1、YAMAHA四軸的使用,1.接線圖； 2.VIPWIN軟件及RPB使用說明； 3.編程語言介紹及范例講解；,1,多軸機器人控制器：,可以控制最多四軸機器人,集RCX142/141功能于一體,適用于省配線的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)： CC-Link、DeviceNet、 Ethernet、Profibus,在高精度和高速度下執(zhí)行CP 操作和插補控制,能進行高速度多任務(wù)操作,新型手持編程器RPB的使用,IVY系統(tǒng)卡、追蹤卡的追加,2電源方式： 控制電源與驅(qū)動電源分離,2,YAMAHA機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖,3,輸入（INPUT）,4,輸出（OUTPUT）,5,YAMAHA-RCX240 I/O定義圖,注意：把4腳接上D

2、C0V，47腳接上DC24V， 49腳接上DC0V 則機械手可以動作;,6,YAMAHA-RCX控制器使用的軟件,VIPWIN,本公司的光牒里都有VIPWIN的英語和日語版的安裝文件，無須注冊可直接安裝。,打開VIPWIN后，有三個選擇。,7,選擇“Connect Robot Controller”后，進入下面窗口選擇通訊口。,8,主頁面,9,點后按“GO”執(zhí)行動作。,手動下回原點頁面,10,手動主頁面,11,手動主頁面點DIO-,12,手動主頁面點Utility-,13,按“GO”執(zhí)行動作。,手動主頁面點Position Trace-,14,按“GO”執(zhí)行動作。,手動主頁面點Point Tr

3、ace-,15,按“GO”執(zhí)行動作。,手動主頁面點Interpolate Trace-,16,自動頁面,17,自動頁面,18,自動頁面,19,按“oad”下載程序. 按“ave”上傳程序. 按“Initialize”則恢復(fù)出廠值按“istory”查看歷史事件,系統(tǒng)頁面,20,按“GO”執(zhí)行動作。,ONLINE頁面,21,雙擊其中的每一行可在線修改程序。,ONLINE頁面雙擊程序,22,！雙擊其中的每一行可在線修改點位。也可調(diào)好位置后點上相應(yīng)的點位，然后點Teaching追蹤位置點。,ONLINE頁面點oint,23,雙擊其中的每一行可在線修改參數(shù)。,ONLINE頁面點arameter,24,雙

4、擊其中的每一n行可在線修改偏移點位。,ONLINE頁面點hift,25,ONLINE頁面點alette,26,I/O監(jiān)控頁面,27,監(jiān)控頁面,28,效用設(shè)置頁面,29,RCX240控制器手持編程器的使用,30,RPB手持編程器模式階層圖 1.手持編程器的所有功能都體現(xiàn)在該圖中; 2.斷電后重新上電時控制器自動切換到手動模式(Manual Mode);,31,32,33,34,Emergency stop,操作機器人過程中，我們常常需要讓機器人立即停止移動；此時，我們就可以按下RPB上紅色大按鈕；,35,Emergency stop reset,按下急停按鈕后，要恢復(fù)正常操作，就需要復(fù)位緊急停止

5、操作；,首先，旋起按鈕；接著按“LOWER”+“UTILITY”組合鍵；即出現(xiàn)上圖畫面，再按“YES”后即出現(xiàn)如下圖所示；,36,接下來再按“F1（MOTOR）”鍵，就會出現(xiàn)如下圖所示：,按“F1（ON）”鍵打開馬達電源。此時，機械手已經(jīng)回歸正常狀態(tài)，按“ESC”鍵退出操作界面即可；,37,手持編程器的UTILITY操作方法,任何時候同時按“LOWER”鍵和“ESC/UTILITY”鍵出現(xiàn)上圖中的畫面。這其中MOTOR為伺服馬達的上電斷電及剎車的上斷電操作，SEQUENC為序列控制的操作，ARMTYPE為左右手臂的切換操作，RST.DO為復(fù)位泛用輸出的操作。例按下F1鍵選擇MOTOR,圖中“O

6、N”（F1）“OFF”（F2）為伺服的上電和斷電。,38,Absolute reset -回原點操作,1、首先進入”MANUAL”(手動)模式，按”F13”鍵（RST.ABS），將會出現(xiàn)如下對話框：,39,接著，按”F1”(M1)-”F4”(M4)鍵，可選擇單獨的執(zhí)行1#軸、2#軸、3#軸、4#軸的回原點操作；,40,當然，也可以按“F11”(ALL)選擇所有的軸，按照參數(shù)設(shè)置的順序依次回原點：,41,此時，彈出如下對話框，選擇“YES”則執(zhí)行回原點操作；選擇”NO”則放棄回原點操作；,所有的軸都完成回原點操作后，可按”ESC”鍵退出回原點界面；,42,手持編程器的MODE操作方法,按“MOD

7、E”鍵出現(xiàn)上面的畫面，這為控制器的4個模態(tài)。分別為“自動”、“程序”、“手動”、“系統(tǒng)”模態(tài)。按“F1”、 “F2”、 “F3”、 “F4”可以進入相應(yīng)的模態(tài)中。,43,手持編程器的AUTO操作方法,按“上”“下”鍵和不按“上”“下”鍵會出現(xiàn)下面的畫面,44,手持編程器的AUTO操作方法,其中：F1為復(fù)位程序，F(xiàn)2為選擇任務(wù)號，F(xiàn)3為選擇運行那個程序，F(xiàn)4為速度的定向加（1，5，20，50，100），F(xiàn)5為速度的定向減（100，50，20，5，1），F(xiàn)6為到選定的點去，F(xiàn)7為運行你在后寫的一行程序（按回車鍵運行），F(xiàn)8為設(shè)置休息點（程序到此行暫停），F(xiàn)9為速度按1%遞增，F(xiàn)10為速度按1%遞減

8、，F(xiàn)11為程序一行一行的執(zhí)行，F(xiàn)12為跳過此行程序不執(zhí)行，F(xiàn)13為執(zhí)行下一行程序。,45,手持編程器的PROGRAM操作方法,按“上”“下”鍵和不按“上”“下”鍵會出現(xiàn)下面的畫面的按扭,46,手持編程器的PROGRAM操作方法,以上為PROGRAM的按鍵功能，在編輯程序時還可以直接在光標處輸入相應(yīng)的字符，從而來編輯程序。,47,手持編程器的MANUAL操作方法,按“上”“下”鍵和不按“上”“下”鍵會出現(xiàn)下面的畫面的按扭,48,手持編程器的MANUAL操作方法,以上是MANUAL的按鍵功能。,49,手持編程器的MANUAL操作方法,以上是MANUAL的POINT下的功能。,50,1、點數(shù)據(jù)的編輯

9、,1）在“MANUALPOINT”下，使用（ / ）鍵選擇需要編輯的點號碼：,2）用0-9、+、-、.以及“SPACE”（空格鍵）輸入點數(shù)據(jù)。完成后，再按”ENTER”鍵確認即可；,51,2、示教點數(shù)據(jù),1）在“MANUALPOINT”下，使用（ / ）鍵選擇需要編輯的點號碼：,52,2)使用“JOG”鍵移動軸，當達到目標位置時，按下“F2”(TEACH)：,53,3)如果調(diào)節(jié)的點已經(jīng)有數(shù)據(jù)了，則會出現(xiàn)“詢問是否覆蓋？”的對話框，如下：,選擇”YES”則更新了點數(shù)據(jù)；而選擇了”NO”則放棄更新，點數(shù)據(jù)依舊保持不變；,54,3、快速尋找點號碼,1）控制器可儲存10000個點，在應(yīng)用中，經(jīng)常會遇到

10、查詢點號碼費事的麻煩； 在“MANUALPOINT”下，按F3（JUMP）鍵：,55,2）輸入我們查詢的點號碼，再按“ENTER”鍵，屏幕即會立即跳轉(zhuǎn)到我們需要查詢的點號碼處：,56,4、點數(shù)據(jù)的復(fù)制,在“MANUALPOINT”下，按F6（COPY）鍵，屏幕上會出現(xiàn)“Copy(#-#,#)”提示信息，如下圖：,57,使用0-9數(shù)字鍵等輸入待操作的點號碼范圍，然后按“ENTER”鍵； “#”對應(yīng)的含義為： “（復(fù)制起始點號碼-復(fù)制結(jié)束點號碼，復(fù)制目標點號碼）”,選擇“YES”則執(zhí)行一次復(fù)制操作；選擇“NO”則取消此次復(fù)制操作；,58,5、點數(shù)據(jù)的刪除,在“MANUALPOINT”下，按F7（E

11、RASE）鍵，屏幕上會出現(xiàn)“ERASE(#-#)”提示信息，如下圖：,59,使用0-9數(shù)字鍵等輸入待操作的點號碼范圍，然后按“ENTER”鍵； “#”對應(yīng)的含義為： “（刪除起始點號碼-刪除結(jié)束點號碼）”,選擇“YES”則執(zhí)行一次刪除操作；選擇“NO”則取消此次刪除操作；,60,6、坐標單位的切換,在“MANUALPOINT”下，按F8（UNITCHG）鍵,可將當前的坐標單位更換； 每次按下此鍵，屏幕上單位將在“J”“X”間切換；,“mm”（直角坐標系）：當前的坐標值由一個整數(shù)和小數(shù)點組成； “pulse”(極坐標系)：當前坐標值由整數(shù)組成；,61,手持編程器的SYSTEM操作方法,以上是SY

12、STEM的按鍵功能。,62,手持編程器的MONITOR操作方法,在任何時候按下DISPIAY鍵時顯示上面的各類I/O監(jiān)視畫面，再次按DISPIAY鍵時則向后翻頁，再次同時按DISPIAY鍵和“下”鍵時向前翻頁。,63,YAMAHA-RCX的編程語言,MOVE P 往點資料的位置移動，以原點為基準的絕對值(點點),MOVE P，P1,S=20 ,Z=10.00 （點號碼,速度,Z軸先到10.00處）,MOVE L 往點資料的位置移動，以原點為基準的絕對值(直線),MOVE L，P1,S=20 （點號碼,速度）,MOVE C往點資料的位置移動，以原點為基準的絕對值(圓弧),MOVE C, P1,P

13、2 (點號碼，點號碼）,DRIVE 指定軸的絕對位置移動,DRIVE (3, 5.00) （軸號，到的位置處）,DRIVEI 指定軸的相對位置移動,DRIVEI (2, 5.00) （軸號，移動的距離）,MOVEI P以當前點為基準移動點資料的值的相對移動(點點),MOVEI P，P1,S=20 （點號碼，速度）,64,*AA : 定義GOTO指令等的跳躍目的地(標簽名),*AA : （標簽名）,GOTO 跳躍到指定的標簽處,GOTO *AA,SET 執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的ON控制,SET DO(20) （DO或MO號）,WAIT 一直等待到通用輸入或記憶體輸入成為指定狀態(tài)為止,WAIT

14、DI(22)=1 （DI或MI號，輸入狀態(tài)）,DELAY 根據(jù)指定時間量等待后，進入下一個步序,DELAY 1000 （時間:MS）,RESET 執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的OFF控制,RESET DO(20) （DO或MO號）,SHIFT 指定遷移坐標,SHIFT S0 (移轉(zhuǎn)坐標號),START 啟動指定的多任務(wù),START *AA ,T2 (標簽號),CUT 停止指定的多任務(wù),CUT T2 (標簽號),65,SERVO 執(zhí)行伺服的NO/OFF,SERVO 1 （伺服狀態(tài)）,HALT 程序執(zhí)行的停止,HALT,FOR-NEXT 循環(huán)命令,FOR I=0TO10-NEXT I,LOCX 點數(shù)據(jù)

15、的X軸值,LOCX(P1) （點P1的X軸值,X可換為Y,Z,R,A,B）,IFTHEN-ELSE-ENDIF 如果則否則結(jié)束,SPEED 定義下面的移動命令的速度,SPEED 50 （速度為50%）,66,程序例子： 例一：在兩點之間移動,程序,SUMIDA,001：*AA:,002：MOVE P,P1,S=20,003: DELAY 1000,004：MOVE L,P2,005：DELAY 1000,006：GOTO *AA,注解,定義AA,移動到P1點,速度20%.,等待1秒,移動到P2點(直線式),等待1秒,跳轉(zhuǎn)到標簽AA,67,例二：矩陣應(yīng)用說明,68,動作說明： P0點為固定送料點

16、； P1點為該矩陣料盤起始點； 運行時，送料裝置首先送料到P0點，同時，料盤也被傳送到固定P1處，當兩處的感應(yīng)器皆感應(yīng)到位后，機器人執(zhí)行抓放動作。當料盤放滿后，將被推到傳送帶上流往下位，新的料盤被推過來，重新開始工作；,69,兩種編程方式 1、測量出行距與間距，通過計算得出矩陣 中每個點的坐標，實現(xiàn)目的；（見PGM1） 2、采用控制器自帶的指令，實現(xiàn)目的； （見PGM2）,70,PGM1,71,PGM2,72,例三、四通閥自動點焊設(shè)備,73,動作示意圖：,1：主要負責點焊定位工作； 2：十二工位中間大轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動，每次轉(zhuǎn)動一個工位，等待一段時間，作業(yè)員必須在等待時間內(nèi)完成上料； 3：待加工工件先經(jīng)

17、過三道加熱工位，然后到達點焊工位，有溫度感應(yīng)設(shè)備測定工件溫度是否達到； 4：如果溫度達到，則啟動機械手，開始點焊過程，也必須在轉(zhuǎn)動間隔時間內(nèi)完成整個動作；如果沒有達到溫度，則機械手不動作，工件轉(zhuǎn)到下一個工位； 5：完成后，工件轉(zhuǎn)到下一個工位，經(jīng)過冷卻工位后，作業(yè)員取下加工好工件，放上待加工工件；,74,IO接線圖,75,程序說明：,*HUALU1: ；定義跳轉(zhuǎn)標簽號 MOVE P,P0,Z=2.00 ；移動到零點 DO2(2)=1 ；給出零點到位信號 *DD: ；定義跳轉(zhuǎn)標簽號 RESET DO2(0) ；復(fù)位輸出端DO2(0)、DO2(1)、DO2(3) RESET DO2(1) RESET

18、 DO2(3) WAIT DI2(1)=1 ；等待轉(zhuǎn)盤零位信號到 RESET DO2(2) ；復(fù)位輸出端DO2（2） *xx_tan: ；定義跳轉(zhuǎn)標簽號 IF DI2(2)=1 THEN *ST ；如果有焊接準備好信號，就跳轉(zhuǎn)到標簽”*ST”，開始焊接 IF DI2(3)=1 THEN *HUALU1 ；如果沒有焊接準備好信號，就跳轉(zhuǎn)到標簽”*HUALU1”，準備做下一個產(chǎn)品的條件 GOTO *xx_tan ；如果以上兩種情況都不滿足，就跳轉(zhuǎn)到標簽“*xx_tan”， 繼續(xù)等待焊接準備好信號,76,*ST: ；定義跳轉(zhuǎn)標簽號 MOVE P,P1,Z=0.00 ；機械手跑到D點 DO2(0)=1

19、 ；給出到D點完成信號 DO2(3)=1 ；給出位置確認到位信號 WAIT DI2(0)=1,5000 ；等待送絲完了信號，過5S后，不管是否有等待完了信號到，都執(zhí)行下一步 IF DI2(0)=1 THEN *L1 ELSE *HUALU1 ；如果有送絲完了信號，就跳轉(zhuǎn)到*L1繼續(xù)跑下一個點，否則跳轉(zhuǎn)到*HUALU1，運行做下一個產(chǎn)品的條件 *L1: ；定義跳轉(zhuǎn)標簽號 DELAY 100 ；延時0.1s DO2(0)=0 ；復(fù)位到D點完成信號 DO2(3)=0 ；復(fù)位位置確認到位信號 MOVE P,P2,Z=50.00 ；機械手移動到閥座位置 DO2(1)=1 ；給出到閥座點完成信號 DO2(

20、3)=1 ；給出位置確認到位信號 WAIT DI2(0)=1,6000 ；等待送絲完了信號，過6S后，不管是否有等待完了信號到，都執(zhí)行下一步,77,IF DI2(0)=1 THEN *L2 ELSE *HUALU1 ；如果有送絲完了信號，就跳轉(zhuǎn)到*L2繼續(xù)跑下一個點，否則跳轉(zhuǎn)到*HUALU1，運行做下一個產(chǎn)品的條件 *L2: ；定義跳轉(zhuǎn)標簽號 DELAY 100 ；延時0.1s DO2(1)=0 ；復(fù)位到閥座點完成信號 DO2(3)=0 ；復(fù)位位置確認到位信號 MOVE P,P3,Z=60.00 ；機械手移動E點位置 DO2(3)=1 ；給出位置確認到位信號 WAIT DI2(0)=1,3000 ；等待送絲完了信號，過3S后，不管是否有等待完了信號到，都執(zhí)行下一步 IF DI2(0)=1 THEN *L3 ELSE *HUALU1 ；如果有送絲完了信號，就跳轉(zhuǎn)到*L3繼續(xù)跑下一個點，否則跳轉(zhuǎn)到*HUALU1，運行做下一個產(chǎn)品的條件 *L3: ；定義跳轉(zhuǎn)標簽號 DELAY 40 ；延時0.04s DO2(3)=0 ；復(fù)位位置確認到位信號,78,MOVE P,P4,Z=60.00 ；機械