《工業(yè)機器人的編程與應用》課程學校：常州高級技工學校制作人：瞿敏敏

時間：2022.1ABB工業(yè)機器人工具坐標系建立

工具數據（tooldata）用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCP（toolcenterpoint）、質量、重心等參數數據。一般不同的機器人應用配置不同的工具，

在執(zhí)行機器人程序時，就是機器人將工具的中心點TCP移至編程位置。那么，如果要更改工具以及工具坐標系，機器人的移動也會隨之改變，以便新的TCP到達目標。ABB工業(yè)機器人工具坐標系建立默認工具坐標系自定義工具坐標系ABB工業(yè)機器人工具坐標系建立

（1）首先在機器人工作范圍內找一個非常精確的固定點作為參考點，

（2）然后在工具上確定一個參考點（最好是工具中心點），

（3）用手動操縱機器人的方法，去移動工具上的參考點，以四種以上不同的機器人姿態(tài)盡可能與固定點剛好碰上。為了獲得更準確的TCP，可以使用六點法進行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向將要設定為TCP的X方向移動，第六點是工具參考點從固定點向將要設定為TCP的Z方向移動。

（4）機器人通過這幾個位置點的位置數據計算求得TCP的數據，然后TCP的數據就保存在tooldata這個程序數據中被程序進行調用。1、工具坐標系定義原理ABB工業(yè)機器人工具坐標系建立2、工具坐標系定義及區(qū)別所有機器人在手腕處都有一個預定義工具坐標系，該坐標系被稱為tool0。這樣就能將一個或多個新工具坐標系定義為tool0的偏移值。*注意：TCP取點數量的區(qū)別：4點法，不改變tool0的坐標方向；5點法，改變tool0的Z方向；6點法，改變tool0的X和Z方向（在焊接應用最為常用）。前三個點的姿態(tài)相差盡量大些，這樣有利于TCP精度的提高。ABB工業(yè)機器人工具坐標系建立三種定義方法的區(qū)別如下表所示。（1）單擊“ABB”，選擇“手動操縱”；（2）選擇“工具坐標”；（3）單擊“新建...”；（4）為新建工具數據命名“tool1”，對它的屬性進行過設定后，單擊“確定”；ABB工業(yè)機器人工具坐標系建立3、工具坐標系建立步驟（5）選中“tool1”后，單擊“編輯”菜單中的“定義”選項；（6）單擊“方法”的下拉菜單，選擇“TCP和Z，X”，使用6點法設定TCP；（7）選擇合適的手動操縱模式，并按下使能鍵，使用搖桿將工具參考點靠上固定點，作為第一個點；（8）單擊“修改位置”，將點1位置記錄下來；ABB工業(yè)機器人工具坐標系建立（9）變化機器人工具姿態(tài)，讓工具參考點以如圖所示的姿態(tài)靠上固定點；（10）單擊“修改位置”，將點2位置記錄下來；（11）變化機器人工具姿態(tài)，讓工具參考點以如圖所示的姿態(tài)靠上固定點；（12）單擊“修改位置”，將點3位置記錄下來；ABB工業(yè)機器人工具坐標系建立（13）變化機器人工具姿態(tài)，讓工具參考點以如圖所示的姿態(tài)靠上固定點，這是第4個點，工具參考點垂直于固定點；（14）單擊“修改位置”，將點4位置記錄下來；（15）工具參考點以點4的姿態(tài)從固定點移動到工具TCP的+X方向；（16）單擊“修改位置”，將延伸器點X位置記錄下來；ABB工業(yè)機器人工具坐標系建立（17）工具參考點以點4姿態(tài)移動到工具TCP的+Z方向；（18）單擊“修改位置”，將延伸器點Z位置記錄下來，然后單擊“確定”完成設定；（19）出現如下圖所示的誤差確認界面，對誤差進行確認，當然是越小越好，但也要以實際驗證效果為準；（20）選中tool1，然后打開編輯菜單選擇“更改值”；ABB工業(yè)機器人工具坐標系建立（21）單擊右下角箭頭向下翻頁，找到有工具的質量mass（單位kg）的一欄，根據實際情況進行設定，我們可以將它更改為1，然后單擊“確定”；（22）設定好的工具數據tool1，我們需要在重定位模式下手動操縱進行驗證TCP是否精準，如圖，回到手動操縱界面，動作模式選定為“重定位”，坐標系選定為“工具”，工具坐標選定為“tool1”；ABB工業(yè)機器人工具坐標系建立（23）手動操縱機器人