機械設(shè)備行業(yè)2022年上半年投資策略：多因素疊加拉動需求

1.機械設(shè)備業(yè)績低速增長，估值處于較低水平

1.11-11月機械設(shè)備細(xì)分行業(yè)表現(xiàn)相對分化

2021年1月1日至11月30日，滬深300指數(shù)上漲5.17%。2021年1-11月機械設(shè)備行業(yè)上漲31.00%，跑贏滬深300指數(shù)25.82pct，在申萬（2021）行業(yè)分類中排名第11位。在機械設(shè)備二級行業(yè)方面，專用設(shè)備、通用設(shè)備板塊表現(xiàn)相對強勢，漲幅分別達(dá)52.49%、50.37%，分別跑贏機械設(shè)備行業(yè)指數(shù)38.17pct、36.05pct。機械設(shè)備三級行業(yè)中，其他專用設(shè)備、機床工具、磨具磨料等表現(xiàn)強勢，漲幅分別為81.84%、74.34%、73.65%，分別跑贏機械設(shè)備行業(yè)指數(shù)67.52pct、60.02pct、59.32pct。

2021年1-11月，根據(jù)申萬（2021）行業(yè)分類，在機械設(shè)備行業(yè)上市公司中有288家公司股價實現(xiàn)上漲。其中44只個股漲幅超過100%，107只個股漲幅超過50%，159只個股漲幅超過30%，186只個股漲幅超過20%。

1.22021年前三季度機械設(shè)備及細(xì)分板塊業(yè)績

Wind申萬（2021）行業(yè)分類中，機械設(shè)備行業(yè)包含通用設(shè)備、專用設(shè)備、軌交設(shè)備、工程機械、自動化設(shè)備5個二級行業(yè)，涵蓋機床工具、儀器儀表、金屬制品、能源及重型設(shè)備、工程機械整機、機器人、工控設(shè)備等19個三級行業(yè)，共計442家上市公司。2021年前三季度機械設(shè)備行業(yè)實現(xiàn)營收12577.85億元，同比增長6.37%；歸母凈利潤1003.50億元，同比增長16.12%。2021Q3機械設(shè)備行業(yè)實現(xiàn)營收4105.51億元，同比下降6.31%%，環(huán)比下降25.89%；歸母凈利潤315.76億元，同比下降7.34%，環(huán)比下降31.62%。2021年前三季度機械設(shè)備行業(yè)業(yè)績低速增長，三季度單季業(yè)績有所下滑。

申萬（2021）機械設(shè)備二級行業(yè)分類中，工程機械行業(yè)包括23家上市公司。2021年前三季度工程機械行業(yè)實現(xiàn)營收3122.79億元，同比增長33.02%；歸母凈利潤309.35億元，同比增長21.67%。2021Q3工程機械行業(yè)實現(xiàn)營收779.17億元，同比下降1.53%，環(huán)比下降34.74%；歸母凈利潤62.14億元，同比下降17.16%，環(huán)比下降44.62%。前三季度工程機械板塊業(yè)績保持穩(wěn)定增長趨勢，三季度為工程機械傳統(tǒng)淡季，整體業(yè)績增速趨弱。

申萬（2021）機械設(shè)備二級行業(yè)分類自動化設(shè)備板塊中包括61家上市公司。2021年前三季度自動化設(shè)備行業(yè)實現(xiàn)營收937.51億元，同比增長348.76%；歸母凈利潤104.03億元，同比增長290.63%。2021Q3實現(xiàn)營收348.35億元，同比增長312.75%，環(huán)比增長183.81%；歸母凈利潤41.24億元，同比增長259.83%，環(huán)比增長122.54%。前三季度，下游制造業(yè)保持較高景氣度，企業(yè)業(yè)績高速增長。

1.3機械設(shè)備行業(yè)估值

截至2021年11月30日，機械設(shè)備行業(yè)市盈率（TTM，整體法）26.62倍，相比去年同期降低15.26%；機械設(shè)備行業(yè)估值中樞近年來不斷下移，目前處于歷史較低水平，行業(yè)估值優(yōu)勢明顯。細(xì)分板塊中，工程機械行業(yè)PE為14.65倍，相比去年同期下降22.15%，處于估值低水位；自動化設(shè)備行業(yè)PE為55.43倍，相比去年同期下降21.77%，處于較高估值水平。

2.工程機械：下游行業(yè)走弱需求減少，來年有望迎來邊際改善

2.1工程機械設(shè)備增速下滑

2021年10月挖掘機銷量18964臺，同比下降30.61%，環(huán)比下降5.58%；國內(nèi)銷量12608臺，同比下降47.23%，環(huán)比下降9.52%；2021年1-10月挖掘機累計銷量29.83萬臺，同比增長13.06%；國內(nèi)銷量累計達(dá)24.49萬臺，同比增長3.47%。噸位結(jié)構(gòu)方面，10月大挖銷量1775臺、中挖銷量3069臺、小挖銷量7764臺，分別同比下降42.30%、52.61%、45.86%，分別環(huán)比下降10.71%、12.26%、8.10%。

1-10月大挖累計銷量2.95萬臺，同比下降5.65%；中挖累計銷量7.06萬臺，小挖累計銷量14.46萬臺，分別同比增長14.36%、0.77%。2020Q2開始，國家頒布多項后疫情時代政策刺激經(jīng)濟，基建和房地產(chǎn)行業(yè)景氣度高漲，拉動工程機械設(shè)備需求。2021年3月，挖掘機單月銷量為7.90萬臺，同比增長59.96%，銷量創(chuàng)歷史新高。4月份開始，挖掘機月銷量持續(xù)負(fù)增長，主要是疫情推高去年同期基數(shù)，同時也受到下游行業(yè)需求走弱影響。

2021年10月叉車銷量8.39臺，同比增長6.73%，環(huán)比下降7.76%，內(nèi)銷5.69萬臺，同比下降8.37%，環(huán)比下降6.97%；內(nèi)燃叉車銷量3.07萬臺，同比下降13.42%，環(huán)比下降8.81%；電動叉車5.31萬臺，同比增長23.31%，環(huán)比下降7.15%。隨著基建、房地產(chǎn)行業(yè)復(fù)蘇，2020年3月，叉車需求增加，銷量同比增速連續(xù)20個月保持正增長，連續(xù)16個月同比增速高于30%以上。受下游行業(yè)項目量減少影響，2021年4月開始，叉車月銷量增速逐漸放緩，國內(nèi)銷售量尤為明顯。

2020年，海外疫情逐漸爆發(fā)，國內(nèi)疫情得到控制，國內(nèi)企業(yè)經(jīng)營及生產(chǎn)得以恢復(fù)，產(chǎn)能得到保障。以挖掘機為首的工程機械設(shè)備海外需求不斷攀升，挖掘機出口量為6356臺，同比增長84.82%，環(huán)比增長3.33%，出口保持高速增長，銷量創(chuàng)歷史新高，銷量占比33.52%；1-10月出口累計達(dá)5.33萬臺，同比增長96.79%。叉車出口2.69萬臺，同比增長64.00%，環(huán)比下降9.40%；細(xì)分方面，內(nèi)燃叉車出口7324臺，同比增長59.15%，環(huán)比下降0.41%，電動叉車出口1.95萬臺，同比增長65.89%，環(huán)比下降12.36%。海外維持上行趨勢主要是一方面海外疫情抑制海外競爭對手產(chǎn)能，推動對國內(nèi)工程機械設(shè)備需求，另一方面，國內(nèi)品牌多年深耕海外市場，大力推動國際化策略，疊加產(chǎn)品核心競爭力提高的成果。

在環(huán)保政策逐漸趨嚴(yán)的情況下，對于工程機械產(chǎn)品的排放量等各方面要求不斷提高，對企業(yè)的研發(fā)技術(shù)也有更高的要求。多家企業(yè)早已布局電動化工程機械產(chǎn)品的研發(fā)，而隨著國家雙碳目標(biāo)不斷推進，業(yè)內(nèi)企業(yè)紛紛推出電動化的產(chǎn)品予以應(yīng)對。從內(nèi)燃及電動化叉車銷量數(shù)據(jù)看出，電動叉車銷量明顯高于內(nèi)燃叉車并保持較高增速，而內(nèi)燃叉車近半年已呈現(xiàn)負(fù)增長，下游客戶對電動化產(chǎn)品需求逐漸提升，行業(yè)產(chǎn)品向電動化轉(zhuǎn)型為必然趨勢。

2.2專項債助力下游行業(yè)復(fù)蘇

2020Q1受疫情影響，基建和房地產(chǎn)固定資產(chǎn)投資基數(shù)小，3月數(shù)據(jù)創(chuàng)歷史新低，2021Q1累計同比增速較高。2021年10月基建及房地產(chǎn)固定資產(chǎn)投資累計同比分別為0.72%、7.40%，呈持續(xù)下降態(tài)勢，行業(yè)景氣度下滑。

房地產(chǎn)行業(yè)下滑主要是政府對房地產(chǎn)調(diào)控，抑制房地產(chǎn)工程量。2021年3月26日，銀保監(jiān)會、住建部、央行印發(fā)《關(guān)于防止經(jīng)營用途貸款違規(guī)流入房地產(chǎn)領(lǐng)域的通知》，加強借款人資質(zhì)核查、加強信貸需求審核、加強貸款期限管理、加強貸款抵押物管理、加強貸中貸后管理、加強銀行內(nèi)部管理等方面，督促銀行業(yè)金融機構(gòu)進一步強化審慎合規(guī)經(jīng)營，嚴(yán)防經(jīng)營用途貸款違規(guī)流入房地產(chǎn)領(lǐng)域，堅定“房住不炒”的基調(diào)，穩(wěn)定地價和房價。

9月，央行召開第三季度例會和房地產(chǎn)金融工作座談會兩次提出兩個“維護”：維護房地產(chǎn)市場的健康發(fā)展，維護住房消費者的合法權(quán)益，將以“穩(wěn)房價、穩(wěn)地價、穩(wěn)預(yù)期”為大目標(biāo)，信貸政策有望微調(diào)，短期信貸按揭有望邊際改善。近日，央行發(fā)布了《2021年第三季度中國貨幣政策執(zhí)行報告》指出，目前房地產(chǎn)市場風(fēng)險總體可控，房地產(chǎn)市場健康發(fā)展的整體態(tài)勢不會改變。

2.3更新?lián)Q代穩(wěn)增長，“兩新一重”拉動需求

對于我國的非道路移動機械，國家有明確的指示。國一、國二及國三標(biāo)準(zhǔn)分別從2007年10月、2009年10月、2016年1月開始實施。2020年12月，國家環(huán)境局宣布于2022年12月將實施非道路機動器械國四標(biāo)準(zhǔn)。國四標(biāo)準(zhǔn)更加關(guān)注整機的排放量和對新增顆粒物數(shù)量限值有更高的要求；為保證排放控制系統(tǒng)在實際使用過程中始終正常發(fā)揮作用，防止用戶在使用過程中惡意破壞拆除污染控制裝置，將會提出遠(yuǎn)程監(jiān)控及定位要求。

此次標(biāo)準(zhǔn)與歐洲非道路第四階段、美國非道路第四階段的過渡階段基本相同，區(qū)別在于更加注重整機的實際排放和監(jiān)管的有效性，同時徹底解決冒黑煙問題。政策加大力度的對非道路移動機械監(jiān)管，有助于行業(yè)的發(fā)展，促進業(yè)內(nèi)企業(yè)的技術(shù)提高。同時監(jiān)管政策的實施是“碳達(dá)峰”、“碳排放”的重要一環(huán)之一。

2019年全球城鎮(zhèn)化率約55.5%，北美洲城鎮(zhèn)化率為82%，城鎮(zhèn)化水平最高；南美洲和歐洲分別位列第三，城鎮(zhèn)化率分別為81%、74%；大洋洲、亞洲、非洲分別城鎮(zhèn)化率為68%、50%、43%。2019年中國城鎮(zhèn)化率為60.6%，已超過全球和亞洲平均水平。2020年我國城鎮(zhèn)化率提升3.29pct至63.89%，相比發(fā)達(dá)國家約80%的城鎮(zhèn)化率水平低18.11pct；對比新加坡100%、荷蘭92.2%、日本91.8%的城鎮(zhèn)化率，中國的城鎮(zhèn)化率仍有較大的上升空間。

新基建主要包括5G基站建設(shè)、特高壓、新能源汽車充電樁、大數(shù)據(jù)中心等領(lǐng)域，是實現(xiàn)國家生態(tài)化、數(shù)字化、智能化、高速化、新舊動能轉(zhuǎn)換與經(jīng)濟結(jié)構(gòu)對稱態(tài)，建立現(xiàn)代化經(jīng)濟體系的國家基本建設(shè)與基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)。加強新基建的建設(shè)將促進經(jīng)濟發(fā)展，也將推動傳統(tǒng)基建，提高人民生活水平。城鎮(zhèn)化是人口向城鎮(zhèn)集中的過程，主要體現(xiàn)在城鎮(zhèn)數(shù)目的增加和城市人口規(guī)模不斷擴大。加快新型城鎮(zhèn)化建設(shè)將成為中國經(jīng)濟增長和社會發(fā)展的強大引擎，撬動房地產(chǎn)業(yè)新一輪發(fā)展，有效帶動二三線城市房地產(chǎn)相關(guān)行業(yè)的增長。

3.自動化設(shè)備：工業(yè)機器人及上游空間巨大，未來前景可期

3.1多因素推動工業(yè)自動化成剛需

2021年前三季度，制造業(yè)PMI在疫情后連續(xù)18個月站在榮枯線上，制造業(yè)景氣度較高。9月開始回落至榮枯線下，已連續(xù)20個月環(huán)比下降，制造業(yè)進入回調(diào)階段，固定資產(chǎn)投資增速逐漸放緩。由于原材料價格持續(xù)上漲，制造業(yè)盈利能力短期承壓。目前，大宗商品價格仍處于較高價位，但已有下降趨勢，將會邊際改善。

2002年，我國65歲及以上人口占總?cè)丝诒戎匾堰_(dá)到7%水平，正式宣告進入老齡化社會。制造業(yè)就業(yè)總?cè)藬?shù)也逐漸下降，自2014年登頂7960.64萬人后，呈下降趨勢。疊加制造業(yè)就業(yè)人員平均工資的增長，制造業(yè)企業(yè)的成本壓力上升。長期來看，人口老齡化和人工成本的提高，削弱我國制造行業(yè)競爭力，也對勞動密集型產(chǎn)業(yè)帶來沖擊。制造業(yè)承受壓力增大，行業(yè)未來的不確定性隨之提升。這或許是行業(yè)轉(zhuǎn)型的新拐點，打破現(xiàn)狀將生產(chǎn)自動化全面實行，有望將自動化生產(chǎn)普遍化，成為制造企業(yè)生產(chǎn)的剛需配備。

3.2國家大力推動智能發(fā)展，促進工業(yè)機器人技術(shù)創(chuàng)新

中國制造業(yè)轉(zhuǎn)型除了需要行業(yè)領(lǐng)頭企業(yè)帶領(lǐng)改革創(chuàng)新，還需國家政策扶持輔助加速進程。為了貫徹“中國制造2025”，機器人作為智能制造發(fā)展領(lǐng)域的重要一環(huán)，推進我國工業(yè)機器人行業(yè)的健康發(fā)展，國家出臺一系列相關(guān)政策支持與鼓勵工業(yè)機器人的技術(shù)創(chuàng)新和行業(yè)發(fā)展。國務(wù)院在2016年發(fā)布的《機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016-2020年）》，明確到2020年工業(yè)機器人年產(chǎn)量達(dá)10萬臺，機器人密度達(dá)150以上。根據(jù)國家統(tǒng)計局?jǐn)?shù)據(jù)，2020年底中國工業(yè)機器人年累計生產(chǎn)237068臺。IFR公布數(shù)據(jù)顯示2019年中國工業(yè)機器人密度已達(dá)187臺/萬人。

同時，工業(yè)機器人作為制造業(yè)自動化升級的關(guān)鍵設(shè)備，行業(yè)潛力巨大。行業(yè)通過推出標(biāo)準(zhǔn)體系將提高行業(yè)進入壁壘，促進行業(yè)企業(yè)技術(shù)革新提高技術(shù)壁壘。我國工業(yè)機器人發(fā)展已數(shù)十年，標(biāo)準(zhǔn)體系已初步形成，但可能存在標(biāo)準(zhǔn)缺失或老化問題，且近年來機器人行業(yè)發(fā)展快速。2017年頒發(fā)《國家機器人標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南》提出制定行業(yè)完整標(biāo)準(zhǔn)體系，建立檢測評定系統(tǒng)；予以應(yīng)對由于行業(yè)的研發(fā)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)滯后帶來的企業(yè)技術(shù)要求統(tǒng)一困難，產(chǎn)品質(zhì)量缺保證等問題。另外，國家在多項政策中提出，多個高端設(shè)備行業(yè)包括機器人行業(yè)應(yīng)加強檢測認(rèn)證體系和鼓勵行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化建設(shè)。為促進積極性，國家將團體標(biāo)準(zhǔn)納入各地財政補貼范圍。

3.3與發(fā)達(dá)國家差異收窄，工業(yè)機器人需求保持增長

2010-2020年全球工業(yè)機器人裝機量復(fù)合增長率為13.69%，裝機量呈上升趨勢。2019年全球工業(yè)機器人裝機量達(dá)37.3萬臺，同比下降11.61%，主要反映汽車和3C行業(yè)正經(jīng)歷艱難時期。在受疫情的影響下，2020年全球工業(yè)機器人裝機量保持增長，為38.4萬臺，同比增長2.95%。其中，中國2020年工業(yè)機器人裝機量為16.84萬臺，占全球裝機量的43.85%，是全球最大的工業(yè)機器人需求大國。2013年，中國裝機量已超過制造業(yè)大國日本，并且逐年攀升。2020年，中國的工業(yè)機器人裝機量分別是日本、美國、德國工業(yè)機器人裝機量的約4.3倍、5.4倍、7.5倍。在工業(yè)機器人裝機量占比方面，中國自2010年呈高速上升趨勢，而日本、美國、德國的裝機量占比逐年下降。

2020年出口金額為2.43億美元，同比增長為1.29%，進口金額為10.42億美元，同比增長5.31%；出口均價為2.15萬美元/臺，進口均價為2.58萬美元/臺，主要原因是中國出口工業(yè)機器人大部分為中低端產(chǎn)品，高端產(chǎn)品仍以采購國外廠商為主，導(dǎo)致進出口金額差異嚴(yán)重。隨著國內(nèi)企業(yè)研發(fā)技術(shù)提升和產(chǎn)品升級，進出口均價差異逐漸縮小。

國內(nèi)工業(yè)機器人市場規(guī)模持續(xù)上升，2015-2019年復(fù)合增長率為17.56%。2019年國內(nèi)工業(yè)機器人市場規(guī)模為57.3億美元，同比增長5.72%，增速有所放緩。隨著下游行業(yè)的擴展，工業(yè)機器人的使用率上升，市場規(guī)模有望以中高速增長。

工業(yè)機器人行業(yè)格局中，以工業(yè)機器人四大家族為首的第一梯隊，產(chǎn)品技術(shù)和性能優(yōu)勢明顯。第三梯隊為國產(chǎn)品牌，市占率呈逐年上升趨勢。2020年工業(yè)機器人市場格局CR4為40.18%，其中，發(fā)那科以市占率14.01%穩(wěn)坐行業(yè)龍頭寶座；愛普生打破工業(yè)機器人四大家族格局，市占率9.53%，排名第二。余下四大家族企業(yè)中，ABB、安川電機、KUKA分別占比為8.93%、7.71%、5.99%。中國企業(yè)埃斯頓以3.09%排名第八，匯川技術(shù)市占率2.01%排名第十一。

3.4上游零部件上升空間巨大

工業(yè)機器人的最核心技術(shù)壁壘是上游的核心零部件，分別為控制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)、減速器，分別占成本的12%、22%、32%。

控制系統(tǒng)控制器相當(dāng)于工業(yè)機器人的大腦，對機器人的性能有決定性影響，分為硬件和軟件，核心技術(shù)為軟件算法，與本體一樣大部分均為品牌自主研制?？刂破饔布鴥?nèi)外技術(shù)基本無異，軟件算法方面國外企業(yè)優(yōu)勢較明顯。國內(nèi)外控制器差距在于軟件的算法、反應(yīng)速度、兼容性等方面。由于核心算法的優(yōu)勢，使用外資企業(yè)的控制器的工業(yè)機器人在穩(wěn)定性、故障率等指標(biāo)均優(yōu)于國內(nèi)企業(yè)。

控制器通過伺服系統(tǒng)操作實現(xiàn)工業(yè)機器人的精細(xì)動作，尤其四大家族擁有軟件的底層算法，令工業(yè)機器人反應(yīng)速度與準(zhǔn)確定位等方面均優(yōu)于其他企業(yè)。目前，軟件算法方面國內(nèi)外企業(yè)優(yōu)勢逐漸縮窄?？刂破飨掠螒?yīng)用廣泛，前五大行業(yè)分別為工作機械（11.73%）、包裝（11%）、紡織（9.59%）、工業(yè)機器人（9.11%）、半導(dǎo)體（7.43%），總共占比48.86%。工業(yè)機器人用控制器在中國的市場規(guī)模從2013年0.68億元增至2020年19.02億元，年復(fù)合增長率為51.46%。行業(yè)市場格局由四大家族占領(lǐng)前四名，CR4為53%，外資品牌控制器的國內(nèi)市場份額占比超過80%，行業(yè)相對集中。隨著國內(nèi)外軟硬件差異逐漸縮小，國產(chǎn)替代進程將會加速。

伺服系統(tǒng)

伺服系統(tǒng)又稱隨動系統(tǒng)，是用來精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個過程的反饋控制系統(tǒng)，主要任務(wù)是按控制命令的要求、對功率進行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。伺服系統(tǒng)作為工業(yè)自動化的重要組成部分，是工業(yè)機器人的執(zhí)行器，利用電動機產(chǎn)生的力矩驅(qū)動機器人本體，使機器人得以做出各種動作。

一個普通的伺服系統(tǒng)主要由伺服驅(qū)動器、伺服電機、編碼器（反饋裝置）三部分構(gòu)成。機器人自由度的高低取決于其可移動的關(guān)節(jié)數(shù)目，關(guān)節(jié)數(shù)愈多，自由度越高，位移精準(zhǔn)度也越出色，所需使用的伺服電機數(shù)量就相對較多；簡單而言，越精密的工業(yè)型機器人，其內(nèi)的伺服電機數(shù)量越多。目前全球伺服系統(tǒng)以日本品牌為主導(dǎo)分為三大類，日系、歐美系、國產(chǎn)。日系代表有松下、安川、三菱、三洋等；歐系包括西門子、施耐德等；國產(chǎn)企業(yè)有埃斯頓、匯川技術(shù)、雷賽智能以及中國臺灣的臺達(dá)等。我國大陸伺服系統(tǒng)技術(shù)比日本、歐美企業(yè)起步較晚，在2000年后開始自主研發(fā)。目前我國伺服系統(tǒng)大部分進口為主，中國大陸企業(yè)國內(nèi)市場占比仍有待提升。

國內(nèi)伺服系統(tǒng)市場，外資企業(yè)占據(jù)約75%以上市占率；2019年日本品牌伺服系統(tǒng)企業(yè)松下和安川占據(jù)第1、2名，分別市占率為17.7%、13.5%，日系品牌銷量有下滑趨勢；中國內(nèi)地企業(yè)匯川科技、雷賽智能、臺企臺達(dá)市占率分別為10.7%、2.3%、13.5%，總體占據(jù)市場份額26.5%，較2018年有1.5%漲幅。MIR數(shù)據(jù)顯示，2021年上半年匯川技術(shù)以15.9%市場份額排名第一，超越世界龍頭安川電機4pct。經(jīng)歷20年發(fā)展，通過引進與吸收國外先進高新技術(shù)，國內(nèi)伺服系統(tǒng)企業(yè)在高速成長，在中國市場占據(jù)份額有望持續(xù)增加。

減速器

減速器是工業(yè)機器人必不可少的核心零部件之一，決定工業(yè)機器人的精度和負(fù)載?？刂破靼l(fā)出指示，伺服系統(tǒng)執(zhí)行，減速器此時便發(fā)揮作用。由于工業(yè)機器人各軸的轉(zhuǎn)速和力矩參數(shù)未必在伺服系統(tǒng)的工作范圍內(nèi)，因此要搭配減速器使工業(yè)機器人各軸參數(shù)輸出達(dá)到需求值。減速器是連接伺服電機和執(zhí)行機構(gòu)之間的中間裝置，它負(fù)責(zé)把伺服電機高速運轉(zhuǎn)的動力通過輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達(dá)到減速目的，并傳遞更大的轉(zhuǎn)矩。減速器構(gòu)成工業(yè)機器人運動的“關(guān)節(jié)”，每個關(guān)節(jié)使用的減速器各不相同。

工業(yè)機器人對減速器的精度、負(fù)載和壽命等要求極高，其技術(shù)壁壘是工業(yè)機器人核心零部件中最高的一個，是對工業(yè)機器人本體性能影響程度最高的核心零部件。在全球減速器銷量占比中，RV減速器和諧波減速器各占40%，Spinea減速器占剩余的20%。RV（Rot-Vector）減速器和諧波減速器為工業(yè)機器人用的主流減速器。兩者主要區(qū)別為承重量不同；RV減速器主要用于20KG以上工業(yè)機器人關(guān)節(jié)，主要安裝于

機座、大臂、肩部等重負(fù)載部位。諧波減速器主要用于20KG以下工業(yè)機器人關(guān)節(jié)，主要安裝于小臂、腕部、手部等部位。減速器對技術(shù)要求極高，核心技術(shù)工藝主要在齒面熱處理、加工精度、成組技術(shù)、裝配精度等方面。在核心工藝上的絲毫差距會影響減速器的精度、剛度、損耗速度和壽命。2020年日系企業(yè)納博特斯克和哈默納科占據(jù)全球減速器市場份額的75%，基本壟斷全球市場。

根據(jù)GGII數(shù)據(jù)顯示，目前國內(nèi)機器人減速器70%以上份額仍被外資企業(yè)壟斷，國產(chǎn)減速器份額占比不足30%，減速器市場格局變化不大。四大家族僅減速器均無自主研發(fā)，使用的減速器均為外購產(chǎn)品。RV減速器和諧波減速器領(lǐng)域分別由納博特斯克、哈默納科壟斷。國內(nèi)減速器規(guī)模增長趨勢較好，2016-2020年復(fù)合增長率為32.77，2020年市場規(guī)模為74.68億元，同比增長24.97%。近年，國內(nèi)諧波減速器的進步較為明顯，國產(chǎn)諧波減速器行業(yè)涌現(xiàn)值得關(guān)注的企業(yè)，綠的諧波表現(xiàn)較為亮眼，工藝技術(shù)水平已達(dá)國際水準(zhǔn)。

4.投資策略

2021年1-11月，機械設(shè)備走勢較好，跑贏滬深300指數(shù)24.71pct。二級板塊方面，專用設(shè)備、通用設(shè)備板塊表現(xiàn)相對強勢；三級板塊中，其他專用設(shè)備、機床工具、制冷空調(diào)設(shè)備等表現(xiàn)強勢，農(nóng)用機械、工程機械整機、工程機械配件相對疲軟，拉低機械設(shè)備行業(yè)的表現(xiàn)。2021年前三季度機械設(shè)備行業(yè)業(yè)績低速增長，三季度單季業(yè)績有所下滑。細(xì)分領(lǐng)域方面，自動化設(shè)備業(yè)績增長幅度最大，通用設(shè)備業(yè)績出現(xiàn)下滑，工程機械業(yè)績相對穩(wěn)健，專用設(shè)備和軌道交通業(yè)績增速放緩。

截至2021年11月30日，機械行業(yè)市盈率（TTM，整體法）26.62倍，機械設(shè)備行