1、第八、九章第八、九章 控制規(guī)律與控制器控制規(guī)律與控制器控制器的作用控制器的作用控制規(guī)律控制規(guī)律控制器控制器集散控制系統(tǒng)及現(xiàn)場總線集散控制系統(tǒng)及現(xiàn)場總線小小 結(jié)結(jié)幾個概念：測量值控制器調(diào)節(jié)閥被控對象偏差給定值操縱值操縱變量干擾D測量變送器-SvPvDvMvq被控變量y+e 給定值給定值：工藝上對被控變量的期望值。符號：工藝上對被控變量的期望值。符號Sv ,Ps/Hs/Ts/QsSv ,Ps/Hs/Ts/Qs 被控變量被控變量：工藝需要控制的變量：工藝需要控制的變量4 4 偏差偏差：給定值與測量值之差，符號用：給定值與測量值之差，符號用DvDv或或e e表示，表示， 測量值測量值：變送器的輸出，測

2、得的被控變量值。符號：變送器的輸出，測得的被控變量值。符號Pv Pv PvSvee,表示方框圖通常用SvPvDvDv,表示控制規(guī)律通常用Dve 操縱值操縱值：控制器的輸出，執(zhí)行器的輸入。符號：控制器的輸出，執(zhí)行器的輸入。符號MvMv6 6 操縱變量操縱變量：執(zhí)行器的輸出，被控對象的輸入。通常為：執(zhí)行器的輸出，被控對象的輸入。通常為Q Q干擾干擾：是一種對系統(tǒng)的輸出產(chǎn)生不利影響的信號。如果擾動：是一種對系統(tǒng)的輸出產(chǎn)生不利影響的信號。如果擾動產(chǎn)生在系統(tǒng)內(nèi)部稱為內(nèi)擾；擾動產(chǎn)生在系統(tǒng)外部，則稱為外擾。產(chǎn)生在系統(tǒng)內(nèi)部稱為內(nèi)擾；擾動產(chǎn)生在系統(tǒng)外部，則稱為外擾。 第一節(jié)第一節(jié) 自動控制系統(tǒng)組成及分類自動控制

3、系統(tǒng)組成及分類測量值控制器調(diào)節(jié)閥被控對象偏差給定值操縱值操縱變量干擾D測量變送器-SvPvDvMvq被控變量y+e第一節(jié)第一節(jié) 控制器的作用控制器的作用SvPvDv若若PvSv，正偏差；，正偏差； PvSv) 若若Mv0，即：，即：Mv，控制器為控制器為反作用反作用。 Dv0時，若時，若Mv0，則控制器為，則控制器為反作用反作用； (PvSv) 若若Mv0 ，為，為正作用正作用。 正反作用可根據(jù)控制要求選擇，正反作用可根據(jù)控制要求選擇，選定后不隨偏差而改變。選定后不隨偏差而改變。 返回返回正作用正作用： )1(dtdDvTDvdtTDvKMvDIP反作用：反作用： )1(dtdDvTDvdtT

4、DvKMvDIP相對于控制點(diǎn)相對于控制點(diǎn) 第三節(jié)第三節(jié) 控制器控制器5. 手手/自切換與手動操作自切換與手動操作 自動：自動：控制器輸出控制器輸出Mv根據(jù)控制規(guī)律隨根據(jù)控制規(guī)律隨Dv變化而變；變化而變； 手動：手動：控制器輸出控制器輸出Mv與與Dv無關(guān)，此時控制規(guī)律無效。無關(guān)，此時控制規(guī)律無效。 直接由手動操縱直接由手動操縱Mv，類似直接手調(diào)閥門開度。，類似直接手調(diào)閥門開度。 返回返回 手操功能必不可少，手操功能必不可少，在自動控制系統(tǒng)剛投入運(yùn)行時在自動控制系統(tǒng)剛投入運(yùn)行時，往往先進(jìn)行手動操作來改變控制器輸出信號，等到系統(tǒng)往往先進(jìn)行手動操作來改變控制器輸出信號，等到系統(tǒng)基本穩(wěn)定后再切換為自動運(yùn)行。當(dāng)基本穩(wěn)定后再切換為自動運(yùn)行。當(dāng)控制器的自動部分失控制器的自動部分失靈后靈后，也必須切換到手動狀態(tài)。，也必須切換到手動狀態(tài)。 小小 結(jié)結(jié)一、控制器的作用一、控制器的作用二、控制規(guī)律二、控制規(guī)律三、控制器三、控制器 當(dāng)當(dāng)PvSv時，控制器按選定的控制規(guī)律，使輸出時，控制器按選定的控制規(guī)律，使輸出Mv對執(zhí)行器產(chǎn)生控制作用，消除或克服偏差。對執(zhí)行器產(chǎn)生控制作用，消除或克服偏差?？刂埔?guī)律研究的是控制規(guī)律研究的是Mv與與Dv之間隨時間變化的關(guān)系。之間隨時間變化的關(guān)系。基本控制規(guī)律組成基本控制規(guī)律組成P、PI、PD、PID，統(tǒng)稱統(tǒng)稱PID控制規(guī)律控制規(guī)律。掌握各控制規(guī)律