時(shí)間反復(fù)無(wú)常，鼓著翅膀飛逝自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架時(shí)間反復(fù)無(wú)常，鼓著翅膀飛逝自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架Chapter5自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架Outline概述機(jī)器人操作系統(tǒng)(RoS)Apollo平臺(tái)計(jì)算框架—CyberRT本章小結(jié)幼兒期的任何能力的教育培養(yǎng)，都是對(duì)他們以后成長(zhǎng)發(fā)展的重要鋪墊，決定著以后他們的學(xué)習(xí)發(fā)展，甚至影響他們的未來(lái)成功與否。幼兒一個(gè)良好的成長(zhǎng)環(huán)境，幼兒一個(gè)重要的指導(dǎo)老師，幼兒一個(gè)健康的興趣愛(ài)好，既是他們的啟蒙教育，又是他們的終身教育。一、家庭良好的環(huán)境，幼兒的首要啟蒙教育家庭教育對(duì)一個(gè)人的成長(zhǎng)來(lái)說(shuō)，具有重要的意義。所以家長(zhǎng)就要在尊重孩子的個(gè)性特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，盡職盡責(zé)地對(duì)孩子進(jìn)行積極的正面教育引導(dǎo)，順其自然，使孩子成為“有理想，有道德，有文化，有自律能力”的一代新人。有位教育學(xué)家說(shuō)過(guò)這樣一句話：“推動(dòng)搖籃的手，就是推動(dòng)世界的手”一語(yǔ)道破了家庭教育的重要性。自孩子呱呱墜地的那一刻起，首先接受到的是來(lái)自父母的教育，父母在日常生活中的一言一行甚至是一個(gè)表情都會(huì)對(duì)子女的成長(zhǎng)產(chǎn)生潛移默化的影響，這種影響有時(shí)將會(huì)伴隨他的一生。因此我們常說(shuō)“父母是孩子的啟蒙老師”。這就需要父母?jìng)円⒁猓?.營(yíng)造氛圍，相互溝通。家長(zhǎng)應(yīng)有幽默感，與孩子建立民主平等的關(guān)系。相互拉近距離，能讓孩子愿意與你快樂(lè)地溝通。2.言傳身教，樹立榜樣。作為家長(zhǎng)要不斷學(xué)習(xí)新知識(shí)，掌握新技術(shù)，洞悉新信息。還要應(yīng)當(dāng)樹立良好的形象，真正成為鼓勵(lì)孩子前進(jìn)的一種精神力量。3.愛(ài)嚴(yán)結(jié)合，培養(yǎng)習(xí)慣。嚴(yán)格要求，堅(jiān)決施行，“己不正，不能正人”。二、學(xué)校教師的指導(dǎo)，幼兒的關(guān)鍵啟蒙教育幼兒除了接受來(lái)自教育外，必然要精力的就是學(xué)校新的環(huán)境和老師的教導(dǎo)。為了幼兒的笑臉更加燦爛，為了幼兒的成長(zhǎng)更加健康，只有充分發(fā)揮家庭、學(xué)校何老師教育的優(yōu)勢(shì)，才能真正推動(dòng)幼兒?jiǎn)⒚山逃母冒l(fā)展。學(xué)校教育具有嚴(yán)肅性、規(guī)范性、系統(tǒng)性以及在集體中進(jìn)行的特點(diǎn)。學(xué)校教育可以利用自身的智力、人才、空間和辦學(xué)優(yōu)勢(shì)，為社區(qū)教育和家庭教育提供理論指導(dǎo)和智力支持，發(fā)揮育人的主導(dǎo)作用。學(xué)校教育的主導(dǎo)性，是相對(duì)遺傳素質(zhì)和后天環(huán)境在人身心發(fā)展中的作用而言的。學(xué)校教育可控制各種環(huán)境因素對(duì)人的自發(fā)影響，限制和消除不良環(huán)境因素的干擾，利用和發(fā)揮一切積極因素的作用，以確保個(gè)體發(fā)展的方向。學(xué)校教育還可充分發(fā)揮個(gè)體遺傳上的優(yōu)勢(shì)，有意識(shí)的發(fā)揮長(zhǎng)處，彌補(bǔ)不足，是先天的遺傳因素向有利于兒童成長(zhǎng)的方向發(fā)展。再加上教師熱情的鼓勵(lì)和正確的指導(dǎo)，通過(guò)與幼兒互相交流、溝通，在情感、認(rèn)識(shí)上達(dá)成一致，建立朋友關(guān)系，產(chǎn)生共鳴，做好各方面的工作，更好地了解幼兒的心理活動(dòng)。激發(fā)幼兒的積極情緒，強(qiáng)化良好的行為習(xí)慣，增強(qiáng)幼兒的自信心。三、興趣愛(ài)好的培養(yǎng)，幼兒的重要啟蒙教育隨著素質(zhì)教育的發(fā)展，各學(xué)科、各門類的藝術(shù)教育已在幼兒階段普及。開展各種美術(shù)、體育、音樂(lè)等特長(zhǎng)班的培訓(xùn)，可以培養(yǎng)孩子們的各方面的興趣愛(ài)好，豐富生活，快樂(lè)成長(zhǎng)。其中，幼兒階段繪畫興趣是最重要的。首先讓幼兒觀察大自然的風(fēng)景，觀察生活，讓他們感知這個(gè)美好而又神奇的世界，然后再以游戲的形式，讓他們用五顏六色的筆自由自在地來(lái)表現(xiàn)自己的感情。然后，幼兒在這個(gè)時(shí)期接受必要的音樂(lè)啟蒙教育，對(duì)幼兒智力的開發(fā)有著特殊的作用。音樂(lè)是幼兒大腦極好的營(yíng)養(yǎng)品，調(diào)節(jié)大腦的功能，提高幼兒們的思維能力和想象力，提高語(yǔ)言能力及促進(jìn)其德育的發(fā)展，還可以陶冶幼兒的情感。因此，重視幼兒的音樂(lè)啟蒙教育，對(duì)幼兒以后的發(fā)展至關(guān)重要。再者，作為幼兒體育啟蒙教育，可看作是幼兒教育的一種方式，教育的一種思想，一種教育理念。可以促進(jìn)幼兒生理，心理的健康發(fā)展。幼兒體育啟蒙教育具備新教育的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)彌補(bǔ)了教育思想的不足，適合現(xiàn)代終身教育理念，是現(xiàn)代教育中的切實(shí)可行的教育思想?？偠灾?，幼兒的啟蒙教育關(guān)乎到幼兒的終身成長(zhǎng)和發(fā)展，對(duì)以后的學(xué)習(xí)和生活具有決定性作用。值得要注意的是，幼兒?jiǎn)⒚山逃挠行菩校恢恢皇呛啊翱谔?hào)”，更重要的是付之于行動(dòng)。呵護(hù)外來(lái)孩子的心靈我們要用自己的實(shí)際行動(dòng)、成功經(jīng)驗(yàn)，走進(jìn)孩子的心靈，樹立正確的指導(dǎo)方向，拉近與幼兒之間的距離，是我們與他們共同健康成長(zhǎng)，共同和諧發(fā)展。22―0026―01農(nóng)村如今生育正處在全國(guó)生育水平低峰期，所以學(xué)生來(lái)源減少，而且隨著城鎮(zhèn)化的推進(jìn)，進(jìn)城上學(xué)的孩子也不在少數(shù)。在這種趨勢(shì)下，農(nóng)村小班化教學(xué)自然而然地形成。農(nóng)村的小班化教學(xué)與大城市中的小班化教學(xué)特點(diǎn)是不同的，它不是刻意為之，而是不得不實(shí)行的小班化教學(xué)，是一種無(wú)奈之選。然而如何推進(jìn)農(nóng)村小班化教學(xué)，提高農(nóng)村小班化教學(xué)質(zhì)量，農(nóng)村小班化教學(xué)又有哪些特點(diǎn)，值得我們深思。下面，筆者結(jié)合工作實(shí)踐談幾點(diǎn)自己的看法。一、農(nóng)村小學(xué)實(shí)施小班化教學(xué)的原因1.城鄉(xiāng)差距大。我國(guó)經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展，各項(xiàng)事業(yè)蒸蒸日上，教育事業(yè)也投入大量資金，然而農(nóng)村與城市的資金投入不平衡，城市教育事業(yè)快速發(fā)展，導(dǎo)致農(nóng)村教育發(fā)展跟不上，長(zhǎng)此以往形成了惡性循環(huán)，導(dǎo)致城市教育質(zhì)量越來(lái)越好，而農(nóng)村教育質(zhì)量越來(lái)越差，很多學(xué)生流入城市。我國(guó)教育的不平衡，從根本上損失了教育的公平性，為保障教育公平，應(yīng)該加大農(nóng)村教育資金投入，提高農(nóng)村教學(xué)環(huán)境，保障農(nóng)村教育。隨著教育改革的推進(jìn)，農(nóng)村自然形成的小班化教學(xué)就應(yīng)該抓住機(jī)會(huì)積極改革，提高教學(xué)質(zhì)量，推動(dòng)農(nóng)村教育事業(yè)的發(fā)展。2.計(jì)劃生育深入人心。隨著我國(guó)計(jì)劃生育的推進(jìn)，導(dǎo)致學(xué)齡兒童從根本上減少。根據(jù)資料分析，我國(guó)中西部六?。▍^(qū)）兒童普遍減少導(dǎo)致學(xué)校生源匱乏。3.農(nóng)村適齡兒童向城市流動(dòng)。隨著農(nóng)村教育與城市教育的差距越來(lái)越大，進(jìn)城務(wù)工的人員又大多為青壯年，他們的孩子正是小學(xué)學(xué)生的主要群體，父母為了讓孩子有更好的教學(xué)環(huán)境，帶著孩子進(jìn)城讀書。4.教育觀念提升。隨著社會(huì)的發(fā)展，人們對(duì)教育的重要性有普遍的認(rèn)知，農(nóng)村父母希望讓孩子有好的教育環(huán)境，大量涌入城市，農(nóng)村學(xué)生人數(shù)減少，因此被迫實(shí)行小班化教學(xué)。二、小班化教學(xué)的特點(diǎn)1.班級(jí)人數(shù)少。班級(jí)人數(shù)較少，教師的工作量減輕，可以針對(duì)每位學(xué)生進(jìn)行教學(xué)。在課堂上，教師可以顧及到每位同學(xué)。小班化教學(xué)既可保持班級(jí)教學(xué)，加強(qiáng)同學(xué)們之間的合作交流，又可以針對(duì)學(xué)生個(gè)性發(fā)展，也可以更好地推進(jìn)小組教學(xué)。分組較少，老師就可以熟悉每位學(xué)生，針對(duì)他們的特點(diǎn)，從學(xué)習(xí)基礎(chǔ)多方面考慮進(jìn)行分組，再針對(duì)小組因材施教。小班教學(xué)情況下，學(xué)生也有利于相互競(jìng)爭(zhēng)，相互學(xué)習(xí)，共同進(jìn)步。小班化教學(xué)增加了學(xué)生與老師的交流機(jī)會(huì)，有助于學(xué)生學(xué)習(xí)，激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣。2.學(xué)生發(fā)展空間大。小班化教學(xué)會(huì)極大地激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)積極性，教師顧及每位學(xué)生的學(xué)習(xí)情況，可以讓學(xué)生更好地調(diào)整自己，提升自我發(fā)展空間。小班化教學(xué)注重同學(xué)們自我探索，老師講的少了，同學(xué)們自我探究去尋找知識(shí)，這樣有助于加深知識(shí)記憶，并且融會(huì)貫通，讓學(xué)生學(xué)會(huì)舉一反三。學(xué)生自己探索空間增大，主動(dòng)尋求解決問(wèn)題的方法，也可以在相互交流中尋找方法。3.因材施教。小班化教學(xué)由于學(xué)生人數(shù)少的特點(diǎn)，它可以讓老師針對(duì)每位同學(xué)，因材施教，讓每位學(xué)生學(xué)到知識(shí)，這樣的良性循環(huán)也會(huì)越來(lái)越提高學(xué)生的自信與學(xué)習(xí)積極性。三、如何推進(jìn)農(nóng)村小班化教學(xué)1.改變教學(xué)觀念。教師要積極推進(jìn)小班化教學(xué)，提高課堂學(xué)習(xí)氛圍，同時(shí)采用靈活多樣的教學(xué)方式，提高學(xué)生的學(xué)習(xí)積極性。2.全面輔導(dǎo)與個(gè)別輔導(dǎo)相結(jié)合。由于班級(jí)學(xué)生較少，教師既可以全面輔導(dǎo)加強(qiáng)學(xué)生們之間的競(jìng)爭(zhēng)，又可以針對(duì)學(xué)生進(jìn)行因材施教，在集體推進(jìn)教學(xué)任務(wù)前提下，也可以針對(duì)一些學(xué)生掌握的不足的情況進(jìn)行單獨(dú)輔導(dǎo)，從而提高學(xué)生們之間的競(jìng)爭(zhēng)，促使他們共同進(jìn)步。3.小班化教學(xué)要推進(jìn)學(xué)生全面發(fā)展。很多人認(rèn)為教學(xué)質(zhì)量的提高就是學(xué)生們筆試成績(jī)的提高，這樣的認(rèn)識(shí)是片面的，教學(xué)質(zhì)量的提高是學(xué)生德、智、體、美的全面提高，尤其是德與體，被很多人忽略，然而德與體才是基礎(chǔ)。我們只有擁有良好的身體素質(zhì)才能更好地學(xué)習(xí)，只有好的道德素質(zhì)才能成為國(guó)家的棟梁之才。為此，教師要關(guān)注每位學(xué)生的發(fā)展，遇到問(wèn)題時(shí)可以給予及時(shí)的幫助，讓每位學(xué)生都能全面健康發(fā)展。時(shí)間反復(fù)無(wú)常，鼓著翅膀飛逝自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架自動(dòng)駕駛汽1Chapter5自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架Chapter52Outline概述機(jī)器人操作系統(tǒng)(RoS)Apollo平臺(tái)計(jì)算框架—CyberRT本章小結(jié)Outline3軟件計(jì)算框架概述動(dòng)駕駛是一個(gè)極其復(fù)雜的系統(tǒng)性工程,當(dāng)開發(fā)者在面對(duì)一個(gè)全新的車輛平臺(tái),或是需要向已開發(fā)的自動(dòng)駕駛車輛軟件系統(tǒng)中植入新的功能,又或是需要對(duì)單獨(dú)某個(gè)模塊進(jìn)行迭代更新優(yōu)秀的自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架,將會(huì)扮演整個(gè)系統(tǒng)中管家的角色,它需要具備以下這三點(diǎn)特征1)高效的開發(fā)支持2)可靈活配置的模塊3)豐富的調(diào)試工具應(yīng)用層(ApplicationLayer運(yùn)行時(shí)環(huán)境(Runtimeenvironment,RTE服務(wù)層(ServicesLayer)復(fù)雜驅(qū)動(dòng)|基礎(chǔ)軟件層(Complex[(BasicSoftware,BSW)CU抽象層(ECUAbstractionLayer)Drive微控制器抽象層(MicrocontrollerAbstractionLayer)微控制器(Microcontroller)軟件計(jì)算框架概述4軟件計(jì)算框架概述本章著重介紹兩種自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架,亦可以稱之為自動(dòng)駕駛汽車的操作系統(tǒng)第一種是面向機(jī)器人開發(fā)而誕生的操作系統(tǒng)ROS,以及其在自動(dòng)駕駛汽車開發(fā)中的應(yīng)用第二種是面向自動(dòng)駕駛汽車開發(fā)的操作系統(tǒng)CyberrROS:::ROSapolloBa百度|po‖o軟件計(jì)算框架概述5機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)—概述ROS系統(tǒng)起源于2007年斯坦福大學(xué)人工智能實(shí)驗(yàn)室與機(jī)器人技術(shù)公司W(wǎng)illowGarage的個(gè)人機(jī)器人項(xiàng)目(Personalrobotsprogram)之間的合作,2008年之后由WillowGarage公司全面接管并進(jìn)行迭代開發(fā)和維護(hù)2010年,WillowGarage公司發(fā)布了開源機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS(RobotOperatingSystem),很快就在機(jī)器人研究領(lǐng)域推動(dòng)起學(xué)習(xí)和使用ROS的熱RoS是開源的,是在機(jī)器人系統(tǒng)之上的一種后操作系統(tǒng),或者說(shuō)次級(jí)操作系統(tǒng)它提供類似操作系統(tǒng)所提供的功能,包含硬件抽象描述、底層驅(qū)動(dòng)程序管理、共用功能的執(zhí)行、程序間的消息傳遞、程序發(fā)行包管理等;同時(shí),它也提供一些工具和程序庫(kù)用于獲取、建立、編寫和運(yùn)行多機(jī)整合的應(yīng)用ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)6機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)—特點(diǎn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)設(shè)計(jì)使用ROS的系統(tǒng)包括一系列進(jìn)程,這些進(jìn)程存在于多個(gè)不同的主機(jī)并且在運(yùn)行過(guò)程中通過(guò)端對(duì)端的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行聯(lián)系。ROS的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)設(shè)計(jì)示例機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)7機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)—特點(diǎn)多語(yǔ)言支持■ROS被設(shè)計(jì)成語(yǔ)言中立性的框架結(jié)構(gòu)。■ROS支持多種主流編程語(yǔ)言,例如C++、PythonOctave和LISP,也支持其它多種編程語(yǔ)言的接口實(shí)PpythonOctaveavaLisp機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)8機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)—特點(diǎn)精簡(jiǎn)與集成ROS中的所有驅(qū)動(dòng)和算法均為與ROSMEnablesnodestolocateoneanotherROS沒(méi)有依賴性的、單獨(dú)的庫(kù);HandlesParameterServer■ROS建立的系統(tǒng)具有模塊化的特點(diǎn)各模塊中的代碼可以單獨(dú)編譯,而且編譯使用的CMake工具使其自始interface至終貫徹精簡(jiǎn)的理念?！鯮OS系統(tǒng)將復(fù)雜的代碼實(shí)現(xiàn)封裝在各個(gè)庫(kù)中,并創(chuàng)建了一些短小精干的應(yīng)用程序以顯示ROS庫(kù)的功能。一方面允許對(duì)ROS的代碼進(jìn)行進(jìn)行簡(jiǎn)單移植并復(fù)用于任何新系統(tǒng)中。另一方面對(duì)代碼的單元測(cè)試也變得較為容易,一個(gè)獨(dú)立的單元測(cè)試程序可以測(cè)試代碼庫(kù)中很多的特性。機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)9機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)—特點(diǎn)具包豐富開發(fā)者利用大量的小工具去編譯和運(yùn)行多種多樣的ROS組件,以維持一個(gè)精簡(jiǎn)的內(nèi)核,避免去構(gòu)建一個(gè)龐大的開發(fā)和運(yùn)行環(huán)境小工具主要作用有,組織源代碼的結(jié)構(gòu),獲取和設(shè)置配參數(shù),圖形化端對(duì)端的拓?fù)溥B接,測(cè)量頻帶使用寬度commo及時(shí)描繪信息數(shù)據(jù),自動(dòng)owwuausPaasdw.(gbaa)[swam,生成文檔等等。rossowapROs豐宮的工具包機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)10機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)—特點(diǎn)免費(fèi)并且開源所有的源代碼都是公開發(fā)布的,這也是當(dāng)今ROS系統(tǒng)在機(jī)器人和自動(dòng)駕駛領(lǐng)域廣泛應(yīng)用的主要原因。并且,活躍的開發(fā)者們會(huì)在軟件各層次進(jìn)行調(diào)試并不斷改正錯(cuò)誤。ROS的開源遵循BSD許可,也就是說(shuō)允許各種商業(yè)和非商業(yè)的工程基于ROS系統(tǒng)進(jìn)行開發(fā)ROS系統(tǒng)通過(guò)內(nèi)置的通訊系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳遞,不強(qiáng)制要求所有模塊在相同可執(zhí)行層面上相互連接。因此,利用ROS構(gòu)建的系統(tǒng)可以較為自由地使用大量其它組件——個(gè)別模塊甚至可以包含被各種協(xié)議保護(hù)的軟件,這些協(xié)議包含從GPL到BSD機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)11自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件12自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件13自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件14自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件15自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件16自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件17自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件18自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件19自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件20自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件21自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件22自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件23自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件24自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件25自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件26自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件27自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件28自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件29自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件30自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件31自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件32自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件33自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件34自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件35自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件36自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件37自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件38自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件39自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件40自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件41自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件42自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件43自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件44自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件45自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件46自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件47自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件48自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件49自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件50自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件51自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件52自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件53自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件54自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件55自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件56自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件57自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件58自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件59自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件60自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件61自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件62自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件63自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件64自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件65自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件66自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件67自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件68自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件69自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件70自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件71自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架課件72

1、最靈繁的人也看不見(jiàn)自己的背脊?！侵?/p>

2、最困難的事情就是認(rèn)識(shí)自己?！ＥD

3、有勇氣承擔(dān)命運(yùn)這才是英雄好漢?！谌?/p>

4、與肝膽人共事，無(wú)字句處讀書?！芏鱽?lái)

5、閱讀使人充實(shí)，會(huì)談使人敏捷，寫作使人精確?！喔?/p>

1、最靈繁的人也看不見(jiàn)自己的背脊?！侵?/p>

2、最困73時(shí)間反復(fù)無(wú)常，鼓著翅膀飛逝自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架時(shí)間反復(fù)無(wú)常，鼓著翅膀飛逝自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架Chapter5自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架Outline概述機(jī)器人操作系統(tǒng)(RoS)Apollo平臺(tái)計(jì)算框架—CyberRT本章小結(jié)幼兒期的任何能力的教育培養(yǎng)，都是對(duì)他們以后成長(zhǎng)發(fā)展的重要鋪墊，決定著以后他們的學(xué)習(xí)發(fā)展，甚至影響他們的未來(lái)成功與否。幼兒一個(gè)良好的成長(zhǎng)環(huán)境，幼兒一個(gè)重要的指導(dǎo)老師，幼兒一個(gè)健康的興趣愛(ài)好，既是他們的啟蒙教育，又是他們的終身教育。一、家庭良好的環(huán)境，幼兒的首要啟蒙教育家庭教育對(duì)一個(gè)人的成長(zhǎng)來(lái)說(shuō)，具有重要的意義。所以家長(zhǎng)就要在尊重孩子的個(gè)性特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，盡職盡責(zé)地對(duì)孩子進(jìn)行積極的正面教育引導(dǎo)，順其自然，使孩子成為“有理想，有道德，有文化，有自律能力”的一代新人。有位教育學(xué)家說(shuō)過(guò)這樣一句話：“推動(dòng)搖籃的手，就是推動(dòng)世界的手”一語(yǔ)道破了家庭教育的重要性。自孩子呱呱墜地的那一刻起，首先接受到的是來(lái)自父母的教育，父母在日常生活中的一言一行甚至是一個(gè)表情都會(huì)對(duì)子女的成長(zhǎng)產(chǎn)生潛移默化的影響，這種影響有時(shí)將會(huì)伴隨他的一生。因此我們常說(shuō)“父母是孩子的啟蒙老師”。這就需要父母?jìng)円⒁猓?.營(yíng)造氛圍，相互溝通。家長(zhǎng)應(yīng)有幽默感，與孩子建立民主平等的關(guān)系。相互拉近距離，能讓孩子愿意與你快樂(lè)地溝通。2.言傳身教，樹立榜樣。作為家長(zhǎng)要不斷學(xué)習(xí)新知識(shí)，掌握新技術(shù)，洞悉新信息。還要應(yīng)當(dāng)樹立良好的形象，真正成為鼓勵(lì)孩子前進(jìn)的一種精神力量。3.愛(ài)嚴(yán)結(jié)合，培養(yǎng)習(xí)慣。嚴(yán)格要求，堅(jiān)決施行，“己不正，不能正人”。二、學(xué)校教師的指導(dǎo)，幼兒的關(guān)鍵啟蒙教育幼兒除了接受來(lái)自教育外，必然要精力的就是學(xué)校新的環(huán)境和老師的教導(dǎo)。為了幼兒的笑臉更加燦爛，為了幼兒的成長(zhǎng)更加健康，只有充分發(fā)揮家庭、學(xué)校何老師教育的優(yōu)勢(shì)，才能真正推動(dòng)幼兒?jiǎn)⒚山逃母冒l(fā)展。學(xué)校教育具有嚴(yán)肅性、規(guī)范性、系統(tǒng)性以及在集體中進(jìn)行的特點(diǎn)。學(xué)校教育可以利用自身的智力、人才、空間和辦學(xué)優(yōu)勢(shì)，為社區(qū)教育和家庭教育提供理論指導(dǎo)和智力支持，發(fā)揮育人的主導(dǎo)作用。學(xué)校教育的主導(dǎo)性，是相對(duì)遺傳素質(zhì)和后天環(huán)境在人身心發(fā)展中的作用而言的。學(xué)校教育可控制各種環(huán)境因素對(duì)人的自發(fā)影響，限制和消除不良環(huán)境因素的干擾，利用和發(fā)揮一切積極因素的作用，以確保個(gè)體發(fā)展的方向。學(xué)校教育還可充分發(fā)揮個(gè)體遺傳上的優(yōu)勢(shì)，有意識(shí)的發(fā)揮長(zhǎng)處，彌補(bǔ)不足，是先天的遺傳因素向有利于兒童成長(zhǎng)的方向發(fā)展。再加上教師熱情的鼓勵(lì)和正確的指導(dǎo)，通過(guò)與幼兒互相交流、溝通，在情感、認(rèn)識(shí)上達(dá)成一致，建立朋友關(guān)系，產(chǎn)生共鳴，做好各方面的工作，更好地了解幼兒的心理活動(dòng)。激發(fā)幼兒的積極情緒，強(qiáng)化良好的行為習(xí)慣，增強(qiáng)幼兒的自信心。三、興趣愛(ài)好的培養(yǎng)，幼兒的重要啟蒙教育隨著素質(zhì)教育的發(fā)展，各學(xué)科、各門類的藝術(shù)教育已在幼兒階段普及。開展各種美術(shù)、體育、音樂(lè)等特長(zhǎng)班的培訓(xùn)，可以培養(yǎng)孩子們的各方面的興趣愛(ài)好，豐富生活，快樂(lè)成長(zhǎng)。其中，幼兒階段繪畫興趣是最重要的。首先讓幼兒觀察大自然的風(fēng)景，觀察生活，讓他們感知這個(gè)美好而又神奇的世界，然后再以游戲的形式，讓他們用五顏六色的筆自由自在地來(lái)表現(xiàn)自己的感情。然后，幼兒在這個(gè)時(shí)期接受必要的音樂(lè)啟蒙教育，對(duì)幼兒智力的開發(fā)有著特殊的作用。音樂(lè)是幼兒大腦極好的營(yíng)養(yǎng)品，調(diào)節(jié)大腦的功能，提高幼兒們的思維能力和想象力，提高語(yǔ)言能力及促進(jìn)其德育的發(fā)展，還可以陶冶幼兒的情感。因此，重視幼兒的音樂(lè)啟蒙教育，對(duì)幼兒以后的發(fā)展至關(guān)重要。再者，作為幼兒體育啟蒙教育，可看作是幼兒教育的一種方式，教育的一種思想，一種教育理念?？梢源龠M(jìn)幼兒生理，心理的健康發(fā)展。幼兒體育啟蒙教育具備新教育的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)彌補(bǔ)了教育思想的不足，適合現(xiàn)代終身教育理念，是現(xiàn)代教育中的切實(shí)可行的教育思想?？偠灾?，幼兒的啟蒙教育關(guān)乎到幼兒的終身成長(zhǎng)和發(fā)展，對(duì)以后的學(xué)習(xí)和生活具有決定性作用。值得要注意的是，幼兒?jiǎn)⒚山逃挠行菩?，不只只是喊“口?hào)”，更重要的是付之于行動(dòng)。呵護(hù)外來(lái)孩子的心靈我們要用自己的實(shí)際行動(dòng)、成功經(jīng)驗(yàn)，走進(jìn)孩子的心靈，樹立正確的指導(dǎo)方向，拉近與幼兒之間的距離，是我們與他們共同健康成長(zhǎng)，共同和諧發(fā)展。22―0026―01農(nóng)村如今生育正處在全國(guó)生育水平低峰期，所以學(xué)生來(lái)源減少，而且隨著城鎮(zhèn)化的推進(jìn)，進(jìn)城上學(xué)的孩子也不在少數(shù)。在這種趨勢(shì)下，農(nóng)村小班化教學(xué)自然而然地形成。農(nóng)村的小班化教學(xué)與大城市中的小班化教學(xué)特點(diǎn)是不同的，它不是刻意為之，而是不得不實(shí)行的小班化教學(xué)，是一種無(wú)奈之選。然而如何推進(jìn)農(nóng)村小班化教學(xué)，提高農(nóng)村小班化教學(xué)質(zhì)量，農(nóng)村小班化教學(xué)又有哪些特點(diǎn)，值得我們深思。下面，筆者結(jié)合工作實(shí)踐談幾點(diǎn)自己的看法。一、農(nóng)村小學(xué)實(shí)施小班化教學(xué)的原因1.城鄉(xiāng)差距大。我國(guó)經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展，各項(xiàng)事業(yè)蒸蒸日上，教育事業(yè)也投入大量資金，然而農(nóng)村與城市的資金投入不平衡，城市教育事業(yè)快速發(fā)展，導(dǎo)致農(nóng)村教育發(fā)展跟不上，長(zhǎng)此以往形成了惡性循環(huán)，導(dǎo)致城市教育質(zhì)量越來(lái)越好，而農(nóng)村教育質(zhì)量越來(lái)越差，很多學(xué)生流入城市。我國(guó)教育的不平衡，從根本上損失了教育的公平性，為保障教育公平，應(yīng)該加大農(nóng)村教育資金投入，提高農(nóng)村教學(xué)環(huán)境，保障農(nóng)村教育。隨著教育改革的推進(jìn)，農(nóng)村自然形成的小班化教學(xué)就應(yīng)該抓住機(jī)會(huì)積極改革，提高教學(xué)質(zhì)量，推動(dòng)農(nóng)村教育事業(yè)的發(fā)展。2.計(jì)劃生育深入人心。隨著我國(guó)計(jì)劃生育的推進(jìn)，導(dǎo)致學(xué)齡兒童從根本上減少。根據(jù)資料分析，我國(guó)中西部六?。▍^(qū)）兒童普遍減少導(dǎo)致學(xué)校生源匱乏。3.農(nóng)村適齡兒童向城市流動(dòng)。隨著農(nóng)村教育與城市教育的差距越來(lái)越大，進(jìn)城務(wù)工的人員又大多為青壯年，他們的孩子正是小學(xué)學(xué)生的主要群體，父母為了讓孩子有更好的教學(xué)環(huán)境，帶著孩子進(jìn)城讀書。4.教育觀念提升。隨著社會(huì)的發(fā)展，人們對(duì)教育的重要性有普遍的認(rèn)知，農(nóng)村父母希望讓孩子有好的教育環(huán)境，大量涌入城市，農(nóng)村學(xué)生人數(shù)減少，因此被迫實(shí)行小班化教學(xué)。二、小班化教學(xué)的特點(diǎn)1.班級(jí)人數(shù)少。班級(jí)人數(shù)較少，教師的工作量減輕，可以針對(duì)每位學(xué)生進(jìn)行教學(xué)。在課堂上，教師可以顧及到每位同學(xué)。小班化教學(xué)既可保持班級(jí)教學(xué)，加強(qiáng)同學(xué)們之間的合作交流，又可以針對(duì)學(xué)生個(gè)性發(fā)展，也可以更好地推進(jìn)小組教學(xué)。分組較少，老師就可以熟悉每位學(xué)生，針對(duì)他們的特點(diǎn)，從學(xué)習(xí)基礎(chǔ)多方面考慮進(jìn)行分組，再針對(duì)小組因材施教。小班教學(xué)情況下，學(xué)生也有利于相互競(jìng)爭(zhēng)，相互學(xué)習(xí)，共同進(jìn)步。小班化教學(xué)增加了學(xué)生與老師的交流機(jī)會(huì)，有助于學(xué)生學(xué)習(xí)，激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣。2.學(xué)生發(fā)展空間大。小班化教學(xué)會(huì)極大地激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)積極性，教師顧及每位學(xué)生的學(xué)習(xí)情況，可以讓學(xué)生更好地調(diào)整自己，提升自我發(fā)展空間。小班化教學(xué)注重同學(xué)們自我探索，老師講的少了，同學(xué)們自我探究去尋找知識(shí)，這樣有助于加深知識(shí)記憶，并且融會(huì)貫通，讓學(xué)生學(xué)會(huì)舉一反三。學(xué)生自己探索空間增大，主動(dòng)尋求解決問(wèn)題的方法，也可以在相互交流中尋找方法。3.因材施教。小班化教學(xué)由于學(xué)生人數(shù)少的特點(diǎn)，它可以讓老師針對(duì)每位同學(xué)，因材施教，讓每位學(xué)生學(xué)到知識(shí)，這樣的良性循環(huán)也會(huì)越來(lái)越提高學(xué)生的自信與學(xué)習(xí)積極性。三、如何推進(jìn)農(nóng)村小班化教學(xué)1.改變教學(xué)觀念。教師要積極推進(jìn)小班化教學(xué)，提高課堂學(xué)習(xí)氛圍，同時(shí)采用靈活多樣的教學(xué)方式，提高學(xué)生的學(xué)習(xí)積極性。2.全面輔導(dǎo)與個(gè)別輔導(dǎo)相結(jié)合。由于班級(jí)學(xué)生較少，教師既可以全面輔導(dǎo)加強(qiáng)學(xué)生們之間的競(jìng)爭(zhēng)，又可以針對(duì)學(xué)生進(jìn)行因材施教，在集體推進(jìn)教學(xué)任務(wù)前提下，也可以針對(duì)一些學(xué)生掌握的不足的情況進(jìn)行單獨(dú)輔導(dǎo)，從而提高學(xué)生們之間的競(jìng)爭(zhēng)，促使他們共同進(jìn)步。3.小班化教學(xué)要推進(jìn)學(xué)生全面發(fā)展。很多人認(rèn)為教學(xué)質(zhì)量的提高就是學(xué)生們筆試成績(jī)的提高，這樣的認(rèn)識(shí)是片面的，教學(xué)質(zhì)量的提高是學(xué)生德、智、體、美的全面提高，尤其是德與體，被很多人忽略，然而德與體才是基礎(chǔ)。我們只有擁有良好的身體素質(zhì)才能更好地學(xué)習(xí)，只有好的道德素質(zhì)才能成為國(guó)家的棟梁之才。為此，教師要關(guān)注每位學(xué)生的發(fā)展，遇到問(wèn)題時(shí)可以給予及時(shí)的幫助，讓每位學(xué)生都能全面健康發(fā)展。時(shí)間反復(fù)無(wú)常，鼓著翅膀飛逝自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架自動(dòng)駕駛汽74Chapter5自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架Chapter575Outline概述機(jī)器人操作系統(tǒng)(RoS)Apollo平臺(tái)計(jì)算框架—CyberRT本章小結(jié)Outline76軟件計(jì)算框架概述動(dòng)駕駛是一個(gè)極其復(fù)雜的系統(tǒng)性工程,當(dāng)開發(fā)者在面對(duì)一個(gè)全新的車輛平臺(tái),或是需要向已開發(fā)的自動(dòng)駕駛車輛軟件系統(tǒng)中植入新的功能,又或是需要對(duì)單獨(dú)某個(gè)模塊進(jìn)行迭代更新優(yōu)秀的自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架,將會(huì)扮演整個(gè)系統(tǒng)中管家的角色,它需要具備以下這三點(diǎn)特征1)高效的開發(fā)支持2)可靈活配置的模塊3)豐富的調(diào)試工具應(yīng)用層(ApplicationLayer運(yùn)行時(shí)環(huán)境(Runtimeenvironment,RTE服務(wù)層(ServicesLayer)復(fù)雜驅(qū)動(dòng)|基礎(chǔ)軟件層(Complex[(BasicSoftware,BSW)CU抽象層(ECUAbstractionLayer)Drive微控制器抽象層(MicrocontrollerAbstractionLayer)微控制器(Microcontroller)軟件計(jì)算框架概述77軟件計(jì)算框架概述本章著重介紹兩種自動(dòng)駕駛汽車軟件計(jì)算框架,亦可以稱之為自動(dòng)駕駛汽車的操作系統(tǒng)第一種是面向機(jī)器人開發(fā)而誕生的操作系統(tǒng)ROS,以及其在自動(dòng)駕駛汽車開發(fā)中的應(yīng)用第二種是面向自動(dòng)駕駛汽車開發(fā)的操作系統(tǒng)CyberrROS:::ROSapolloBa百度|po‖o軟件計(jì)算框架概述78機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)—概述ROS系統(tǒng)起源于2007年斯坦福大學(xué)人工智能實(shí)驗(yàn)室與機(jī)器人技術(shù)公司W(wǎng)illowGarage的個(gè)人機(jī)器人項(xiàng)目(Personalrobotsprogram)之間的合作,2008年之后由WillowGarage公司全面接管并進(jìn)行迭代開發(fā)和維護(hù)2010年,WillowGarage公司發(fā)布了開源機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS(RobotOperatingSystem),很快就在機(jī)器人研究領(lǐng)域推動(dòng)起學(xué)習(xí)和使用ROS的熱RoS是開源的,是在機(jī)器人系統(tǒng)之上的一種后操作系統(tǒng),或者說(shuō)次級(jí)操作系統(tǒng)它提供類似操作系統(tǒng)所提供的功能,包含硬件抽象描述、底層驅(qū)動(dòng)程序管理、共用功能的執(zhí)行、程序間的消息傳遞、程序發(fā)行包管理等;同時(shí),它也提供一些工具和程序庫(kù)用于獲取、建立、編寫和運(yùn)行多機(jī)整合的應(yīng)用ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)79機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)—特點(diǎn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)設(shè)計(jì)使用ROS的系統(tǒng)包括一系列進(jìn)程,這些進(jìn)程存在于多個(gè)不同的主機(jī)并且在運(yùn)行過(guò)程中通過(guò)端對(duì)端的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行聯(lián)系。ROS的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)設(shè)計(jì)示例機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)80機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)—特點(diǎn)多語(yǔ)言支持■ROS被設(shè)計(jì)成語(yǔ)言中立性的框架結(jié)構(gòu)?！鯮OS支持多種主流編程語(yǔ)言,例如C++、PythonOctave和LISP,也支持其它多種編程語(yǔ)言的接口實(shí)PpythonOctaveavaLisp機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)81機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)—特點(diǎn)精簡(jiǎn)與集成ROS中的所有驅(qū)動(dòng)和算法均為與ROSMEnablesnodestolocateoneanotherROS沒(méi)有依賴性的、單獨(dú)的庫(kù);HandlesParameterServer■ROS建立的系統(tǒng)具有模塊化的特點(diǎn)各模塊中的代碼可以單獨(dú)編譯,而且編譯使用的CMake工具使其自始interface至終貫徹精簡(jiǎn)的理念?！鯮OS系統(tǒng)將復(fù)雜的代碼實(shí)現(xiàn)封裝在各個(gè)庫(kù)中,并創(chuàng)建了一些短小精干的應(yīng)用程序以顯示ROS庫(kù)的功能。一方面允許對(duì)ROS的代碼進(jìn)行進(jìn)行簡(jiǎn)單移植并復(fù)用于任何新系統(tǒng)中。另一方面對(duì)代碼的單元測(cè)試也變得較為容易,一個(gè)獨(dú)立的單元測(cè)試程序可以測(cè)試代碼庫(kù)中很多的特性。機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)82機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)—特點(diǎn)具包豐富開發(fā)者利用大量的小工具去編譯和運(yùn)行多種多樣的ROS組件,以維持一個(gè)精簡(jiǎn)的內(nèi)核,避免去構(gòu)建一個(gè)龐大的開發(fā)和運(yùn)行環(huán)境小工具主要作用有,組織源代碼的結(jié)構(gòu),獲取和設(shè)置配參數(shù),圖形化端對(duì)端的拓?fù)溥B接,測(cè)量頻帶使用寬度commo及時(shí)描繪信息數(shù)據(jù),自動(dòng)owwuausPaasdw.(gbaa)[swam,生成文檔等等。rossowapROs豐宮的工具包機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)83機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)—特點(diǎn)免費(fèi)并且開源所有的源代碼都是公開發(fā)布的,這也是當(dāng)今ROS系統(tǒng)在機(jī)器人和自動(dòng)駕駛領(lǐng)域廣泛應(yīng)用的主要原因。并且,活躍的開發(fā)者們會(huì)在軟件各層次進(jìn)行調(diào)試并不斷改正錯(cuò)誤。ROS的開源遵循BSD許可,也就是說(shuō)允許各種商業(yè)和非商業(yè)的工程基于ROS系統(tǒng)進(jìn)行開發(fā)ROS系統(tǒng)通過(guò)內(nèi)置的通訊系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳遞,不強(qiáng)制要求所有模塊在相同可執(zhí)行層面上相互連接。因此,利用ROS構(gòu)建的系統(tǒng)可以較為自由地使用大量其它