1、RobotStudio軟件入門,單 位：開發(fā)部 匯報人：高興照 課 時：60分鐘 日 期：12.8.28,目錄,1,匯報人：高興照,一、軟件界面及基本操作,3,匯報人：高興照,4,匯報人：高興照,菜單欄,子菜單,用戶界面,1、軟件界面,5,匯報人：高興照,用戶界面,1、軟件界面,菜單欄,子菜單,6,匯報人：高興照,1、軟件界面,建模,仿真,離線,7,匯報人：高興照,2、基本操作,8,匯報人：高興照,2、基本操作,9,匯報人：高興照,2、基本操作,二、創(chuàng)建機器人系統(tǒng),10,匯報人：高興照,11,匯報人：高興照,如何創(chuàng)建一個機器人系統(tǒng)呢？,12,匯報人：高興照,創(chuàng)建機器人系統(tǒng)有多種方法：,一、通過

2、離線系統(tǒng)生成器創(chuàng)建系統(tǒng),13,匯報人：高興照,二、通過建立工作站創(chuàng)建系統(tǒng),14,匯報人：高興照,下面以通過工作站從布局創(chuàng)建系統(tǒng)為例，對創(chuàng)建系統(tǒng)的過程進行講解：,一、首先建立一個空工作站,15,匯報人：高興照,二、在ABB模型庫中添加適當型號的機器人,16,匯報人：高興照,三、選擇機器人系統(tǒng)從布局,不能含中文！,彈出,17,匯報人：高興照,18,匯報人：高興照,至此，一個機器人的系統(tǒng)便創(chuàng)建完成了。,三、工具的建立,19,匯報人：高興照,匯報人：高興照,20,1、添加一個工具（如焊槍、切割工具等）到工作站中。,2、為工具設定本地原點，如果將要設定成本地原點的位置不可見，可以制作一個表面圓覆蓋，并保

3、證表面圓的圓心為本地原點位置，在表面圓上設定本地原點，然后將表面圓刪除即可。以下詳細說明設定的過程。,匯報人：高興照,21,為本地原點處覆蓋一個表面圓：建模曲線三點畫圓，選中三個點后點擊創(chuàng)建,匯報人：高興照,22,選擇表面從曲線生成表面，選中剛剛畫出的圓點擊創(chuàng)建,匯報人：高興照,23,從布局中右擊工具選擇設定本地原點，選中本地原點后點擊應用,匯報人：高興照,24,設定好本地原點的位置以后，需要對本地原點的方向進行設置：右擊工具選擇設定位置將xyz的位置都設置成0調整方向與機器人方向對應。,匯報人：高興照,25,接下來要設置本地原點的方向與大地坐標一致：右擊工具選擇設定本地原點調整各軸方向使之與

4、大地坐標對應,至此，本地原點便設定好了。,匯報人：高興照,26,3、創(chuàng)建工具坐標系TCP 首先建立一個框架，框架位置為焊帽中心點：,位置為焊帽中心點,匯報人：高興照,27,設定工具表面法線方向：右擊所創(chuàng)建的框架設定為表面的法線方向，選中焊帽的表面點擊應用,匯報人：高興照,28,選擇建模創(chuàng)建工具,彈出以下窗口,不能含中文！,至此，工具的TCP也創(chuàng)建好了，工具便建立完成，可以從布局中將工具拖到機器人的法蘭盤上。,四、運動路徑的仿真,29,匯報人：高興照,匯報人：高興照,30,1、在工作站中添加或創(chuàng)建一個工件。,設定長方體的長寬和高,匯報人：高興照,31,2、建立工件坐標系:基本其他創(chuàng)建工件坐標，用三點法確定坐標系后點接受。,匯報人：高興照,32,3、創(chuàng)建目標點：基本目標點創(chuàng)建目標，在運動軌跡上選取相應的目標點，點擊創(chuàng)建。,匯報人：高興照,33,4、創(chuàng)建路徑：基本路徑空路徑，將創(chuàng)建的目標點拖入創(chuàng)建的路徑中。,匯報人：高興照,34,5