuǎn)動,齒輪的轉(zhuǎn)動再帶動動力頭的升降運(yùn)動實(shí)現(xiàn)進(jìn)刀.四.用形態(tài)學(xué)矩陣法創(chuàng)建機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動方案根據(jù)系統(tǒng)的運(yùn)動轉(zhuǎn)換功能圖（圖3-2）可構(gòu)成形態(tài)學(xué)矩陣如表（表3-3）。由表3-3所示的形態(tài)學(xué)矩陣可以求出半自動鉆床系統(tǒng)運(yùn)動方案數(shù)為： 333

9、333729根據(jù)功能原理，工藝分解過程及執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選擇，確定了以下運(yùn)動方案，三運(yùn)動方案的選擇與比較方案的分析與比較： (1) 減速機(jī)構(gòu)： 由于電動機(jī)的轉(zhuǎn)速是1450r/min，而設(shè)計(jì)要求的主軸轉(zhuǎn)速為2r/min，利用行星輪進(jìn)行大比例的降速，然后用圓錐齒輪實(shí)現(xiàn)方向的轉(zhuǎn)換。圖4-1（3） 對比機(jī)構(gòu)：對比機(jī)構(gòu)：定軸輪系傳動；傳動比 =n輸入/n輸出 =700 傳動比很大，要用多級傳動。如圖4-2. 圖4-2(3) 進(jìn)刀機(jī)構(gòu) 采用一個(gè)擺動滾子從動件盤行凸輪機(jī)構(gòu)來傳遞齒輪齒條機(jī)構(gòu).因?yàn)槲覀冇靡粋€(gè)擺動滾子從動件盤行凸輪機(jī)構(gòu)來傳遞齒輪機(jī)構(gòu)，當(dāng)進(jìn)刀的時(shí)候，凸輪在推程階段運(yùn)行，很容易通過機(jī)構(gòu)傳遞帶動齒輪齒條嚙合

10、.帶動動刀頭來完成鉆孔，擺桿轉(zhuǎn)動的幅度也是等于齒廓轉(zhuǎn)動的幅度，兩個(gè)齒輪來傳動也具有穩(wěn)性。圖4-3（4） 對比機(jī)構(gòu)： 在擺桿上加一個(gè)平行四邊行四桿機(jī)構(gòu)，這樣也可以來實(shí)現(xiàn)傳動，但是當(dāng)加了四桿機(jī)構(gòu)以后并沒有達(dá)到改善傳動的效果，只是多增加了四桿機(jī)構(gòu)，為了使機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，又能完成需要的傳動，所以選擇了一個(gè)擺動滾子從動件盤行凸輪機(jī)構(gòu)。圖4-4（5） 送料系統(tǒng)：采用一個(gè)六桿機(jī)構(gòu)來代替曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，由于設(shè)計(jì)的鉆床在空間上傳動軸之間的距離有點(diǎn)大，故一般四桿機(jī)構(gòu)很難實(shí)現(xiàn)這種遠(yuǎn)距離的運(yùn)動。再加上用四桿機(jī)構(gòu)在本設(shè)計(jì)中在尺寸上很小。所以考慮到所設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)能否穩(wěn)定的運(yùn)行因此優(yōu)先選用了如下圖的六桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)。由于本設(shè)計(jì)送料

11、時(shí)不要求在傳動過程中有間歇，所以不需要使用凸輪機(jī)構(gòu)。如圖4-5。圖4-5（6）對比機(jī)構(gòu)：所選用的對比四桿機(jī)構(gòu)如下圖(圖4-6)，由于在空間上軸與軸之間的距離較大，但選用下來此四桿的尺寸太小。故優(yōu)先選用六桿機(jī)構(gòu)。 圖4-6（7）定位系統(tǒng)：定位系統(tǒng)采用的是一個(gè)偏置直動滾子從動件盤型凸輪，因?yàn)槎ㄎ幌到y(tǒng)要 有間歇，所以就要使用凸輪機(jī)構(gòu)，但如果是平底推桿從動件，則凸輪就會失真，若增加凸輪的基圓半徑，那么凸輪機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)就會很大，也不求實(shí)際，所以就采用一個(gè)偏置直動滾子從動件盤型凸輪，它就可以滿足我們的實(shí)際要求了。圖4-7（8）對比機(jī)構(gòu)：采用彈力急回間歇機(jī)構(gòu)來代替偏置直動滾子從動件盤型凸輪，它是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換

12、成單側(cè)停歇的往復(fù)運(yùn)動。這樣也可以完成實(shí)際要求，但是為了使設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，又能節(jié)省材料，所以還是選偏置直動滾子從動件盤型凸輪來完成定位。圖4-8四.機(jī)構(gòu)運(yùn)動總體方案圖（機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖） 根據(jù)前面表3-3中實(shí)線連接的方案的運(yùn)動簡圖確定本設(shè)計(jì)中半自動鉆床的總體方案圖如圖5-1圖5-1五工作循環(huán)圖圖5-1所示的機(jī)械系統(tǒng)方案的執(zhí)行件需要進(jìn)行運(yùn)動協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)其運(yùn)動循環(huán)如圖6-1凸輪軸轉(zhuǎn)角00100010001500150027002700300030003600送料 快進(jìn) 快退定位 休止 快進(jìn) 休止 快退進(jìn)刀 休止 快進(jìn) 慢進(jìn) 休止 快退圖6-1六執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)過程及尺寸計(jì)算1送料機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)采用如下分析送料連桿

13、機(jī)構(gòu)：采用如下機(jī)構(gòu)來送料，根據(jù)要求，進(jìn)料機(jī)構(gòu)工作行程為40mm，可取ABCD4桿機(jī)構(gòu)的極位夾角為12度，則由得K=1.14，急回特性不是很明顯，但對送料機(jī)構(gòu)來說并無影響。 各桿尺寸：（如圖6-1） AB=8.53 BC=84.42 CD=60 DA=60 CE=40 EF=8該尺寸可以滿足設(shè)計(jì)要求，即滑塊的左右運(yùn)動為40，ABCD的極位夾角為12度。圖6-12.凸輪擺桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)： (1).由進(jìn)刀規(guī)律，我們設(shè)計(jì)了凸輪擺桿機(jī)構(gòu)，又以齒輪齒條的嚙合來實(shí)現(xiàn)刀頭的上下運(yùn)動； (2).用凸輪擺桿機(jī)構(gòu)和圓弧形齒條所構(gòu)成的同一構(gòu)件，凸輪擺桿從動件的擺動就可以實(shí)現(xiàn)弧形齒條的來回?cái)[動，從而實(shí)現(xiàn)要求；采用滾子盤行

14、凸輪，且為力封閉凸輪機(jī)構(gòu)，利用彈簧力來使?jié)L子與凸輪保持接觸.刀具的運(yùn)動規(guī)律就與凸輪擺桿的運(yùn)動規(guī)律一致； (3).弧形齒條所轉(zhuǎn)過的弧長即為刀頭所運(yùn)動的的距離。具體設(shè)計(jì)步驟如下： 1.根據(jù)進(jìn)刀機(jī)構(gòu)的工作循環(huán)規(guī)律,設(shè)計(jì)凸輪基圓半徑r0=40mm，中心距A=80mm，擺桿長度d=65mm，最大擺角為18,凸輪轉(zhuǎn)角=0-60,=0;凸輪轉(zhuǎn)角=60-270，刀具快進(jìn)，=5，凸輪轉(zhuǎn)角=270-300；凸輪轉(zhuǎn)角=300-360，=02.設(shè)計(jì)圓形齒條,根據(jù)刀頭的行程和凸輪的擺角,設(shè)計(jì)出圓形齒輪的半徑r=l/,由=18, l=20mm，3.得到r=63.69mm，如圖7-2圖7-23.凸輪推桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)：凸輪機(jī)構(gòu)

15、采用直動滾子盤行凸輪，且為力封閉凸輪機(jī)構(gòu)，利用彈簧力來使?jié)L子與凸輪保持接觸，實(shí)現(xiàn)定位功能。只要適當(dāng)?shù)卦O(shè)計(jì)出凸輪的輪廓曲線，就可以使推桿得我們所需要的運(yùn)動規(guī)律，滿足加工要求，而且響應(yīng)快速，機(jī)構(gòu)簡單緊湊。具體設(shè)計(jì)如下:設(shè)計(jì)基圓半徑r0=40mm,偏心距e=25凸輪轉(zhuǎn)角=0-100,定位機(jī)構(gòu)休止,推桿行程h=0mm;凸輪轉(zhuǎn)角=100-285,定位機(jī)構(gòu)快進(jìn),推桿行程h=25mm;凸輪轉(zhuǎn)角=285-300,定位機(jī)構(gòu)休止,推桿行程h=0mm;凸輪轉(zhuǎn)角=300-360,定位機(jī)構(gòu)快退,推桿行程h=-25mm; 設(shè)計(jì)偏心距e=25的原因是因?yàn)榇送馆唸?zhí)行的是定位，其定位桿的行程為25故如此設(shè)計(jì)。4行星輪系的計(jì)算:

16、（1）用定軸輪系傳動傳動比 =n輸入/n輸出 =700 傳動比很大，要用多級傳動。（2）用行星輪系傳動Z1=35 Z2=20 Z2=20 Z3=35 傳動比iH3=700 根據(jù)行星輪傳動公式：i（H3）=1-i(31)H=1-Z2Z1/Z3Z2由i(1H)=1-Z2Z1/Z3Z2，考慮到齒輪大小與傳動的合理性，經(jīng)過比較設(shè)計(jì)皮帶傳動機(jī)構(gòu)與齒輪系傳動機(jī)構(gòu)的相應(yīng)參數(shù)如下表： 皮帶輪參數(shù)名稱皮帶輪1皮帶輪2半徑（mm）100100齒輪參數(shù)模數(shù)（mm）壓力角（）齒數(shù)（個(gè)）直徑（mm）齒輪12.203570齒輪22202040齒輪22202040齒輪32203570七. 凸輪設(shè)計(jì)分段圖輪廓圖和設(shè)計(jì)結(jié)果一.

17、定位凸輪圖8-1為定位凸輪分段圖和設(shè)計(jì)結(jié)果圖圖8-1圖8-2和8-3為定位凸輪的輪廓圖（8-2內(nèi)包絡(luò)線圖，8-3外包絡(luò)線圖）圖8-2 圖8-3二.進(jìn)刀凸輪進(jìn)刀凸輪類型設(shè)計(jì)結(jié)果如圖8-4，凸輪運(yùn)動分段如圖8-5.圖8-4，圖8-5進(jìn)刀凸輪的輪廓線設(shè)計(jì)如圖8-6（內(nèi)包絡(luò)線）和圖8-7（外包絡(luò)線） 圖8-6圖8-7八機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)流程框圖圖9-1九.程序清單（主程序和子程序）Private Sub Command1_Click()Dim b(6), c(6), d(3), t As String pai = Atn(1#) * 4 / 180 For fi = 0 To 360 Step

18、 10 Fi1 = fi * pai Call 單桿運(yùn)動分析子程序(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.00853, 0, Fi1, 0.1047, 0, _ xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy) Call RRR運(yùn)動分析子程序(1, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, 0.06, 0, 0, 0, 0, 0, _ 0.08442, 0.06, xC, yC, vCx, vCy, aCx, aCy, fi2, fi3, _ omega2, omega3, epsilon2, epsilon3) Call 單桿運(yùn)動分析子程序(0.06, 0, 0, 0,

19、 0, 0, 0.1, 0, fi3, omega3, epsilon3, _ xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy) Call RRP運(yùn)動分析子程序(1, xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy, 0, 0.09798, 0, 0, 0, 0, _ 0.008, 0, 0, 0, xE, yE, vEx, vEy, aEx, aey, fi4, omega4, epsilon4, sr, vsr, asr) t = t + Fi1= + Str(fi) + vbCrLf t = t + xE(m)= + Str(xE) + vbCrLf t = t + vE(m

20、/S)= + Str(vEx) + vbCrLf t = t + aE(m/S2)= + Str(aEx) + vbCrLf t = t + omega3(rad/S)= + Str(omega3) + vbCrLf t = t + omega4(rad/S)= + Str(omega4) + vbCrLf t = t + epsilon3(rad/S)= + Str(epsilon3) + vbCrLf t = t + epsilon4(rad/S)= + Str(epsilon4) + vbCrLf t = t + vbCrLf Next fi Text1.Text = t End Sub

21、 Sub 單桿運(yùn)動分析子程序(xA, yA, vAx, vAy, aAx, aAy, S, theta, fi, omega, epsilon, _ xm, ym, vmx, vmy, amx, amy) xm = xA + S * Cos(fi + theta) ym = yA + S * Sin(fi + theta) vmx = vAx - S * omega * Sin(fi + theta) vmy = vAy + S * omega * Cos(fi + theta) amx = aAx - S * epsilon * Sin(fi + theta) - S * omega 2 *

22、 Cos(fi + theta) amy = aAy + S * epsilon * Cos(fi + theta) - S * omega 2 * Sin(fi + theta) End Sub Sub RRP運(yùn)動分析子程序(m, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, xP, yP, vPx, vPy, aPx, aPy, _ L2, fi3, omega3, epsilon3, xC, yC, vCx, vCy, _ aCx, aCy, fi2, omega2, epsilon2, sr, vsr, asr) Dim pi, d2, e, F, yCB, xCB, E1,

23、 F1, Q, E2, F2 pi = Atn(1#) * 4 d2 = (xB - xP) 2 + (yB - yP) 2) e = 2 * (xP - xB) * Cos(fi3) + 2 * (yP - yB) * Sin(fi3) F = d2 - L2 2 If e 2 L2 + L3 Or d 0 Thengam = Atn(sa / ca)Else: gam = Atn(sa / ca) + piEnd IfIf m = 1 Thenfi2 = delta + gamElse: fi2 = delta - gamEnd IfxC = xB + L2 * Cos(fi2)yC =

24、yB + L2 * Sin(fi2)yCD = yC - yDxCD = xC - xDIf xCD 0 Thenfi3 = Atn(yCD / xCD)ElseIf yCD = 0 Thenfi3 = Atn(yCD / xCD) + piElse: fi3 = Atn(yCD / xCD) - piEnd Ife = (vDx - vBx) * xCD + (vDy - vBy) * yCDF = (vDx - vBx) * (xC - xB) + (vDy - vBy) * (yC - yB)Q = yCD * (xC - xB) - (yC - yB) * xCDomega2 = e

25、/ Qomega3 = F / QvCx = vBx - omega2 * (yC - yB)vCy = vBy + omega2 * (xC - xB)EA = aDx - aBx + omega2 2 * (xC - xB) - omega3 2 * xCDFA = aDy - aBy + omega2 2 * (yC - yB) - omega3 2 * yCDepsilon2 = (EA * xCD + FA * yCD) / Qepsilon3 = (EA * (xC - xB) + FA * (yC - yB) / QaCx = aBx - omega2 2 * (xC - xB)

26、 - epsilon2 * (yC - yB)aCy = aBy - omega2 2 * (yC - yB) + epsilon2 * (xC - xB)n1: End Sub Sub atn1(x1, y1, x2, y2, fi) Dim pi, y21, x21pi = Atn(1#) * 4y21 = y2 - y1x21 = x2 - x1If x21 = 0 Then 判斷BD線段與x軸的夾角 If y21 0 Then fi = pi / 2 ElseIf y21 = 0 Then MsgBox B、D兩點(diǎn)重合，不能確定 Else: fi = 3 * pi / 2 End If

27、 Else If x21 = 0 Then fi = Atn(y21 / x21) Else: fi = Atn(y21 / x21) + 2 * pi End IfEnd IfEnd SubPrivate Sub Command2_Click()Dim b(6), c(6), d(3), xE1(360), vEx1(360), aEx1(360) pai = Atn(1#) * 4 / 180 Picture1.Print 紅色線條表位移 藍(lán)色線條表速度 綠色線條表加速度 Picture1.Print 工程機(jī)械 駱禮勇 07083110259 For fi = 0 To 360 Step

28、10 Fi1 = fi * pai Call 單桿運(yùn)動分析子程序(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.00853, 0, Fi1, 0.1047, 0, _ xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy) Call RRR運(yùn)動分析子程序(1, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, 0.06, 0, 0, 0, 0, 0, _ 0.08442, 0.06, xC, yC, vCx, vCy, aCx, aCy, fi2, fi3, _ omega2, omega3, epsilon2, epsilon3) Call 單桿運(yùn)動分析子程序(0.06, 0, 0, 0,

29、0, 0, 0.1, 0, fi3, omega3, epsilon3, _ xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy) Call RRP運(yùn)動分析子程序(1, xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy, 0, 0.09798, 0, 0, 0, 0, _ 0.008, 0, 0, 0, xE, yE, vEx, vEy, aEx, aey, fi4, omega4, epsilon4, sr, vsr, asr) xE1(fi) = xE vEx1(fi) = vEx aEx1(fi) = aEx Next fi ForeColor = QBColor(0) Pictu

30、re1.Scale (-10, 100)-(370, -100) Picture1.Line (0, 0)-(360, 0), ForeColor Picture1.Line (0, -100)-(0, 100), ForeColor ForeColor = QBColor(4) Picture1.PSet (0, xE1(0) * 100) For fi = 0 To 360 Step 10 Picture1.Line -(fi, xE1(fi) * 2000 - 180), ForeColor Next fi ForeColor = QBColor(9) Picture1.PSet (0,

31、 vEx1(0) * 100) For fi = 0 To 360 Step 10 Picture1.Line -(fi, vEx1(fi) * 5000 + 8), ForeColor Next fi ForeColor = QBColor(10) Picture1.PSet (0, aEx1(0) * 0.3) For fi = 0 To 360 Step 10 Picture1.Line -(fi, aEx1(fi) * 16000 + 6), ForeColor Next fiEnd Sub十.運(yùn)行結(jié)果及曲線圖1運(yùn)行結(jié)果如圖11-1圖11-1設(shè)計(jì)總結(jié)通過本次課程設(shè)計(jì)感受到了設(shè)計(jì)過程中的艱辛。特別是對于從來沒有經(jīng)歷過親身設(shè)計(jì)的我來說，剛開始根本感覺無處下手。在老師的悉心指導(dǎo)和們的熱心幫助下，根據(jù)任務(wù)書和指導(dǎo)書上的要求，結(jié)合自己平時(shí)的理論基礎(chǔ)和查閱大量資料才順利完成了這次機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)在此我要衷心感謝我的老師和我的同學(xué)。通過這次課程設(shè)計(jì)，使我加深入的理解了一些簡單機(jī)構(gòu)組件的作用！以后的實(shí)際工作奠定了很好的基礎(chǔ)！最重要的是通過本次課程設(shè)計(jì)讓我體驗(yàn)了如何將理