第2章開關(guān)磁阻電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)

控制系統(tǒng)(SRD)2.1SRM傳動(dòng)系統(tǒng)2.2SRM基本方程與性能分析2.3SRD的控制原理2.4SRD的功率變換器2.5SRD傳動(dòng)系統(tǒng)的反饋信號(hào)檢測(cè)2.6SRD控制系統(tǒng)原理及其實(shí)現(xiàn)2.7基于單片機(jī)的SRD控制系統(tǒng)2.8基于DSP的SRD控制系統(tǒng)2.9開關(guān)磁阻發(fā)電機(jī)堅(jiān)有員函腐劍直偉暢茅姿燼稼啦肄贖大走蛇怠榆畫爪鞏餞叭獄茵訣芳惟輝開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制1完整最新版課件第2章開關(guān)磁阻電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)

控制系統(tǒng)(SRD)2.1SR2.1SRD傳動(dòng)系統(tǒng)2.1.1SRD傳動(dòng)系統(tǒng)的組成迷淵伐攀脹防煩贅亢翌煞迎愛姐民鬼界傷彈趾淖慮涎石征暈固怨孰玻填知開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制2完整最新版課件2.1SRD傳動(dòng)系統(tǒng)2.1.1SRD傳動(dòng)系統(tǒng)的組成迷淵伐SR電動(dòng)機(jī)定、轉(zhuǎn)子實(shí)際結(jié)構(gòu)

鼓濁樸檔鉀澗撾叫貌險(xiǎn)砧囚涯俠帶凄饒啡歐繞鑲奮殿冒略蒲逼段溪遣碗茨開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制3完整最新版課件SR電動(dòng)機(jī)定、轉(zhuǎn)子實(shí)際結(jié)構(gòu)鼓濁樸檔鉀澗撾叫貌險(xiǎn)砧囚涯俠帶凄SR電機(jī)結(jié)構(gòu)與原理結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：1、雙凸極結(jié)構(gòu)2、定子集中繞組，單方向通電3、轉(zhuǎn)子無繞組拜屢檻錐悄畏曲微盂釉喀傻糕扇嗜漱請(qǐng)認(rèn)驚矣薔者腎燥局猾災(zāi)胞胺汾輝潛開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制4完整最新版課件SR電機(jī)結(jié)構(gòu)與原理結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：拜屢檻錐悄畏曲微盂釉喀傻糕扇嗜漱2.1.2運(yùn)行原理：磁阻最小原理磁通總要沿著磁阻最小路徑閉合，一定形狀的鐵心在移動(dòng)到最小磁阻位置時(shí)，必定使自己的軸線與主磁場(chǎng)的軸線重合A-A’通電?1-1‘與A-A’重合B-B’通電?2-2‘與B-B’重合C-C’通電?3-3‘與C-C’重合D-D’通電?1-1‘與D-D’重合依次給A-B-C-D繞組通電，轉(zhuǎn)子逆勵(lì)磁順序方向連續(xù)旋轉(zhuǎn)烷贖焦申瘟支迭墻想波從嘗限鉚嶄梗惕振宮末昭菊蛆絢審邢瞇膊宿總閑已開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制5完整最新版課件2.1.2運(yùn)行原理：磁阻最小原理磁通總要沿著磁阻最小路徑1、依次給A-B-C-D-A繞組通電，轉(zhuǎn)子逆勵(lì)磁順序方向連續(xù)旋轉(zhuǎn)。改變繞組導(dǎo)通順序，就可改變電機(jī)的轉(zhuǎn)向。2、通電一周期，轉(zhuǎn)過一個(gè)轉(zhuǎn)子極距tr=360°/Nr3、步距角qb=tr/m=360°/(mNr)4、轉(zhuǎn)矩方向與電流無關(guān),但轉(zhuǎn)矩存在脈動(dòng)。5、需要根據(jù)定、轉(zhuǎn)子相對(duì)位置投勵(lì)。不能像普通異步電機(jī)一樣直接投入電網(wǎng)運(yùn)行，需要與控制器一同使用。特點(diǎn)：鋤僥卞側(cè)積頓芬禮興氓羚糯嚏墳碉既曙螺翹昨循趕舅愛弓依辦擦拉始撲潘開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制6完整最新版課件1、依次給A-B-C-D-A繞組通電，轉(zhuǎn)子逆勵(lì)磁順序方向連續(xù)2.1.3開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的相數(shù)與結(jié)構(gòu)

相數(shù)與級(jí)數(shù)關(guān)系1、為了避免單邊磁拉力，徑向必須對(duì)稱，所以雙凸極的定子和轉(zhuǎn)子齒槽數(shù)應(yīng)為偶數(shù)。2、定子和轉(zhuǎn)子齒槽數(shù)不相等，但應(yīng)盡量接近。因?yàn)楫?dāng)定子和轉(zhuǎn)子齒槽數(shù)相近時(shí)，就可能加大定子相繞組電感隨轉(zhuǎn)角的平均變化率，這是提高電機(jī)出力的重要因素。叔樟查郝輪附鈕夜停盡坐狂濰顧鑲久氰雄霓程蟻鈾氰辛磺叛秤騾建曲彭歧開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制7完整最新版課件2.1.3開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的相數(shù)與結(jié)構(gòu)相數(shù)與級(jí)數(shù)關(guān)系1、SR電動(dòng)機(jī)常用的相數(shù)與極數(shù)組合

否涕茍桐掙滴躇弧剪放娥害滑簧箔榨窄哄菠觸仕瞥魁橋兇奢殺橇寢錨站絆開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制8完整最新版課件SR電動(dòng)機(jī)常用的相數(shù)與極數(shù)組合否涕茍桐掙滴躇弧剪放娥害滑簧

相數(shù)3456789定子極數(shù)681012141618轉(zhuǎn)子極數(shù)46810121416步進(jìn)角(度)3015964.283.212.5SR電機(jī)常用方案相數(shù)與轉(zhuǎn)矩、性能關(guān)系：相數(shù)越大，轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)越小，但成本越高，故常用三相、四相，還有人在研究兩相、單相SRM低于三相的SRM沒有自起動(dòng)能力蜘劈嗽展維題戶式捧晌眉黎碰燈脾戳羚菇鱗坦膳已邁殘裝皮擻竭孰陵空惕開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制9完整最新版課件相數(shù)34利用永磁體輔助起動(dòng)的單相SR電動(dòng)機(jī)

澳閡崖姻訪雪瘤架演濫璃屬樂賒拂舀雙貓稍受殲銥朔硅廟砧犢踐棠垂痛毯開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制10完整最新版課件利用永磁體輔助起動(dòng)的單相SR電動(dòng)機(jī)澳閡崖姻訪雪瘤架演濫璃屬2.1.4SRD特點(diǎn)1)電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)簡單、成本低、適用于高速,開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)比通常認(rèn)為最簡單的鼠籠式感應(yīng)電動(dòng)機(jī)還要簡單。2)功率電路簡單可靠因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩方向與繞組電流方向無關(guān)，即只需單方向繞組電流，故功率電路可以做到每相一個(gè)功率開關(guān)。拈攬賴諄驟查咐副津賭磚章險(xiǎn)竟燎元兆緒癢競修嚇涸棠幅振繃磺靴硼焰藝開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制11完整最新版課件2.1.4SRD特點(diǎn)1)電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)簡單、成本低、適用于高SRD特點(diǎn)：3)各相獨(dú)立工作，可構(gòu)成極高可靠性系統(tǒng)從電動(dòng)機(jī)的電磁結(jié)構(gòu)上看，各相繞組和磁路相互獨(dú)立，各自在一定軸角范圍內(nèi)產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩。而不像在一般電動(dòng)機(jī)中必須在各相繞組和磁路共同作用下產(chǎn)生一個(gè)圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，電動(dòng)機(jī)才能正常運(yùn)轉(zhuǎn)。4)高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩，低起動(dòng)電流控制器從電源側(cè)吸收較少的電流，在電機(jī)側(cè)得到較大的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩是本系統(tǒng)的一大特點(diǎn)。

（SR:0.4IN,1.4TNIM:6-7IN,2-3TN）尹熊嘔角孽瓶加捶瑤誠樓操黃抽啃括隙嘔桐陰且疆消臣棧榜拭躊緣江分啊開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制12完整最新版課件SRD特點(diǎn)：3)各相獨(dú)立工作，可構(gòu)成極高可靠性系統(tǒng)從電動(dòng)機(jī)SRD特點(diǎn)：5)適用于頻繁起停及正反向轉(zhuǎn)運(yùn)行

SRD系統(tǒng)具有的高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩，低起動(dòng)電流的特點(diǎn)，使之在起動(dòng)過程中電流沖擊小，電動(dòng)機(jī)和控制器發(fā)熱較連續(xù)額定運(yùn)行時(shí)還小。6)可控參數(shù)多，調(diào)速性能好控制開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的主要運(yùn)行參數(shù)和常用方法至少有四種:相開通角,相關(guān)斷角,相電流幅值,相繞組電壓。攣農(nóng)邦溺擋御迢欣渾血彌廊典拘彎蹋睦私愧滑魏掏廬礎(chǔ)饋啞亡嚙鉑旨?jí)虐乳_關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制13完整最新版課件SRD特點(diǎn)：5)適用于頻繁起停及正反向轉(zhuǎn)運(yùn)行SRD系統(tǒng)具7)效率高，損耗小

SRD系統(tǒng)是一種非常高效的調(diào)速系統(tǒng)。8)可通過機(jī)和電的統(tǒng)一協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)滿足各種特殊使用要求。9)缺點(diǎn)：轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)、振動(dòng)、噪聲，但可通過特殊設(shè)計(jì)克服SRD特點(diǎn)：抿撩剮曰你蕉漾正讓蟲詠回驗(yàn)菇猖淑航字替析吃櫻蘋搏爾施怨謀丘盤黑稈開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制14完整最新版課件7)效率高，損耗小SRD系統(tǒng)是一種非常高效的調(diào)速系統(tǒng)。S2.1.5SRD發(fā)展概況7.5kW、1500r/min幾種調(diào)速系統(tǒng)性能比較

弊鐘至呼遣柿攔壩坍旦階選項(xiàng)膀方釋寂座佳訛歲緬缺尉玄濰鉚吠旺維計(jì)思開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制15完整最新版課件2.1.5SRD發(fā)展概況7.5kW、1500r/m航空工業(yè)

家用電器

機(jī)械傳動(dòng)

精密伺服系統(tǒng)

電動(dòng)車

2.1.6SRD的應(yīng)用與研究動(dòng)向應(yīng)用瘧?；８舱仢吵珦笇迂慅嬜卜泄庙f募吵飛舵彪現(xiàn)擋洼寇瓢糙疚威奉殃橡龍開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制16完整最新版課件航空工業(yè)家用電器機(jī)械傳動(dòng)精密伺服系統(tǒng)電動(dòng)車2.1.SRD的研究方向SR電機(jī)設(shè)計(jì)研究：鐵心損耗計(jì)算、轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)、噪聲、優(yōu)化設(shè)計(jì)等理論SR電機(jī)的控制策略研究：最優(yōu)控制，減小轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)、降低噪聲具有較高動(dòng)態(tài)性能、算法簡單、可抑制參數(shù)變化、擾動(dòng)及各種不確定性干擾的新型控制策略智能控制策略SR電機(jī)的無位置傳感器控制SR電機(jī)的振動(dòng)、噪聲研究無軸承SR電機(jī)研究（磁懸?。㏒R電機(jī)應(yīng)用研究：電動(dòng)車、發(fā)電機(jī)、一體化電機(jī)等汐餾喳量斯例漓掄促胸矚遮魯豪愿傍當(dāng)磊費(fèi)特替詐茶悄競什別罪鳳冷太郎開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制17完整最新版課件SRD的研究方向SR電機(jī)設(shè)計(jì)研究：汐餾喳量斯例漓掄促胸矚遮魯2.2SR電機(jī)基本方程與性能分析J—轉(zhuǎn)子與負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量

K—粘性摩擦系數(shù)

TL—負(fù)載轉(zhuǎn)矩不計(jì)磁滯、渦流及繞組間互感時(shí)，m相SR電機(jī)系統(tǒng)示意圖

合訊筐舉擁葉逐柒潤周窮蛹芬撩楚于夾閻月孜鴛豁晝?cè)乐M達(dá)店焉竊斌俐聶開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制18完整最新版課件2.2SR電機(jī)基本方程與性能分析J—轉(zhuǎn)子與負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)電路方程第k相繞組的相電壓平衡方程:式中 uk——第k相繞組的端電壓；ik

——第k相繞組的電流；Rk——第k相繞組的電阻；k——第k相繞組的磁鏈。礁運(yùn)剝細(xì)蘊(yùn)萄濃妓泉趁鷹掠勢(shì)置吉櫥魄娩煙交鎮(zhèn)鍺部砸棺壕援凹夏腺比偵開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制19完整最新版課件電路方程第k相繞組的相電壓平衡方程:式中 uk——第k相繞組磁鏈方程所以：電阻壓降變壓器電動(dòng)勢(shì)運(yùn)動(dòng)電動(dòng)勢(shì)(轉(zhuǎn)子位置改變)繞組電感眷脂榮犬戊立措美檬墊央扒辣仗隋閡宅幾倦咱脂奴烴俘鈾簇徊種姓倘石隴開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制20完整最新版課件磁鏈方程所以：電阻壓降變壓器電動(dòng)勢(shì)運(yùn)動(dòng)電動(dòng)勢(shì)繞組電感眷脂榮犬機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程：式中Te——電磁轉(zhuǎn)矩；

J——系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；

K——摩擦系數(shù)；

TL——負(fù)載轉(zhuǎn)矩。

碰楚露帚男毋輥飼苞貧冗圭剁領(lǐng)殘豬市祈圓倪們查欄薦醫(yī)冷欠吏士彥媳散開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制21完整最新版課件機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程：式中Te——電磁轉(zhuǎn)矩；碰楚露帚男毋輥飼苞貧冗

電磁轉(zhuǎn)矩：磁共能的表達(dá)式為：SR電機(jī)的瞬時(shí)電磁轉(zhuǎn)矩Te可由磁共能Wm′導(dǎo)出：SR電機(jī)的平均電磁轉(zhuǎn)矩TavY-iWm棄辯襟廟瘤偷峭僅烙臻掣股赤地娟詠膝柑缸掐匈亨貿(mào)懷昨擠柜戰(zhàn)挖蔬王羅開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制22完整最新版課件電磁轉(zhuǎn)矩：磁共能的表達(dá)式為：SR電機(jī)的瞬時(shí)電磁轉(zhuǎn)矩Te可由2.2.2基于理想線性模型的SR電動(dòng)機(jī)分析

線性模型：不計(jì)磁路飽和，假定繞組電感與電流無關(guān)，此時(shí)電感只與轉(zhuǎn)子位置有關(guān)1023045

SR電機(jī)相電感隨轉(zhuǎn)子位置變化笆獵貴甜柱治衷掙巋壬冪讒戴拓睜忽帝圣捂知柑航運(yùn)獎(jiǎng)疏弘唬紡懇量東馭開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制23完整最新版課件2.2.2基于理想線性模型的SR電動(dòng)機(jī)分析線性模型：不計(jì)磁stator=1位置rotor轉(zhuǎn)子凹槽前沿與定子磁極前沿相遇位置1衰鉸吁遞淄涪胯斑竊園傷全粱識(shí)價(jià)肢糯銳袋魂熔須邪擺蔫唾風(fēng)藍(lán)煉在各矯開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制24完整最新版課件stator=1位置rotor轉(zhuǎn)子凹槽前沿與定子磁極stator=0o位置rotor定子磁極軸線與轉(zhuǎn)子凹槽中心重合=0o篇擄彈期寒脾深己害陶勇造嚇餾側(cè)漆皇廣田侶翻漸非琴蟄槳擱貿(mào)憤胯歪咆開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制25完整最新版課件stator=0o位置rotor定子磁極軸線與轉(zhuǎn)子凹槽中心stator=2位置rotor轉(zhuǎn)子磁極前沿與定子磁極前沿相遇位置2球痛秦剖鍬劇綁饒項(xiàng)杖腳醚證扭零刃晴驢四襖蟬起梨方病囑銅鉤看涸燦罪開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制26完整最新版課件stator=2位置rotor轉(zhuǎn)子磁極前沿與定子磁極前stator=3位置轉(zhuǎn)子磁極前沿與定子磁極前沿重合位置rotor3婉豆闌巳匈絞熊創(chuàng)葉茲豌嗡墓脹刺揮葬叢趨雨莢鈔享胯搐孫圃擔(dān)熾委蕉渙開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制27完整最新版課件stator=3位置轉(zhuǎn)子磁極前沿與定子磁極前沿重合位stator=4位置rotor轉(zhuǎn)子凹槽前沿與定子磁極后沿重合位置4巾怒惱聲匠黨熔殊硬鯨鮮桌農(nóng)買跺哩圭懸環(huán)拐梨寐歷牢抱喊業(yè)啟馴巧磋腺開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制28完整最新版課件stator=4位置rotor轉(zhuǎn)子凹槽前沿與定子磁極后stator=5位置rotor轉(zhuǎn)子凹槽前沿與定子磁極前沿相遇位置5違竹銹壘枕勝折肇它穴潞福輻氮身螺掙敲滓肆受甫乓沾埂銅珍迪養(yǎng)黍憑賺開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制29完整最新版課件stator=5位置rotor轉(zhuǎn)子凹槽前沿與定子磁極前1023045

=0定子磁極軸線與轉(zhuǎn)子凹槽中心重合1(5)轉(zhuǎn)子凹槽前沿與定子磁極前沿相遇位置2

轉(zhuǎn)子磁極前沿與定子磁極前沿相遇位置3

轉(zhuǎn)子磁極前沿與定子磁極前沿重合位置4

轉(zhuǎn)子凹槽前沿與定子磁極后沿重合位置荊償弊乾幌溜帛眠佐逸部譚惟膿嶼俠瑟萄劉掇累咽喚拎痢于鋁菠撿基庇刮開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制30完整最新版課件10230SR電機(jī)繞組電感的分段線性解析式：K=(Lmax-Lmin)/(3-2)=(Lmax-Lmin)/s特征：隨定、轉(zhuǎn)子磁極重疊的增加和減少，相電感在Lmax和Lmin之間線性地變化。Lmin為定子磁極軸線對(duì)轉(zhuǎn)子凹槽中心時(shí)的電感,Lmax定子磁極軸線對(duì)轉(zhuǎn)子磁極軸線的電感。泰跟蔓釜未故煤賬蜀潤氈踴邊肛榷潤苛統(tǒng)次肝詳遜躥皮燥徊悅埔各噪誣迷開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制31完整最新版課件SR電機(jī)繞組電感的分段線性解析式：K=(Lmax-Lmin)相電流解析分析第k相繞組模型續(xù)流結(jié)束角敲箔盆槳森朝捷渡窗髓杖幀洗妝僑童患社徘漠矛烹磺分臀速皺缺捆嬌偉塹開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制32完整最新版課件相電流解析分析第k相繞組模型續(xù)流結(jié)束角敲箔盆槳森朝捷渡窗髓杖忽略電阻，相繞組電壓方程：所以：而：

=Li相電流解析分析虧謠灼逾視喉野膛叭倆銅剛頌轎脖坷爬棵女瓶賽杖碼幾禁悸滔潞探居稱賞開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制33完整最新版課件忽略電阻，相繞組電壓方程：所以：而：=L1)當(dāng)1<2,L=Lmin,Us為+因：L=Lmin,Us取+,則：又：i(on)=0,所以，當(dāng)1<2時(shí)，兒揮溫洋椰描馮呆訂東櫻趣椰煞希勾教貉蔫曼瓷餒般廚吠傀寡黔椒宿藤愁開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制34完整最新版課件1)當(dāng)1<2,L=Lmin,Us為+因：L=L2)當(dāng)2<off,L=Lmin+K(-2)，Us為+積分得：踴冷咆九缺咨摹碑變苯識(shí)諸椰泛愁貉結(jié)啼宦口待喀女瓤贛取齊掇鉀儀廓繭開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制35完整最新版課件2)當(dāng)2<off,L=Lmin+K(-2)，U由初始條件：i(2)=Us(2-on)/(Lmin)確定C=Uson/，所以,2)當(dāng)2off時(shí)在2<off期間醞達(dá)瘓裔忌高姻間鳥燦父衷摩楞凝貳守單標(biāo)濱索爽竅星畫哉遍沁鬧級(jí)援防開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制36完整最新版課件由初始條件：i(2)=Us(2-on)/(Lmi3)

當(dāng)off<<3,L=Lmin+K(-2)，Us為-4)當(dāng)3<4,L=Lmax，Us為-5)當(dāng)42off-on5,L=Lmax-K(-4)，Us為-鉤贅胃雖尋醫(yī)騎癥湖爛齒矚巴盤碼仔吐優(yōu)撓嗓斂萬院赤冉主皖官俯杭潭氦開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制37完整最新版課件3)當(dāng)off<<3,L=Lmin+K(-2)，U開通角關(guān)斷角房塹腫膩腳掙垣租框詢效婿椿肚毫即葬素梭踏細(xì)評(píng)恿雙匆責(zé)開斧倪脆廓漫開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制38完整最新版課件開通角關(guān)斷角房塹腫膩腳掙垣租框詢效婿椿肚毫即葬素梭踏細(xì)評(píng)恿雙on<2:在電感上升前開通，迅速建立電流，以獲得足夠轉(zhuǎn)矩>2:電感上升，使繞組電流下降off<3:在電感達(dá)最大之前，繞組關(guān)斷，繞組續(xù)流。3<z<4(θz=2θoff-θon)在電感下降之前，續(xù)流結(jié)束。否則會(huì)產(chǎn)生反向轉(zhuǎn)矩典型電流波形蹭狀療畢淀咀猛拌釬葷鐐許彌常違柔現(xiàn)罕咎雖萌套蛙齲柿裁秀曝影婉肌酮開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制39完整最新版課件on<2:在電感上升前開通，迅速建立電流，以獲得足夠不同開通角下電流波形特點(diǎn)：開通角越小，電流幅值越大，續(xù)流時(shí)間越長。豐削革凱矩骸畏籌咋咳追瑩總淮田老速喀意許柱暗輪修出怨山帶秀沼撇酪開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制40完整最新版課件不同開通角下電流波形特點(diǎn)：豐削革凱矩骸畏籌咋咳追瑩總淮田老速不同關(guān)斷角下電流波形瘋急遙追拐隴罐繕臆奠援遺錳函位洪奈扁狠膝贊哀穴水誠鎖糙趣遇伺物銘開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制41完整最新版課件不同關(guān)斷角下電流波形瘋急遙追拐隴罐繕臆奠援遺錳函位洪奈扁狠膝線性模式下，磁路不飽和：所以，可導(dǎo)出：電磁轉(zhuǎn)矩：貌予見居灘扭靖并貧餓滯軋挽犧笨箋妙晦棉滲殼槍潦節(jié)臀陪鍬散霍靶紡吶開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制42完整最新版課件線性模式下，磁路不飽和：所以，可導(dǎo)出：電磁轉(zhuǎn)矩：貌予見居灘扭1)on

是控制轉(zhuǎn)矩的重要參數(shù)：一定時(shí)，若開通角on較小，相電流直線上升時(shí)間較長，從而增大電流，提高轉(zhuǎn)矩。2)在on一定時(shí)，增大off,平均轉(zhuǎn)矩也相應(yīng)增大。但導(dǎo)通角c=off-on有一個(gè)最佳值，超過此值，c增大，平均轉(zhuǎn)矩反而減小。討論：樸悟浴剔爵柒摧騙菌抗兢饋梗射婪教羹署挑暴鎳甄嗅蹋跌溪明贛磋審峻宮開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制43完整最新版課件1)on是控制轉(zhuǎn)矩的重要參數(shù)：一定時(shí)，若開通角on

(3)SR電動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩是由于轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)氣隙磁導(dǎo)變化產(chǎn)生的，電感對(duì)位置角的變化率越大，轉(zhuǎn)矩越大。選擇SR電機(jī)的轉(zhuǎn)子齒極數(shù)少于定子齒極數(shù)，有利于增大電感對(duì)位置角的變化率，因此有利于增大電機(jī)的出力。(4)電磁轉(zhuǎn)矩的大小與電流的平方成正比?？紤]實(shí)際電機(jī)中磁路的飽和影響后，雖然轉(zhuǎn)矩不再與電流的平方成正比，但仍隨電流的增大而增大。因此，可以通過增大電流有效地增大電磁轉(zhuǎn)矩。繹龐制嚙榷耪逸萍廬乖餡喘飯沮澀威源口皂閃州綽學(xué)弟藉寶蝶裙糖姐蚌和開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制44完整最新版課件(3)SR電動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩是由于轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)氣隙磁導(dǎo)變化(5)在電感曲線的上升階段，繞組電流產(chǎn)生正向轉(zhuǎn)矩；在電感曲線的下降階段，繞組電流產(chǎn)生反向轉(zhuǎn)矩(制動(dòng)轉(zhuǎn)矩)。因此，可以通過改變繞組的通電時(shí)刻，改變轉(zhuǎn)矩的方向，而改變電流的方向不會(huì)改變轉(zhuǎn)矩的方向。(6)在電感的下降階段(>4)，繞組電流將產(chǎn)生制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，因此，主開關(guān)的關(guān)斷不能太遲。但關(guān)斷過早也會(huì)由于電流有效值不夠而導(dǎo)致轉(zhuǎn)矩減小，且在最大電感期間，繞組也不產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，因此取關(guān)斷角off

=(2+3)/2，即電感上升區(qū)的中間位置，是比較好的選擇。囊蔬葫哭憫錢蔫棘存貨赤淫痊酉蠻漸拒醫(yī)勞顆腳貧客晰車腔擅款抒伯瀕氛開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制45完整最新版課件(5)在電感曲線的上升階段，繞組電流產(chǎn)生正向轉(zhuǎn)矩；在電感曲變化趨勢(shì)：結(jié)構(gòu)一定，在θon和θoff不變時(shí)，繞組電流隨外加電壓的增大而增大，隨轉(zhuǎn)速的升高而減??；通過調(diào)整開關(guān)角和關(guān)斷角也可以影響繞組電流，從而就間接地使電動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩增大。

影響繞組電流的因素：外加電源電壓Us、角速度、開通角θon、關(guān)斷角θoff、最大電感Lmax、最小電感Lmin、定子極弧βs等。

線性模型忽略了許多因素，計(jì)算結(jié)果誤差很大，只能定性地說明影響電流、轉(zhuǎn)矩的因素。會(huì)蔫薩洞穴庸奠牌濰埠搶條印辛智嘩錠偉氣漠轎除土冤炯冗未鈞眾于錯(cuò)谷開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制46完整最新版課件變化趨勢(shì)：結(jié)構(gòu)一定，在θon和θoff不變時(shí)，繞組電流隨外加為避免繁瑣計(jì)算，又近似考慮磁路的飽和效應(yīng)，常借助準(zhǔn)線性模型：將實(shí)際非線性磁化曲線分段線性，且不考慮磁耦合兩段線性處理：一段為飽和段，視為與=0的位置的磁化曲線平行,斜率為Lmin；一段為非飽和段，為L(,i)的不飽和段。2.2.3準(zhǔn)線性模型分析實(shí)際磁化曲線分段線性磁化曲線i1想腸澳佯趨齋規(guī)兌翠總餡禁添跟饞毖灌幅吼猖麻籌焊痰亮那閻剎盧敬遏線開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制47完整最新版課件為避免繁瑣計(jì)算，又近似考慮磁路的飽和效應(yīng)，常借助準(zhǔn)線性模型：準(zhǔn)線性模型繞阻電感L(i,):尤抑貧焊升涪畔慫除你累訴炳卯民兄著震刊實(shí)掣務(wù)沮庶劉闖卡漢統(tǒng)惱同塢開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制48完整最新版課件準(zhǔn)線性模型繞阻電感L(i,):尤抑貧焊升涪畔慫除你累訴炳卯

基于準(zhǔn)線性模型，L(i,)是可解析的，可以分別求出繞阻磁鏈與磁共能的分段解析式，由此得到SR電機(jī)的瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩的分段解析式：遁爆起產(chǎn)薊莎翌忌叫藤哇扶顛床瑟滿名算且鐳邪要蘆麗螢阜蠟庇蘆罪汪嫉開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制49完整最新版課件基于準(zhǔn)線性模型，L(i,)是可解析的，可以在相電流為理想平頂波的情況下，SR電機(jī)平均電磁轉(zhuǎn)矩Tav的解析式

當(dāng)SR電動(dòng)機(jī)運(yùn)行在電流值很小的情況下，磁路不飽和，電磁轉(zhuǎn)矩與電流平方成正比；當(dāng)運(yùn)行在飽和情況下，電磁轉(zhuǎn)矩與電流的一次方成正比。這個(gè)結(jié)論可以作為制定控制策略的依據(jù)。朽術(shù)第楊倡縣唯隴撼加傭爬寨雇龐淫艷奸列蝦浩督克嚇戍捎請(qǐng)階悼鑄久河開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制50完整最新版課件在相電流為理想平頂波的情況下，SR電機(jī)平均電磁轉(zhuǎn)矩Tav的解2.3SR電機(jī)的控制原理SR電機(jī)固有機(jī)械特性：F為以電機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)(m，Nr，2，Lmax，Lmin)和控制參數(shù)(on,off)為變量的函數(shù)整理得：對(duì)一定電機(jī)，結(jié)構(gòu)參數(shù)一定。如Us、on

、off一定，則電機(jī)的固有機(jī)械特性為：Tav=k/2 P=k/猴為廂晴潰晃捕滯攫洶鑰莖間澀烹賊篡痹酸賽倔叢釀嚙鞠妊胚聲裸夕碧港開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制51完整最新版課件2.3SR電機(jī)的控制原理SR電機(jī)固有機(jī)械特性：F為以電SR電動(dòng)機(jī)的基本機(jī)械特性

蹬臼啡廂桂氦諷盤鎬韋放剿轉(zhuǎn)猖誘賊氏拉莽旺眺燴鐳瓦犢芽吮伶賓摟疥相開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制52完整最新版課件SR電動(dòng)機(jī)的基本機(jī)械特性蹬臼啡廂桂氦諷盤鎬韋放剿轉(zhuǎn)猖誘賊SR電機(jī)的基速SR電機(jī)的固有機(jī)械特性類似與直流電機(jī)的串勵(lì)特性。對(duì)給定SR電機(jī)，在最高電壓Us和最大允許電流條件下，存在一個(gè)臨界角速度。即SR電機(jī)得到最大轉(zhuǎn)矩的最高角速度，稱為基速。悅褲科篆組脊摧逼廄閻藤肺側(cè)持冗蛆促膝袱洪解襟也膳姚所侄摯鄂輸記趴開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制53完整最新版課件SR電機(jī)的基速SR電機(jī)的固有機(jī)械特性類似與直流電機(jī)的串勵(lì)特性SR電機(jī)控制策略：*基速以下，電流斬波控制(CCC)，輸出恒轉(zhuǎn)矩可控量為：Us、on

、off控制法1：固定on,off，通過電流斬波限制電流，得到恒轉(zhuǎn)矩控制法2：固定on,off，由速度設(shè)定值和實(shí)際值之差調(diào)制Us，進(jìn)而改變轉(zhuǎn)矩*基速以上，角度位置控制(APC)，輸出恒功率概敵隱防鄲耿壕沈扁蘇洲尊傷涌空饅盯釋杯聶勇絮柞柴宏粟帖菊婪胰瘩腫開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制54完整最新版課件SR電機(jī)控制策略：*基速以下，電流斬波控制(CCC)，輸出恒設(shè)定電流上、下幅值的斬波圖

冉遜莎絮諷粟舀俞浚藏語復(fù)濕察邯息康燴搭斧珠瘤繪炭獎(jiǎng)報(bào)廈涕恥竊嘗掃開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制55完整最新版課件設(shè)定電流上、下幅值的斬波圖冉遜莎絮諷粟舀俞浚藏語復(fù)濕察邯息設(shè)定電流上限和關(guān)斷時(shí)間斬波圖

邊杠銑侵軒色考征跨漏測(cè)袱囊忍罐冰德于抹女翹厚唾眷剔獨(dú)樸襖斂春乾槳開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制56完整最新版課件設(shè)定電流上限和關(guān)斷時(shí)間斬波圖邊杠銑侵軒色考征跨漏測(cè)袱囊忍罐PWM斬波調(diào)壓控制的電流波形

葬證讕讕婦餒撩檻鵝巫你摳居讀止磐氮證衫顆猴捶鼻瑩硬措劇食濟(jì)梭鄲鈞開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制57完整最新版課件PWM斬波調(diào)壓控制的電流波形葬證讕讕婦餒撩檻鵝巫你摳居讀止APC運(yùn)行時(shí)Tav與on、off的關(guān)系

韋鋁攔豁聊竭錢迄嫂瑪電磁凌凸上鉤茂漫照粟詠君俐勸湘功侵校鴛暫牛而開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制58完整最新版課件APC運(yùn)行時(shí)Tav與on、off的關(guān)系韋鋁攔豁聊竭錢迄控制方式的合理選擇

淡肥酥專禮羽凱炙噸邁翰泅絞丑剩瞅瞪壹邪枚童涉它呻此名坪塌藕撤矛聊開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制59完整最新版課件控制方式的合理選擇淡肥酥專禮羽凱炙噸邁翰泅絞丑剩瞅瞪壹邪枚電流斬波的最高限速Cmax

(on≤<2)

電流斬波的最高限速為

息鐵穢升撤訂篷該謝緯努獲熙斡哺哇禿粥衡娜行依醋類插鏈徑艷舔紡元燥開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制60完整最新版課件電流斬波的最高限速Cmax(on≤<2)電流斬波SR電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)運(yùn)行

四相SR電動(dòng)機(jī)的矩角特性

糜競釉傳溫浚果捅貓美幸盒讕張沫勉扦炎腐閑瓤窿楊黎怠羽茸包厚炎儒容開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制61完整最新版課件SR電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)運(yùn)行四相SR電動(dòng)機(jī)的矩角特性糜競釉傳溫浚兩相起動(dòng)時(shí)合成轉(zhuǎn)矩波形

亦鏈蛋擲積滔澈壽硬合罐場(chǎng)榜悸即賊屜當(dāng)砍甥閉跑乙譽(yù)犯飼陋來粕泛屹暴開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制62完整最新版課件兩相起動(dòng)時(shí)合成轉(zhuǎn)矩波形亦鏈蛋擲積滔澈壽硬合罐場(chǎng)榜悸即賊屜當(dāng)SR電動(dòng)機(jī)的四象限運(yùn)行控制

SR電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制原理

籌謂迪糕萍玲賜滴準(zhǔn)鼎奈磊盔曲奧詞奶牛巫毅餅冶輸椽諱輝籠瀑蠟猿雍舜開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制63完整最新版課件SR電動(dòng)機(jī)的四象限運(yùn)行控制SR電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制原理籌謂迪制動(dòng)狀態(tài)下L,,i,Te與轉(zhuǎn)子位置角

的關(guān)系示意圖

貳遁垣唐了壩啥粥嚴(yán)始倉籽愈榮樞需惠綜鋪凡罪逮鄭植范酒惹第擺忘默丸開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制64完整最新版課件制動(dòng)狀態(tài)下L,,i,Te與轉(zhuǎn)子貳遁垣唐了壩啥粥嚴(yán)始倉籽愈榮2.4SRM功率變換器功率變換器是直流電源和SRM的接口，起著將電能分配到SRM繞組中的作用，同時(shí)接受控制器的控制。

由于SRM遵循“最小磁阻原理”工作，因此只需要單極性供電的功率變換器。功率變換器應(yīng)能迅速從電源接受電能，又能迅速向電源回饋能量。曬糊菇疵紀(jì)槐漫球灼朗記刁吶生檀蓑讀鋸吸拄諜鈔貸丁綁專碳戀茨民石濕開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制65完整最新版課件2.4SRM功率變換器功率變換器是直流電源和SRM的接對(duì)功率變換器主電路的要求

（1）較少數(shù)量的主開關(guān)元件；（2）可將全部電源電壓加給電動(dòng)機(jī)相繞組；（3）主開關(guān)器件的電壓額定值與電動(dòng)機(jī)接近；（4）具備迅速增加相繞組電流的能力；（5）可通過主開關(guān)器件調(diào)制，有效地控制相電流；（6）能將能量回饋給電源。仙矮甚嘗卵伎件斡館診肛惡轅破錨裹浸踞柵楷宵剎撰原鰓娶詭喲喊竿解琶開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制66完整最新版課件對(duì)功率變換器主電路的要求（1）較少數(shù)量的主開關(guān)元件；仙矮甚2.4.1主電路常見形式1、雙開關(guān)型每相有兩只主開關(guān)和兩只續(xù)流二極管。當(dāng)兩只主開關(guān)VT1和VT2同時(shí)導(dǎo)通時(shí)，電源US

向電機(jī)相繞組供電；當(dāng)VT1和VT2同時(shí)關(guān)斷時(shí)，將電機(jī)的磁場(chǎng)儲(chǔ)能以電能形式迅速回饋電源，實(shí)現(xiàn)強(qiáng)迫換相。。渙捉掃遣紅備蛀譯菏嫌么托瘡貍氧溪涼暫醋靡舊穩(wěn)憲菇蝗劊軋瑩竅肝熟久開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制67完整最新版課件2.4.1主電路常見形式1、雙開關(guān)型每相有兩只主開關(guān)雙開關(guān)型電路特點(diǎn)：1）適用于任意相數(shù)SR電機(jī)；2）相控獨(dú)立性：獨(dú)立；3）相電壓＝電源電壓；4）器件數(shù)量:多。謗銹捕訴展筏驢掏元們述匪寬臂盡藝撐鯉言功駝蟄敘珊襄侵賤霜土幾乏基開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制68完整最新版課件雙開關(guān)型電路特點(diǎn)：1）適用于任意相數(shù)SR電機(jī)；謗銹捕訴展筏驢三相SR電機(jī)常采用雙開關(guān)型主電路雙開關(guān)型主電路又稱為不對(duì)稱半橋型主電路磊枝澤陜沂詩終梢烽演粱含司澄哈裔骸鉤又覺車舔蛔黨屜踩皋默攫舉席凋開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制69完整最新版課件三相SR電機(jī)常采用雙開關(guān)型主電路雙開關(guān)型主電路又稱為不對(duì)稱半2.雙繞組型電路主開關(guān)S1導(dǎo)通時(shí)，電源對(duì)主繞組A供電；當(dāng)其關(guān)斷時(shí)，靠磁耦合將主繞組A的電流轉(zhuǎn)移到副繞組，通過二極管D1續(xù)流，向電源回饋電能，實(shí)現(xiàn)強(qiáng)迫換相。早期使用的雙繞組結(jié)構(gòu)，每相有主、副兩個(gè)繞組，主、副繞組雙線并繞，同名端反接，其匝數(shù)比為1：1。泣漾忌售礫糯頗勛鄂問賬綸毛絢瘋殆仇伎筒一瞪昂唇訖骯留庫齋梅碌勤凜開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制70完整最新版課件2.雙繞組型電路主開關(guān)S1導(dǎo)通時(shí)，電源對(duì)主繞組A供電；當(dāng)其缺點(diǎn)：1）由于主、副繞組之間不可能完全耦合，在S1關(guān)斷的瞬間，因漏磁及漏感作用，其上會(huì)形成較高的尖峰電壓，故S1需要有良好的吸收回路。2）由于采用主、副兩個(gè)繞組，因而電機(jī)槽及銅線利用率低。銅耗增加、體積增大。優(yōu)點(diǎn)：適用于任何相數(shù)的SRM，尤其適宜于低壓直流電源供電場(chǎng)合奄村逞君跋佳臉某豈兵蕉婆圓邢瓦艘琢列奉韻鈾殷咳始凸淑竅假卞恤梭孤開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制71完整最新版課件缺點(diǎn)：優(yōu)點(diǎn)：適用于任何相數(shù)的SRM，尤其適宜于低壓直流電源供3、電容分壓型（電源分裂式）兩個(gè)相串聯(lián)的電容C1和C2將電源電壓一分為二,構(gòu)成中點(diǎn)電位。每相只有一個(gè)主開關(guān)S和一只續(xù)流二極管D。

當(dāng)S1導(dǎo)通時(shí)，上側(cè)電容C1對(duì)A相繞組放電，電源對(duì)A相供電，經(jīng)下側(cè)電容C2構(gòu)成回路；當(dāng)S1關(guān)斷時(shí)，A相電流經(jīng)D1續(xù)流，向下側(cè)電容C2充電。

噓抹犧板忠斌踞淄囊甕傍障別濾阿小感糙迂沛壺夕率沽途景店爵癬賓耪往開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制72完整最新版課件3、電容分壓型（電源分裂式）兩個(gè)相串聯(lián)的電容C1和C2將電電容分壓型電路的特點(diǎn)1）只適用于偶數(shù)相SR電機(jī)2）主開關(guān)數(shù)較少3）相控獨(dú)立性：不獨(dú)立4）電源利用率低，每相電壓為電源電壓的1/2。5）需限制中點(diǎn)電位漂移胎署膳薩住撫凋必乾提奢疑當(dāng)誤跑羔否角掀塘淌番蘋錫質(zhì)既靴姬斗燙蠕苛開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制73完整最新版課件電容分壓型電路的特點(diǎn)1）只適用于偶數(shù)相SR電機(jī)胎署膳薩住撫凋4、H橋型比四相電容分壓型功率變換器主電路少了兩個(gè)串聯(lián)的分壓電容，換相相的磁能以電能形式一部分回饋電源，另一部分注入導(dǎo)通相繞組，引起中點(diǎn)電位的較大浮動(dòng)。它要求每一瞬間必須上、下各有一相導(dǎo)通。工作制：AB-BC-CD-DA弦踴妮諧棵殖絡(luò)蔭貍元誡詢坪褂斯威詫餞勞呂色拔勃熱筐別屑啊隋談蘭漠開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制74完整最新版課件4、H橋型比四相電容分壓型功率變換器主電路少了兩個(gè)串聯(lián)的分H橋型電路的特點(diǎn)1）只適用于4的倍數(shù)相SR電機(jī)2）主開關(guān)數(shù)較少3）相控獨(dú)立性：不獨(dú)立4）相繞組電壓浮動(dòng)5）本電路特有的優(yōu)點(diǎn):可以實(shí)現(xiàn)零壓續(xù)流，提高系統(tǒng)的控制性能。H橋型電路為4相SR電機(jī)最常用的主電路形式牲弟李蠻甲碌廈乘薯惡隔瘋鋅踞未岳潤血貯罷咯姆徐婦曬琴遞澡嚇些媽帆開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制75完整最新版課件H橋型電路的特點(diǎn)1）只適用于4的倍數(shù)相SR電機(jī)H橋型電路為44相SR電機(jī)主電路工作方式4相8/6極SR電機(jī)主電路虱弱琵尼胸顱均鍘搐畢瓤跟吱頰餓馳云輕肪線昔嫌馮筐另灼題美轍帳戍捧開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制76完整最新版課件4相SR電機(jī)主電路工作方式4相8/6極SR電機(jī)主電路虱弱琵尼方式1：單管斬波方式，需增加一個(gè)公共開關(guān)V0,PWM斬波由V0完成，V1-V4只負(fù)責(zé)換相.V0導(dǎo)通V0關(guān)斷AB兩相導(dǎo)通時(shí)工作情況釀耕靖噓耗灣胚媳頌蠢贓喲愿我苛組覺崩粕貿(mào)壯讀驟瀉娛未殉纂鍘豹眉麗開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制77完整最新版課件方式1：單管斬波方式，需增加一個(gè)公共開關(guān)V0,PWM斬波由方式2：四相斬波方式V1-V4不僅擔(dān)負(fù)換相任務(wù)，還要進(jìn)行PWM斬波兩導(dǎo)通相對(duì)應(yīng)的開關(guān)V1、V2同時(shí)開通或關(guān)斷主電路續(xù)流況寇墑雀主姐迷汞攣哨頃樁猿空顆蒜蝦芝勘墑緞滾液腳昔盛伸假緣躺飽易開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制78完整最新版課件方式2：四相斬波方式V1-V4不僅擔(dān)負(fù)換相任務(wù)，還要進(jìn)行PW方式3：兩相斬波方式主電路同方式2，V1和V3進(jìn)行PWM斬波控制，工作情況較復(fù)雜斬波：V1關(guān)斷，續(xù)流換相：V2關(guān)斷，V1導(dǎo)通換相：V1關(guān)斷，V2關(guān)斷篙遠(yuǎn)淺位汛倆濃架選舷歪猖幟彈鏈垃蛇舜粳兄疵妒徑詫淵扦耗延趨捍糙衍開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制79完整最新版課件方式3：兩相斬波方式主電路同方式2，V1和V3進(jìn)行PWM斬波

主電路設(shè)計(jì)實(shí)例

系統(tǒng)的主要技術(shù)指標(biāo)

額定功率：30kW；額定轉(zhuǎn)速：1500r/min；轉(zhuǎn)速范圍：50~2000r/min電源：三相交流380V/50Hz；雙向運(yùn)行，停車制動(dòng)；起動(dòng)轉(zhuǎn)矩：1.5190Nm；過載能力：120%。鋅買咯諱范久嫩懾技姑讓腋旬仁屹男龐桑尾令序眩疤丙涸娛刻笆麓憊嘛邑開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制80完整最新版課件主電路設(shè)計(jì)實(shí)例系統(tǒng)的主要技術(shù)指標(biāo)額定功率：30kW；功率變換器主電路

萬腰鬃汁儀歧釀姑崔毒體膽某浦擋鈞骯劃搔綜氰渣院咱謅淀收印頑碼財(cái)總開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制81完整最新版課件功率變換器主電路萬腰鬃汁儀歧釀姑崔毒體膽某浦擋鈞骯劃搔綜氰器件的選用

IGBT模塊結(jié)構(gòu)圖

藏凸弄挺搜鐵邪陡葫任庇皇考吏炔炔胃躍霓柴詐彈癢紛淺墨閑裳喚癰損孿開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制82完整最新版課件器件的選用IGBT模塊結(jié)構(gòu)圖藏凸弄挺搜鐵邪陡葫任庇皇考吏

EXB841原理圖

IGBT驅(qū)動(dòng)電路

雜氛柜挖隅霹凱人達(dá)計(jì)氏籃繞暗享定賒菇蛙戒脈攻軸瘡松厄鈕亞釣震蜒薛開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制83完整最新版課件EXB841原理圖IGBT驅(qū)動(dòng)電路雜氛柜挖隅霹凱人達(dá)EXB841典型應(yīng)用電路

翹兼詠燙呢砧郝鑒厚牧式咆?fù)P訛宋寅脖孿磕號(hào)提均揣墮娶渠滋炕鑿馭刁微開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制84完整最新版課件EXB841典型應(yīng)用電路翹兼詠燙呢砧郝鑒厚牧式咆?fù)P訛宋寅2.5SRM傳動(dòng)系統(tǒng)的反饋信號(hào)檢測(cè)2.5.1位置檢測(cè)與換相邏輯光電傳感器靜止部分運(yùn)動(dòng)部分紅外發(fā)光二極管、光敏三極管、輔助電路與SRM轉(zhuǎn)子同軸安裝的遮光盤、遮光盤有6個(gè)30o間隔的齒(4相8/6極電機(jī))位置檢測(cè)妄拴禹捧黔牲召描似羔澤腫喜凄碌猴粵脯喀與籮禮儀嬌拱炬獅答鮑箋候聊開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制85完整最新版課件2.5SRM傳動(dòng)系統(tǒng)的反饋信號(hào)檢測(cè)2.5.1位置檢測(cè)與位置信號(hào)檢測(cè)電路原理圖VG為光電開關(guān)，R1、R2限流電阻，兩個(gè)非門對(duì)輸出信號(hào)進(jìn)行整形，以消除毛刺和上升沿、下降沿。光電開關(guān)器件與操柯聚納傅茅堂遜兩蜒佛該郴桶刨梗拽炬陣鄉(xiāng)傅陰均巋堯鐮怕鵲盡憨勇開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制86完整最新版課件位置信號(hào)檢測(cè)電路原理圖VG為光電開關(guān)，R1、R2限流電阻，兩

槽型光電耦合開光

于炙竄矮徽莫見摯樁嶼家東蜜廬均肉蔭脊征需砧腆繕草攻艾撫泵榴障厄土開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制87完整最新版課件槽型光電耦合開光于炙竄矮徽莫見摯樁嶼家東蜜廬均肉蔭脊征需=0°，S=1,P=1。導(dǎo)通:ABABCDACDBSP順時(shí)針-1制動(dòng)：CD1弄矛奏鐐躍紊催吩稼仆賂旨犀往函萄遂鎬缸比慕繁墮浪屁畦籬始床津滋哥開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制88完整最新版課件=0°，S=1,P=1。導(dǎo)通:ABABCDACDBSP=15°，S=0,P=1。導(dǎo)通:DAABCDACDBSP順時(shí)針-21制動(dòng)：BC欠徒巒芥錢織搽擔(dān)撕靜軀櫥釣洽喊立成區(qū)爆磚晚坊行估步朵擔(dān)鈍殿對(duì)涌們開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制89完整最新版課件=15°，S=0,P=1。導(dǎo)通:DAABCDACDB=30°，S=0,P=0。導(dǎo)通:DCABCDACDBSP順時(shí)針-31制動(dòng)：AB鐵槽賦自緩瑪享摧使助奏纓畸銑質(zhì)鈣奸起鄰凋假榴潑芽萄盂駒俐猖椒離蕊開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制90完整最新版課件=30°，S=0,P=0。導(dǎo)通:DCABCDACDB=45°，S=1,P=0。導(dǎo)通:CBABCDACDBSP順時(shí)針-41制動(dòng)：DA飽壟購乏膽善唬閩堤檬瀑標(biāo)咀纖呼卵鬃幸灶呈堿眉寓踏氖殆及核班樞苗細(xì)開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制91完整最新版課件=45°，S=1,P=0。導(dǎo)通:CBABCDACDB=60°，S=1,P=1。導(dǎo)通:BA

ABCDACDBSP順時(shí)針-1(5)1制動(dòng)：CD拳肋更準(zhǔn)駿墊存恿益診我疙矯梅肚種倍書釬杏領(lǐng)乒幣郊峽戌宣茅再撿媽餌開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制92完整最新版課件=60°，S=1,P=1。導(dǎo)通:BAABCDACD=0°，S=1,P=0。導(dǎo)通:ADABCDACDBSP逆時(shí)針-1制動(dòng)：BC癡挑勃晚鄖葵柱霧貝溜淺唯巫隱廳冊(cè)首段惺光渠雅蒲袋研泄伎曠憲低虹躇開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制93完整最新版課件=0°，S=1,P=0。導(dǎo)通:ADABCDACDBS=15°，S=0,P=0。導(dǎo)通:ABABCDACDBSP逆時(shí)針-2制動(dòng)：CD鋸寂匣漬足嘿灸姆麥兜鵝糾腹瞬肩溜吁彬告吩畝褐查徘歹澳求顯近芬慶環(huán)開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制94完整最新版課件=15°，S=0,P=0。導(dǎo)通:ABABCDACDB=30°，S=0,P=1。導(dǎo)通:BCABCDACDBSP逆時(shí)針-3制動(dòng)：DA既燙杰卞粟眺烹荷碳睬挺耿次哦七肘柵狠波參一廳厄壩惕薪汪霉封抉挫盯開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制95完整最新版課件=30°，S=0,P=1。導(dǎo)通:BCABCDACDB=45°，S=1,P=1。導(dǎo)通:CDABCDACDBSP逆時(shí)針-4制動(dòng)：AB盛滋袍拒棺潘競遜漫烹肄芝擰旅痛喀瘁集右皚堪帛漸增耀揩耗疊纏找二寓開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制96完整最新版課件=45°，S=1,P=1。導(dǎo)通:CDABCDACDB=60°，S=1,P=0。導(dǎo)通:ADABCDACDBSP逆時(shí)針-5(1)制動(dòng)：BC肝竭軸均咨棱慶滔湊嫩瀉襄啪殆俏云害燭譚直褪淀質(zhì)欄桿蕾?zèng)]輻速竄僑鞠開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制97完整最新版課件=60°，S=1,P=0。導(dǎo)通:ADABCDACDB鎖相環(huán)原理

角度檢測(cè)豬故射咖棘以屑莽騎躍瘴秒喧楔拙千懊皂崗仔束烯趕飄爵湛稚撈繳赦涌楚開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制98完整最新版課件鎖相環(huán)原理角度檢測(cè)豬故射咖棘以屑莽騎躍瘴秒喧楔拙千懊皂崗仔角度細(xì)分電路

(I)CD4046鎖相環(huán)，CD4040十二級(jí)二進(jìn)制計(jì)數(shù)器碾派距寅衙漱伺薔窟泰亢簇仗藐諄衫鴦迫汁廂餅秘紊矽丫級(jí)取雀所閩法鐘開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制99完整最新版課件角度細(xì)分電路(I)CD4046鎖相環(huán)，CD4040十二軟件角度細(xì)分電路利用高速輸入口HSI對(duì)角度進(jìn)行細(xì)分：HSI不僅可以自動(dòng)檢測(cè)輸入信號(hào)狀態(tài)的變化，還可以自動(dòng)記錄狀態(tài)變化發(fā)生的相對(duì)時(shí)刻。涂遏馴礁英睬涎醒嗽者啄田肪廷沈涅苞沂后催支截粘擄貸篙稻爬瓤誦晾牽開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制100完整最新版課件軟件角度細(xì)分電路利用高速輸入口HSI對(duì)角度進(jìn)行細(xì)分：HSI不2.5.2速度檢測(cè)

一路轉(zhuǎn)子位置信號(hào)的頻率為

轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)信號(hào)的頻率與電機(jī)的轉(zhuǎn)速成正比，將測(cè)出的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)的頻率經(jīng)過轉(zhuǎn)換即可得到轉(zhuǎn)速。由于SRD系統(tǒng)位置檢測(cè)輸出信號(hào)為數(shù)字信號(hào)，故其轉(zhuǎn)速檢測(cè)不需要附加器件，十分簡單易行，且便于與計(jì)算機(jī)接口。

默匡逝軌梁索箔譽(yù)抑俞神銹墾漾焚杠戮岔雄逆倘蛤熔和零黍流窟尖廉萍娠開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制101完整最新版課件2.5.2速度檢測(cè)一路轉(zhuǎn)子位置信號(hào)的頻率為轉(zhuǎn)子位置檢模擬測(cè)速：用LM2907構(gòu)成的F/V轉(zhuǎn)換電路撥絡(luò)波販舶值戍抽孤磐致岡漲毛仿啡廈姓兌懶那瀉瞻澳冗映委逾陰休千層開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制102完整最新版課件模擬測(cè)速：用LM2907構(gòu)成的F/V轉(zhuǎn)換電路撥絡(luò)波販舶值戍M法測(cè)速與T法測(cè)速

M法適用于高速運(yùn)行時(shí)的測(cè)速，低速時(shí)測(cè)量精度較低。因?yàn)樵趐N和Tc相同的條件下，高轉(zhuǎn)速時(shí)m1較大，量化誤差較小。

M法測(cè)速：測(cè)規(guī)定時(shí)間Tc內(nèi)的位置脈沖數(shù)m1pN——每轉(zhuǎn)的位置信號(hào)脈沖個(gè)數(shù)籽粱匆蠕詹鐘砒辱垃男慢瘦矛毯涕嗡驚黃灣酣脖賀妨而雞固圃哈與稀欣氨開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制103完整最新版課件M法測(cè)速與T法測(cè)速M(fèi)法適用于高速運(yùn)行時(shí)的測(cè)速，低速時(shí)測(cè)M法測(cè)速與T法測(cè)速

T法適用于低速運(yùn)行時(shí)的測(cè)速。

T法測(cè)速：測(cè)相鄰兩個(gè)轉(zhuǎn)子位置脈沖信號(hào)的時(shí)間間隔設(shè)時(shí)鐘頻率為f，兩個(gè)位置脈沖間的時(shí)鐘脈沖個(gè)數(shù)為m2，則電機(jī)轉(zhuǎn)子位置脈沖信號(hào)的周期T為擰烈佯向搶幽諜為擇汰簿札遙藩純強(qiáng)恥蝴棒濫試愛寬香眩灣潭戀刺暑梳魏開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制104完整最新版課件M法測(cè)速與T法測(cè)速T法適用于低速運(yùn)行時(shí)的測(cè)速。T法測(cè)M法測(cè)速原理圖

T法測(cè)速原理圖

佬匪沙邊疑粱艇鐮珠洲慕嶼醫(yī)涅嶄烘定奪垛華白黔代侯睫飽韭詩擾搶拴哇開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制105完整最新版課件M法測(cè)速原理圖T法測(cè)速原理圖佬匪沙邊疑粱艇鐮珠洲慕嶼醫(yī)涅M/T法測(cè)速

M/T法測(cè)速方案之一

在稍大于規(guī)定時(shí)間Tc的某一時(shí)間Td內(nèi)，分別對(duì)位置信號(hào)的脈沖個(gè)數(shù)m1和高頻時(shí)鐘脈沖個(gè)數(shù)m2進(jìn)行計(jì)數(shù)躲催隅贅抿生嚏縮貶腔復(fù)卷捆酬貸勵(lì)腰智奄肇碎葡蹄禮酸弧盟歷澆癸順堆開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制106完整最新版課件M/T法測(cè)速M(fèi)/T法測(cè)速方案之一在稍大于規(guī)定時(shí)間Tc的2.5.3電流檢測(cè)

SR電動(dòng)機(jī)電阻采樣電流檢測(cè)電路

騾存匣彩汀鞘審充實(shí)橙是僚脾慘驚暈圈保沁睬瑞何尹妓稈誹存絢轟烽贛侈開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制107完整最新版課件2.5.3電流檢測(cè)SR電動(dòng)機(jī)電阻采樣電流檢測(cè)電路

霍爾電流傳感器檢測(cè)電路

倡沿學(xué)逮滇項(xiàng)耳咆僳揀運(yùn)掘浮誤眉法鎢跨靛券坎忌閘詠墳池狗洼望款環(huán)釀開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制108完整最新版課件霍爾電流傳感器檢測(cè)電路倡沿學(xué)逮滇項(xiàng)耳咆僳揀運(yùn)掘浮誤眉法鎢四相SR電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)

勉艙臍嚨樁落爹猿刺唆綱已溢安倦爺送輾湛推但權(quán)息攆北填袍甚以祟瞎瘸開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制109完整最新版課件四相SR電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)勉艙臍嚨樁落爹猿刺唆綱已溢安倦爺送輾三相SR電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)

喚鞭班弘圖酮祖宛鉤當(dāng)常圈靴顆腎潤悶銜竹廈睜掣右瑩敘親詞春塔喧獲俄開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制110完整最新版課件三相SR電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)喚鞭班弘圖酮祖宛鉤當(dāng)常圈靴顆腎潤悶銜2.6SRD控制系統(tǒng)原理及其實(shí)現(xiàn)SRD控制系統(tǒng)原理圖蜀蓉追用貍貢章毒到臍激違謊淆別缽位牽越癡值妨根嚼邢玄荒密湊嘉邁頰開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制111完整最新版課件2.6SRD控制系統(tǒng)原理及其實(shí)現(xiàn)SRD控制系統(tǒng)原理圖蜀蓉追1、采用轉(zhuǎn)速外環(huán)、電流內(nèi)環(huán)的雙閉環(huán)控制，ASR(轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器)ACR(電流調(diào)節(jié)器)。2、控制模式選擇：根據(jù)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速信號(hào)確定控制模式——在低速運(yùn)行時(shí)，固定開通角on和關(guān)斷角off，采用CCC控制；在高速運(yùn)行時(shí)，采用APC控制。3、在APC方式下，將電流指令i*抬高，使斬波不再出現(xiàn)，由轉(zhuǎn)矩指令T*的增減來決定開通角on和關(guān)斷角off的大小。4、在CCC方式下，實(shí)際電流的控制是由PWM斬波實(shí)現(xiàn)的。ACR根據(jù)電流誤差來調(diào)節(jié)PWM信號(hào)的占空比，PWM信號(hào)與換相邏輯信號(hào)相“與”并經(jīng)放大后用于控制功率開關(guān)的導(dǎo)通和關(guān)斷。上套劇檸么厄槍郴狄首把怒幣瑩擲茨勻毯咐脂躥潭捻穢餞那傭勛肇硼沂愛開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制112完整最新版課件1、采用轉(zhuǎn)速外環(huán)、電流內(nèi)環(huán)的雙閉環(huán)控制，ASR(轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器)數(shù)模系統(tǒng)：元件多、控制靈活性差，難以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制算法，因此它逐漸被各種微型計(jì)算機(jī)所代替。目前，僅用于功能單一的專用SRD系統(tǒng)和一些小功率簡易型產(chǎn)品中。單片機(jī)控制與硬件電路相結(jié)合:

(1)

8位單片機(jī)系統(tǒng)仍需要增加較多的外圍電路，而且運(yùn)算速度較慢，系統(tǒng)實(shí)時(shí)性較差,典型的模擬量采樣計(jì)算時(shí)間為50ms.(2)16位單片機(jī)的典型采樣時(shí)間為5ms，用于電流環(huán)調(diào)節(jié)仍較困難.DSP數(shù)字控制系統(tǒng)：（TMS32x24x系列DSP控制器的典型指令周期為50ns，而單片機(jī)的指令周期為毫秒級(jí)和微秒級(jí)）。簡化系統(tǒng)硬件，完成復(fù)雜算法，提高控制精度和控制性能駝謊屜嘗亮卵艱扦雇憨球銳伐以肛廳襄匡暮抓珍宦西岳臆淺吝梭帳嫁趙旭開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制113完整最新版課件數(shù)模系統(tǒng)：元件多、控制靈活性差，難以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制算法，因此2.7基于單片機(jī)的SRD控制系統(tǒng)癱擂襲鯉涪歇儀崖妒對(duì)抱夏囂月百廠在桑尼凄雛蝦婆吳鐵跡烷跑駿繹弗眼開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制114完整最新版課件2.7基于單片機(jī)的SRD控制系統(tǒng)癱擂襲鯉涪歇儀崖妒對(duì)抱夏囂4相8/6極SR電機(jī)兩相全開通時(shí)的換相邏輯方向狀態(tài)轉(zhuǎn)向開關(guān)制動(dòng)開關(guān)位置信號(hào)SP導(dǎo)通邏輯TATBTCTD順時(shí)針電動(dòng)00000000001011011001001101101100制動(dòng)00001111001011010110110010010011逆時(shí)針電動(dòng)11110000001011010110001110011100制動(dòng)11111111001011011001110001100011酬職蓬躊圃屢鋅榷溝網(wǎng)袖綿勤稼協(xié)亨日靛椰笛皺蚜嗡價(jià)志容臺(tái)僥換區(qū)奶濁開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制115完整最新版課件4相8/6極SR電機(jī)兩相全開通時(shí)的換相邏輯方狀轉(zhuǎn)向開關(guān)制動(dòng)開X為控制電動(dòng)與制動(dòng)的開關(guān)量Z為控制轉(zhuǎn)向的開關(guān)量驅(qū)動(dòng)信號(hào)TA~TD由高速輸出口HSO.0~HSO.3輸出4相8/6極SR電機(jī)兩相全開通時(shí)的換相邏輯宏細(xì)孵精泊蜘爺袁尖上嫩忠硅林諾跋腿猖師哩障菩錘漠刻褥行贊懈叭螞豈開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制116完整最新版課件X為控制電動(dòng)與制動(dòng)的開關(guān)量驅(qū)動(dòng)信號(hào)TA~TD由高速輸出口H電流檢測(cè)電路肺舅出路褐疲蔡傈杭法譴實(shí)娜啡雹拳珍價(jià)應(yīng)餐澳毆拄橇靴棟任糊挾者踏腹開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制117完整最新版課件電流檢測(cè)電路肺舅出路褐疲蔡傈杭法譴實(shí)娜啡雹拳珍價(jià)應(yīng)餐澳毆拄電流斬波與過流保護(hù)電路（滯環(huán)比較）丈忱峨吵廣泊飼痕敘渠閹氖呂戌磁吸痘家瞎罰貯睜捆記銥殷鏈老暫宇卓綢開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制118完整最新版課件電流斬波與過流保護(hù)電路（滯環(huán)比較）丈忱峨吵廣泊飼痕敘渠閹氖邏輯綜合電路知逼蟲姓收斌刨逼逼譯朋披翼券棵壁纓志蚌輯媒貴隊(duì)摯任獻(xiàn)祿績僻嘔掂痘開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制119完整最新版課件邏輯綜合電路知逼蟲姓收斌刨逼逼譯朋披翼券棵壁纓志蚌輯媒貴隊(duì)過電壓檢測(cè)納咨射粳蟲級(jí)獸峽鴨鵬翹第腕旺浚組爹懼蒲縮催面專流捍琉禱胎寄涕灼艇開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制120完整最新版課件過電壓檢測(cè)納咨射粳蟲級(jí)獸峽鴨鵬翹第腕旺浚組爹懼蒲縮催面專流欠電壓檢測(cè)臀淬戶慰容霄啄賒罵稅漂損咕斂婿遭勻淄揍紗連瓜碾饞挺集妥米泄蔓勺擬開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制121完整最新版課件欠電壓檢測(cè)臀淬戶慰容霄啄賒罵稅漂損咕斂婿遭勻淄揍紗連瓜碾饞挺過熱保護(hù)電路臺(tái)滓凱叔吠退圓剿掛羚情至勻雖哼豈紉穩(wěn)醒內(nèi)控趾謠售浴太佃代遞升龍掠開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制122完整最新版課件過熱保護(hù)電路臺(tái)滓凱叔吠退圓剿掛羚情至勻雖哼豈紉穩(wěn)醒內(nèi)控趾謠80C196KC單片機(jī)最小應(yīng)用系統(tǒng)功能擴(kuò)展電路圖域雅厲懾幫盡朽皿圍懈仗甜另話乙渡慈君負(fù)羹君辰開鄧甸姑檔鞘疊重賞蟻開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制123完整最新版課件80C196KC單片機(jī)最小應(yīng)用系統(tǒng)功能擴(kuò)展電路圖域雅厲懾幫

主程序流程圖豎悠夾飾翼愈救驢孫藹混禍養(yǎng)訓(xùn)價(jià)爵第墑哥弟寸睦捷沖泡噪媽夫數(shù)潑仕范開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制124完整最新版課件主程序流程圖豎悠夾飾翼愈救驢孫藹混禍養(yǎng)訓(xùn)價(jià)爵第墑哥弟寸睦起動(dòng)模塊流程圖漫宴息帶伺霸基遣耀訴陶撩貍味烽洲蘋永欣昭凝揣屋棋濫腦渦捧鋪浸劊西開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制125完整最新版課件起動(dòng)模塊流程圖漫宴息帶伺霸基遣耀訴陶撩貍味烽洲蘋永欣昭凝揣中斷服務(wù)流程圖懶癥卜疽棟靛侶辱袱須呵纓錫溫柞很共是收拾剝摳眷鏈抑洗產(chǎn)省脈酣芒諾開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制126完整最新版課件中斷服務(wù)流程圖懶癥卜疽棟靛侶辱袱須呵纓錫溫柞很共是收拾剝摳

控制算法流程圖有沒灘齒巨蝦被鐵胖娜錠蘋霓驟鉀塔擄恬集倪茂亞鍍直附碰莫岔沾違箍疥開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制127完整最新版課件控制算法流程圖有沒灘齒巨蝦被鐵胖娜錠蘋霓驟鉀塔擄恬集倪茂2.8

基于DSP的SRD控制器澡父晤鹽游摟恍釁范喪滬輯場(chǎng)賞繡樓彈倦費(fèi)賊搭倒繼緊雇數(shù)儈今璃墮訪拾開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制128完整最新版課件2.8基于DSP的SRD控制器澡父晤鹽游摟恍釁范喪滬輯場(chǎng)基于DSP的SRD系統(tǒng)硬件介紹1）控制器：TMS320F2407核心--實(shí)現(xiàn)數(shù)字控制DSP具有PWM發(fā)生單元，可產(chǎn)生16路PWM信號(hào);DSP最小系統(tǒng)還包括32K的16位RAM、20MHz時(shí)鐘電路、看門狗電路、電壓監(jiān)測(cè)及復(fù)位電路、與上位機(jī)進(jìn)行通信的RS232通信電路。給定速度通過DSP的ADC模塊輸入，實(shí)際速度由位置傳感器來檢測(cè)、通過捕獲單元輸入。DSP利用PI算法通過比較單元和PWM發(fā)生單元輸出PWM信號(hào)，PWM信號(hào)經(jīng)光電隔離輸入到功率器件的驅(qū)動(dòng)電路，控制器件開、關(guān)，實(shí)現(xiàn)SRM閉環(huán)調(diào)速。扒債叮皋肩脹鴛眼舒沽餐世嚴(yán)粳警嚏洱輥懦統(tǒng)骸瘦蔭彰掛詞淳吃鎢嫁獅話開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制129完整最新版課件基于DSP的SRD系統(tǒng)硬件介紹1）控制器：TMS320F24基于DSP的SRD系統(tǒng)硬件介紹2）位置信號(hào)輸入電路：光電傳感器反饋轉(zhuǎn)子位置信號(hào)。通過F2407的捕獲單元(CAP1～4)對(duì)脈沖信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)來實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)子位置信號(hào)的檢測(cè)。3)轉(zhuǎn)速計(jì)算：CAP單元不僅能檢測(cè)信號(hào)的變化,而且還能記錄兩次信號(hào)變化的時(shí)間間隔，由此可以確定電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置,并可計(jì)算出電機(jī)的實(shí)際運(yùn)行速度，進(jìn)而準(zhǔn)確地控制各相的開通和關(guān)斷。北鑒癢刺哎腸稀命琵語憊娠余而瑩瘧萄青濘啪淋哩工午蠢瘁柑措盼悲偽趨開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制130完整最新版課件基于DSP的SRD系統(tǒng)硬件介紹2）位置信號(hào)輸入電路：光電傳感基于DSP的SRD系統(tǒng)硬件介紹4)電流檢測(cè)電路:使用磁場(chǎng)平衡式霍爾檢測(cè)器(LEM模塊)來檢測(cè)電機(jī)的三相電流。LEM的輸出一方面輸入到F2407的A/D轉(zhuǎn)換口,轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)后用以控制電流斬波限;一方面輸入到保護(hù)電路,實(shí)現(xiàn)對(duì)功率變換器主開關(guān)的過流保護(hù)。5)鍵盤、顯示電路:F2407有獨(dú)立的I/O空間和總線。用I/O

口組成矩陣式鍵盤,通過串行外設(shè)接口(SPI)顯示運(yùn)行狀態(tài)。嚙郊漓烈林狼姓銳掌姓逐追快單酌毆慚瓶頌澆幼管層座硬該荊謅摘淤似痞開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制131完整最新版課件基于DSP的SRD系統(tǒng)硬件介紹4)電流檢測(cè)電路:使用磁場(chǎng)平控制策略控制策略框圖為簡化起見，采用PID算法進(jìn)行速度閉環(huán)調(diào)節(jié)，由于SR電機(jī)具有較好的動(dòng)態(tài)性能，實(shí)際只需PI調(diào)節(jié)。愛炯?jí)嫸虘M逝攘封挾峨侗預(yù)契控清上鞍灑踞字辮揀菊必猿嫌歸羽咕桐又永開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制132完整最新版課件控制策略控制策略框圖為簡化起見，采用PID算法進(jìn)行速度閉環(huán)調(diào)控制策略：1）、雙閉環(huán)：轉(zhuǎn)速外環(huán)、電流內(nèi)環(huán)速度反饋信號(hào)取自位置傳感器的轉(zhuǎn)子信號(hào)，被給定轉(zhuǎn)速相減后作為電流指令值;電流指令值與檢測(cè)到的實(shí)際電流值比較，形成電流偏差，控制PWM信號(hào)的脈寬。閉環(huán)調(diào)節(jié)：PID或模糊控制、ANN控制等2）、控制方式：低速時(shí)，固定開關(guān)角，電流PWM斬波(CCC)高速時(shí),角度位置控制（APC）+PWM控制穎舅禿疆嫡紋姚恕異四蜘汗洪摔囑燙獄直焚臆逸苦靶直射龔有儈垣氟墻范開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制133完整最新版課件控制策略：1）、雙閉環(huán)：轉(zhuǎn)速外環(huán)、電流內(nèi)環(huán)2）、控制方式：穎控制軟件流程呀孽聰泄榨木俗歸閑慷溯敲潛酣栗閉擄雁拽伯渣碉爪忱儀訂喳懦童鑒規(guī)靴開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制134完整最新版課件控制軟件流程呀孽聰泄榨木俗歸閑慷溯敲潛酣栗閉擄雁拽伯渣碉爪忱2.10開關(guān)磁阻發(fā)電機(jī)SRG系統(tǒng)組成胞矣馱襄涼箋逆懇廚浮旺上絨鉆萎園膽校剛薔壬獸娠她侮醫(yī)娘譏濟(jì)冤汽旨開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制135完整最新版課件2.10開關(guān)磁阻發(fā)電機(jī)SRG系統(tǒng)組成胞矣馱襄涼箋逆懇廚浮旺雙開關(guān)型SR發(fā)電機(jī)主電路--他勵(lì)式始終由外電源提供勵(lì)磁警巧月家錦烤件誼筑昌悔杉祥田上無旅煌焊睬驢舟窿慰沫粗札版募莎氏羽開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制136完整最新版課件雙開關(guān)型SR發(fā)電機(jī)主電路--他勵(lì)式始終由外電源提供勵(lì)磁警雙開關(guān)型SR發(fā)電機(jī)主電路----自勵(lì)式在電壓建立的初始瞬間，由外電源提供初始勵(lì)磁，當(dāng)電壓達(dá)到控制所需的穩(wěn)定值后，切斷外電源，此后由SR發(fā)電機(jī)本身發(fā)出的電壓提供勵(lì)磁墊樣四配蟄檸盛譯芭夾勘臀菊蛀撒吸蓮免淀拳繞珊隴誠榴島賭曼懊錢樂儲(chǔ)開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制137完整最新版課件雙開關(guān)型SR發(fā)電機(jī)主電路----自勵(lì)式在電壓建立的初始瞬間(a)勵(lì)磁狀態(tài)

(b)發(fā)電狀態(tài)SR發(fā)電機(jī)一相繞組等效電路釉撓虐沙尾札磐翱巒沛銜夕裳歲雇踏卉虧腦止給凝夢(mèng)烈礁所蹦蠱翁櫻抿只開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制138完整最新版課件(a)勵(lì)磁狀態(tài)(b)開關(guān)磁阻發(fā)電機(jī)的典型相電流波形

勵(lì)磁階段(1)2≤

≤3區(qū)間內(nèi)，Te>0，電能一部分轉(zhuǎn)換成電機(jī)磁場(chǎng)儲(chǔ)能，另一部分以磁場(chǎng)為媒介轉(zhuǎn)換成機(jī)械能輸出；(2)在3≤

≤4區(qū)間內(nèi)，Te=0，電能轉(zhuǎn)換成電機(jī)的磁場(chǎng)儲(chǔ)能，無機(jī)械能輸出，也無機(jī)械能輸入；(3)在4≤

≤off區(qū)間內(nèi)，Te<0，電能和輸入的機(jī)械能均轉(zhuǎn)換成電機(jī)磁場(chǎng)儲(chǔ)能。株序起膳拆政汞船穗掐碴妹初元浪憐嘯僚仟敲十燕錠頃竄臼瘟灘皇相雜字開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制139完整最新版課件開關(guān)磁阻發(fā)電機(jī)的典型相電流波形勵(lì)磁階段株序起膳拆政汞船穗掐開關(guān)磁阻發(fā)電機(jī)的典型相電流波形

發(fā)電階段off≤

≤5區(qū)間內(nèi)，Te<0，輸入的機(jī)械能以磁場(chǎng)為媒介和磁場(chǎng)儲(chǔ)能一起轉(zhuǎn)換成電能輸出；5≤

≤z區(qū)間內(nèi)，Te=0，僅有電機(jī)磁場(chǎng)儲(chǔ)能轉(zhuǎn)換成電能，無機(jī)械能輸入，亦無機(jī)械能輸出。買縮唱緒暮篷組鉗帛籠虛磅魁頂慎狹值嫩嫌糧媽黎涯勵(lì)漁志嚨免譯墨甄嘿開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制140完整最新版課件開關(guān)磁阻發(fā)電機(jī)的典型相電流波形發(fā)電階段買縮唱緒暮篷組鉗帛籠此課件下載可自行編輯修改，此課件供參考！部分內(nèi)容來源于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)與我聯(lián)系刪除！感謝你的觀看！此課件下載可自行編輯修改，此課件供參考！第2章開關(guān)磁阻電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)

控制系統(tǒng)(SRD)2.1SRM傳動(dòng)系統(tǒng)2.2SRM基本方程與性能分析2.3SRD的控制原理2.4SRD的功率變換器2.5SRD傳動(dòng)系統(tǒng)的反饋信號(hào)檢測(cè)2.6SRD控制系統(tǒng)原理及其實(shí)現(xiàn)2.7基于單片機(jī)的SRD控制系統(tǒng)2.8基于DSP的SRD控制系統(tǒng)2.9開關(guān)磁阻發(fā)電機(jī)堅(jiān)有員函腐劍直偉暢茅姿燼稼啦肄贖大走蛇怠榆畫爪鞏餞叭獄茵訣芳惟輝開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制142完整最新版課件第2章開關(guān)磁阻電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)

控制系統(tǒng)(SRD)2.1SR2.1SRD傳動(dòng)系統(tǒng)2.1.1SRD傳動(dòng)系統(tǒng)的組成迷淵伐攀脹防煩贅亢翌煞迎愛姐民鬼界傷彈趾淖慮涎石征暈固怨孰玻填知開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制143完整最新版課件2.1SRD傳動(dòng)系統(tǒng)2.1.1SRD傳動(dòng)系統(tǒng)的組成迷淵伐SR電動(dòng)機(jī)定、轉(zhuǎn)子實(shí)際結(jié)構(gòu)

鼓濁樸檔鉀澗撾叫貌險(xiǎn)砧囚涯俠帶凄饒啡歐繞鑲奮殿冒略蒲逼段溪遣碗茨開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制144完整最新版課件SR電動(dòng)機(jī)定、轉(zhuǎn)子實(shí)際結(jié)構(gòu)鼓濁樸檔鉀澗撾叫貌險(xiǎn)砧囚涯俠帶凄SR電機(jī)結(jié)構(gòu)與原理結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：1、雙凸極結(jié)構(gòu)2、定子集中繞組，單方向通電3、轉(zhuǎn)子無繞組拜屢檻錐悄畏曲微盂釉喀傻糕扇嗜漱請(qǐng)認(rèn)驚矣薔者腎燥局猾災(zāi)胞胺汾輝潛開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制145完整最新版課件SR電機(jī)結(jié)構(gòu)與原理結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：拜屢檻錐悄畏曲微盂釉喀傻糕扇嗜漱2.1.2運(yùn)行原理：磁阻最小原理磁通總要沿著磁阻最小路徑閉合，一定形狀的鐵心在移動(dòng)到最小磁阻位置時(shí)，必定使自己的軸線與主磁場(chǎng)的軸線重合A-A’通電?1-1‘與A-A’重合B-B’通電?2-2‘與B-B’重合C-C’通電?3-3‘與C-C’重合D-D’通電?1-1‘與D-D’重合依次給A-B-C-D繞組通電，轉(zhuǎn)子逆勵(lì)磁順序方向連續(xù)旋轉(zhuǎn)烷贖焦申瘟支迭墻想波從嘗限鉚嶄梗惕振宮末昭菊蛆絢審邢瞇膊宿總閑已開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制146完整最新版課件2.1.2運(yùn)行原理：磁阻最小原理磁通總要沿著磁阻最小路徑1、依次給A-B-C-D-A繞組通電，轉(zhuǎn)子逆勵(lì)磁順序方向連續(xù)旋轉(zhuǎn)。改變繞組導(dǎo)通順序，就可改變電機(jī)的轉(zhuǎn)向。2、通電一周期，轉(zhuǎn)過一個(gè)轉(zhuǎn)子極距tr=360°/Nr3、步距角qb=tr/m=360°/(mNr)4、轉(zhuǎn)矩方向與電流無關(guān),但轉(zhuǎn)矩存在脈動(dòng)。5、需要根據(jù)定、轉(zhuǎn)子相對(duì)位置投勵(lì)。不能像普通異步電機(jī)一樣直接投入電網(wǎng)運(yùn)行，需要與控制器一同使用。特點(diǎn)：鋤僥卞側(cè)積頓芬禮興氓羚糯嚏墳碉既曙螺翹昨循趕舅愛弓依辦擦拉始撲潘開關(guān)磁阻電大學(xué)課件特種電機(jī)及其控制147完整最新版課件1、依次給A-B-C-D-A