6分散控制系統(tǒng)中的控制算法常用的模擬量控制算法模擬量控制算法是用于過程模擬量閉環(huán)控制的，常用的算法有PID控制、超前/遲后控制、預(yù)估控制等。PID控制多年以來，在過程控制中．按偏差的比例(P)、積分(I)和微分(D)進(jìn)行控制的P1D控制器(亦稱PID調(diào)節(jié)器)是應(yīng)用最為廣泛的一種自動(dòng)控制器。它具有原理簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)，魯棒性強(qiáng)、適用面廣等優(yōu)點(diǎn)。在過程控制中有兩種PID控制算法：一種是理想微分的PID控制．另一種是實(shí)際微分的PID控制。理想微分PID算法算式：傳遞函數(shù)：方框圖差分方程（位置式）差分方程（增量式）實(shí)際微分PID算法傳遞函數(shù)差分方程積分分離PID算法PID控制系統(tǒng)中，若積分作用太強(qiáng)，會(huì)使系統(tǒng)產(chǎn)生過大的超調(diào)量，振蕩劇烈，且調(diào)節(jié)時(shí)間過長(zhǎng)，對(duì)某些系統(tǒng)來說是不允許的。為了克服這個(gè)缺點(diǎn)，可以采用積分分離的方法，即在系統(tǒng)誤差較大時(shí)，取消積分作用，在誤差減小到一定值后，再加上積分作用。這樣就可以即減小了超調(diào)量，改善動(dòng)態(tài)特性，又保持了積分作用微分先行PID算法微分先行PID控制是對(duì)偏差作比例積分作用，對(duì)輸出作微分作用。適用于給定值頻繁變化的場(chǎng)合，可有效避免給定值變化引起的系統(tǒng)振蕩，從而改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。常規(guī)PID控制微分先行PID控制分散控制系統(tǒng)中的PID算法應(yīng)用實(shí)際微分PID算法ST:設(shè)定值PT:被控過程量反饋值DEVA:被控過程量與設(shè)定值的偏差PGAIN:比例KpINTG:積分時(shí)間TiDGAIN:微分增益KdDRAT:微分時(shí)間TdOUT:輸出的控制量TRIN:手自動(dòng)切換跟蹤輸入TROUT:手自動(dòng)切換跟蹤輸出帶前饋和死區(qū)的PID算法模塊FF為前饋量前饋控制

反饋控制前饋控制1)前饋是“開環(huán)”，反饋是“閉環(huán)”控制系統(tǒng)2)前饋系統(tǒng)中測(cè)量干擾量，反饋系統(tǒng)中測(cè)量被控變量3)前饋需要專用調(diào)節(jié)器，反饋一般只要用通用調(diào)節(jié)器4)前饋只能克服所測(cè)量的干擾，反饋則可克服所有干擾5)前饋理論上可以無差，反饋必定有差大遲延系統(tǒng)的控制

Smith預(yù)估控制Smith預(yù)估控制模塊預(yù)測(cè)控制預(yù)測(cè)控制的三要素是：1）預(yù)測(cè)模型2）反饋校正3）滾動(dòng)優(yōu)化自適應(yīng)控制基本結(jié)構(gòu)自適應(yīng)控制具有如下特點(diǎn)：1）研究具有不確定性的對(duì)象或難以確定的對(duì)象2）能消除系統(tǒng)結(jié)構(gòu)擾動(dòng)引起的系統(tǒng)誤差3）對(duì)數(shù)學(xué)模型的依賴性很小，僅需較少的先驗(yàn)知識(shí)4）自適應(yīng)控制是較為復(fù)雜的反饋控制解耦控制雙變量耦合系統(tǒng)示例傳統(tǒng)的解耦控制方法對(duì)角陣解耦法前饋解耦反饋解耦解耦控制在過程控制和DCS中的