工業(yè)機器人編程技師（高級）考試試卷及答案工業(yè)機器人編程技師（高級）考試試卷及答案一、填空題（每題1分，共10分）1.工業(yè)機器人的世界坐標系通常以______為原點，確定X、Y、Z軸方向。答案：機器人底座中心2.六軸工業(yè)機器人的______關(guān)節(jié)實現(xiàn)末端執(zhí)行器繞Z軸旋轉(zhuǎn)（腕旋轉(zhuǎn)）。答案：第六3.機器人編程中，______指令用于設(shè)定工具坐標系的原點和姿態(tài)。答案：ToolData（TCP設(shè)定）4.工業(yè)機器人重復(fù)定位精度的單位通常是______（如0.02mm）。答案：毫米（mm）5.安全防護欄的高度一般不低于______米，防止人員誤入危險區(qū)域。答案：1.16.機器人I/O通信中，PROFINET屬于______類型的通信協(xié)議。答案：工業(yè)以太網(wǎng)7.弧焊機器人編程時，______指令用于控制焊槍起弧和收弧動作。答案：ArcOn/ArcOff8.六軸機器人的______關(guān)節(jié)實現(xiàn)臂部上下擺動（俯仰）。答案：第三9.機器人程序備份通常存儲在______或外部USB設(shè)備中。答案：控制器內(nèi)存10.安全光幕的作用是當______進入危險區(qū)域時，自動停止機器人運動。答案：人員/物體二、單項選擇題（每題2分，共20分）1.以下哪種坐標系描述機器人末端執(zhí)行器姿態(tài)？（）A.關(guān)節(jié)坐標系B.工具坐標系C.世界坐標系D.用戶坐標系答案：B2.工業(yè)機器人負載能力指（）。A.最大抓取重量B.最大運動速度C.最大工作半徑D.重復(fù)定位精度答案：A3.“MoveJ”指令的含義是（）。A.直線運動B.關(guān)節(jié)運動C.圓弧運動D.圓周運動答案：B4.不屬于機器人防護裝置的是（）。A.安全門B.安全光幕C.急停按鈕D.示教器答案：D5.六軸機器人的自由度是（）。A.5B.6C.7D.8答案：B6.機器人TCP校準的目的是（）。A.提高運動精度B.增加負載能力C.加快速度D.延長壽命答案：A7.基于RS485的通信協(xié)議是（）。A.ModbusRTUB.PROFINETC.Ethernet/IPD.TCP/IP答案：A8.弧焊機器人焊槍姿態(tài)調(diào)整主要通過（）關(guān)節(jié)實現(xiàn)。A.1-2B.3-4C.4-6D.1-3答案：C9.機器人調(diào)試通常采用（）模式限制速度。A.自動B.手動低速C.手動高速D.遠程控制答案：B10.機器人工作循環(huán)時間指（）。A.完成一個任務(wù)的時間B.連續(xù)運行最長時間C.單次運動時間D.待機時間答案：A三、多項選擇題（每題2分，共20分）1.工業(yè)機器人主要坐標系包括（）。A.關(guān)節(jié)坐標系B.工具坐標系C.世界坐標系D.用戶坐標系E.絕對坐標系答案：ABCD2.機器人安全防護措施有（）。A.安全門連鎖B.急停按鈕C.安全光幕D.限速裝置E.示教器鎖定答案：ABCDE3.屬于機器人編程指令的是（）。A.MoveLB.MoveJC.MoveCD.WaitE.IOSet答案：ABCDE4.影響機器人定位精度的因素有（）。A.機械磨損B.溫度變化C.負載變化D.校準誤差E.電壓波動答案：ABCD5.工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域包括（）。A.焊接B.搬運C.裝配D.噴涂E.檢測答案：ABCDE6.機器人TCP設(shè)定需確定（）。A.原點位置B.姿態(tài)（方向）C.負載重量D.負載重心E.運動速度答案：AB7.屬于工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議的是（）。A.PROFINETB.Ethernet/IPC.ModbusTCPD.CANopenE.DeviceNet答案：ABC8.機器人程序調(diào)試步驟包括（）。A.單步運行B.點動運行C.低速自動運行D.高速自動運行E.備份程序答案：ABCD9.弧焊機器人輔助設(shè)備包括（）。A.焊機B.送絲機構(gòu)C.焊槍清潔裝置D.變位機E.夾具答案：ABCDE10.機器人維護內(nèi)容包括（）。A.潤滑B.清潔C.螺栓緊固D.精度校準E.電池更換答案：ABCDE四、判斷題（每題2分，共20分）1.工業(yè)機器人重復(fù)定位精度高于絕對定位精度。（）答案：√2.MoveL指令可實現(xiàn)末端直線運動。（）答案：√3.安全門打開時，機器人可低速運行。（）答案：×4.TCP校準僅需確定原點，無需考慮姿態(tài)。（）答案：×5.六軸機器人可實現(xiàn)任意姿態(tài)運動。（）答案：×6.機器人控制器電池用于保存程序參數(shù)，需定期更換。（）答案：√7.ModbusRTU支持主從通信，主站可讀取從站數(shù)據(jù)。（）答案：√8.弧焊機器人起弧點應(yīng)設(shè)置在焊縫之外。（）答案：√9.機器人工作半徑指末端能到達的最大距離。（）答案：√10.示教器急停按下后，機器人立即停止所有運動。（）答案：√五、簡答題（每題5分，共20分）1.簡述工業(yè)機器人TCP校準的步驟。答案：①準備：安裝工具，示教器切手動模式；②選功能：菜單中找到ToolData/TCP設(shè)定；③選方法：常用四點法，移動末端到4個不同姿態(tài)的同一點；④記錄數(shù)據(jù)：依次記錄各點關(guān)節(jié)角度；⑤計算TCP：控制器自動算出原點和姿態(tài)；⑥驗證：移動機器人到不同姿態(tài)，檢查末端軌跡偏差，偏差大則重新校準。2.簡述機器人安全防護的基本要求。答案：①物理防護：防護欄高度≥1.1m，安全門帶連鎖（開門停機）；②檢測裝置：安全光幕（人員進入停機）、多處急停（含示教器）；③運行控制：手動模式限速≤250mm/s，自動模式需確認安全；④人員培訓(xùn)：持證上崗，掌握規(guī)程；⑤維護檢查：定期檢查防護裝置、急停功能；⑥應(yīng)急處理：制定預(yù)案，故障立即停機排查。3.簡述MoveJ、MoveL、MoveC的區(qū)別及應(yīng)用場景。答案：①MoveJ（關(guān)節(jié)運動）：路徑不固定，速度快，無姿態(tài)限制，適用于空程運動（如初始位到待抓取位）；②MoveL（直線運動）：路徑固定，姿態(tài)需避免干涉，適用于直線作業(yè)（如直線焊縫焊接）；③MoveC（圓弧運動）：沿圓弧運動，需定義三點，適用于圓弧焊縫/曲線作業(yè)。核心區(qū)別：路徑固定性、姿態(tài)約束不同。4.簡述工業(yè)機器人焊接編程的基本流程。答案：①準備：安裝焊槍、校準TCP，設(shè)置焊機參數(shù)（電流、電壓）；②示教起點：移動到焊縫外10-20mm處，記錄位置；③示教路徑：依次示教焊縫關(guān)鍵點，設(shè)置MoveL/MoveC；④焊接指令：起點前插ArcOn，終點后插ArcOff，設(shè)送絲速度；⑤調(diào)試：單步運行檢查軌跡，調(diào)整焊槍姿態(tài)；⑥驗證：低速自動運行，檢查焊縫成型，優(yōu)化后高速運行。六、討論題（每題5分，共10分）1.討論如何提高工業(yè)機器人的焊接質(zhì)量？答案：①TCP校準：確保焊槍姿態(tài)準確，避免軌跡偏差；②參數(shù)優(yōu)化：根據(jù)母材調(diào)整電流（如低碳鋼180-220A）、電壓（22-26V）、送絲速度；③軌跡精度：用MoveL/MoveC保證焊縫軌跡，避免偏焊；④焊槍姿態(tài)：調(diào)整到45°-60°，穩(wěn)定熔池；⑤環(huán)境控制：保持焊接區(qū)清潔，風速≤1.5m/s；⑥維護：定期檢查焊槍噴嘴、送絲機構(gòu)，校準機器人精度。以上可減少氣孔、咬邊等缺陷，提升質(zhì)量。2.討論工業(yè)機器人編程中常見故障及排除方法。答案：①運動偏差：原因是TCP校準錯誤、機械磨損，排除：重新校準TCP、更換磨損軸承