1、機(jī)電綜合實(shí)訓(xùn)機(jī)電綜合實(shí)訓(xùn) 項(xiàng)目技術(shù)報告項(xiàng)目技術(shù)報告 班班 級：級： 姓姓 名：名： 學(xué)學(xué) 號：號： 指導(dǎo)老師：指導(dǎo)老師： 提交日期：提交日期： 2015 年年 6 6 月月 2929 日日 概概 要要 本文介紹了搬運(yùn)物品工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計，以 PLC 實(shí)現(xiàn)程序控制，從而控制 電磁閥的換向，以氣壓傳動作為傳動機(jī)構(gòu)，以光電式及電磁式接近開關(guān)檢測汽 缸的伸出、縮回、上升下降左旋、右旋夾緊放松八個動作。 目錄目錄 概 要.2 前 言.5 第一章項(xiàng)目概述 .6 1.1 項(xiàng)目任務(wù) .6 1.2 項(xiàng)目要求.6 第二章機(jī)械手的介紹 .7 2.1 機(jī)械手的發(fā)展.7 2.2 機(jī)械手的特點(diǎn) .8 2.3 機(jī)械手的應(yīng)用

2、 .8 第三章任務(wù)分析 .9 3.1 任務(wù)描述 .9 3.2 組織結(jié)構(gòu) .10 3.3 計劃實(shí)施 .11 3.4 機(jī)械手的工作原理 .11 3.5 機(jī)械手的動作順序 .11 3.6 總體控制方案 .13 第四章氣動設(shè)計 .13 4.1 機(jī)械方案設(shè)計 .13 4.2 氣動方案設(shè)計.16 4.3 元件選型 .17 第五章PLC 電氣設(shè)計 .19 5.1 控制面板設(shè)計 .19 5.2 輸入輸出分配設(shè)計 .20 5.3 PLC 原理圖.21 5.4 PLC 外部接線圖.22 5.5 PLC 程序設(shè)計.23 第六章 安裝與調(diào)試.24 6.1 裝配.24 6.2 故障分析與排除 .24 結(jié) 論.26 致

3、謝.27 參考文獻(xiàn).28 附錄 1 梯形圖.29 前前 言言 本次實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目通過制定機(jī)械手總體控制方式，計算并選擇機(jī)械手安裝所需 的元器件，設(shè)計工業(yè)機(jī)械手系統(tǒng)硬件并繪制與之相對應(yīng)得硬件原理圖，設(shè)計系 統(tǒng)軟件完成輸入/輸出的地址分配，繪制流程圖或順序功能圖，整體式機(jī)械手 PLC 控制系統(tǒng)的安裝與調(diào)試，機(jī)械手能模仿人手和手臂的某些動作功能，用以 按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞 動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而 廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電工、輕工和原子能等部門。 第一章項(xiàng)目概述 1.11.1 項(xiàng)目任務(wù)項(xiàng)目任務(wù) 1.1.11.1

4、.1 項(xiàng)目名稱項(xiàng)目名稱 搬運(yùn)物品工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計、安裝和調(diào)試 1.1.21.1.2 項(xiàng)目目標(biāo)項(xiàng)目目標(biāo) 通過本項(xiàng)目課程的學(xué)習(xí)與訓(xùn)練，是學(xué)生在前期課程學(xué)習(xí)中已掌握了機(jī)電設(shè) 備常用機(jī)構(gòu)的測繪與設(shè)計。常規(guī)電氣及氣動控制系統(tǒng)原理圖的設(shè)計及元器件的 選用與安裝調(diào)試能力的基礎(chǔ)上，著重培養(yǎng)學(xué)生完成一個典型機(jī)電產(chǎn)品項(xiàng)目完整 工作過程的綜合職業(yè)能力：（1）機(jī)電產(chǎn)品控制系統(tǒng)硬件的設(shè)計能力；（2）控 制系統(tǒng)軟件的設(shè)計能力；（3）元器件的選型計算能力；（4）系統(tǒng)的安裝與調(diào) 試能力；（5）項(xiàng)目完成后技術(shù)報告的撰寫能力。 1.21.2 項(xiàng)目要求項(xiàng)目要求 1.2.11.2.1 動作順序動作順序 大臂橫向伸出小臂下降機(jī)

5、械手夾緊小臂上升大臂橫向縮回大臂 水平右旋大臂橫向伸出小臂下降機(jī)械手放松小臂上升大臂橫向縮回 大臂水平左旋（回到原位） 1.2.21.2.2 控制模式控制模式 （1） （全）自動模式操作員先將控制面板上的模式選擇開關(guān)切換到 （全）自動模式，按下啟動按鈕，機(jī)械手開始自動完成動作循環(huán)，在第一個動 作循環(huán)完成后自動接著進(jìn)行第二個動作循環(huán)，并且一直這樣進(jìn)行下去，直至操 作員按下停止按鈕或急停按鈕。 （2）半自動模式操作員先將控制面板上的模式選擇開關(guān)切換到半自動 模式，按下啟動按鈕，機(jī)械手開始自動完成動作循環(huán)，一個動作循環(huán)完成后機(jī) 械手自動停止在原位待命。 （3）單動模式操作員先將控制面板上的模式選擇開

6、關(guān)切換到單動模式， 按下啟動按鈕，機(jī)械手開始完成動作循環(huán)中的第一步動作，該動作完成后機(jī)械 手自動停止，既不自動進(jìn)行第二步動作，也不回到在原位待命。操作員再按一 下啟動按鈕，機(jī)械手就接著再做一步動作。要完成一個動作循環(huán)，需由操作員 按 12 次啟動按鈕。 （4）復(fù)位模式操作員先將控制面板上的模式選擇開關(guān)切換到復(fù)位模式， 按下復(fù)位按鈕，機(jī)械手無論位于何處，都能自動回到原位待命。 第二章機(jī)械手的介紹 2.12.1 機(jī)械手的發(fā)展機(jī)械手的發(fā)展 機(jī)械手首先是從美國開始研制的。1958 年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺 機(jī)械手。它的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一個回轉(zhuǎn)長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放 機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教

7、形的。 1962 年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺數(shù)控示教再 現(xiàn)型機(jī)械手。商名為 Unimate（即萬能自動） 。運(yùn)動系統(tǒng)仿照坦克炮塔，臂可以 回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮、用液壓驅(qū)動；控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲裝置。不少球坐標(biāo) 通用機(jī)械手就是在這個基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。同年該公司和普魯曼公司合并成立 萬能自動公司,專門生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。 1962 年美國機(jī)械制造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫 Vewrsatran 機(jī)械手。該機(jī)械手 的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用液壓驅(qū)動控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這兩 種機(jī)械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。 1978 年美國 Unimate 公司和斯坦福

8、大學(xué)，麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種 Unimate-Vicarm 型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)， 定位誤差小于1 毫米。聯(lián)邦德國機(jī)械制造業(yè)是從 1970 年開始應(yīng)用機(jī)械手，主 要用于起重運(yùn)輸、焊接和設(shè)備的上下料等作業(yè)。 聯(lián)邦德國 KnKa 公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。 日本是工業(yè)機(jī)械手發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國家。自 1969 年從美國引進(jìn)兩種 機(jī)械手后大力從事機(jī)械手的研究。 前蘇聯(lián)自六十年代開始發(fā)展應(yīng)用機(jī)械手，至 1977 年底，其中一半是國產(chǎn)， 一半是進(jìn)口。 目前，工業(yè)機(jī)械手大部分還屬于第一代，主要依靠工人進(jìn)行控制；改進(jìn)的 方向主要是降低成本和提高

9、精度。 第二代機(jī)械手正在加緊研制。它設(shè)有微型電子計算控制系統(tǒng)，具有視覺、 觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息反饋， 是機(jī)械手具有感覺機(jī)能。 第三代機(jī)械手則能獨(dú)立完成工作中過程中的任務(wù)。它與電子計算機(jī)和電視 設(shè)備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng) FMS 和柔性制造單元 FMC 中的重 要一環(huán)。 2.22.2 機(jī)械手的特點(diǎn)機(jī)械手的特點(diǎn) 工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物.它是一種模仿人體上肢的部分功能,按 照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動化技術(shù)設(shè)備.它的他優(yōu)點(diǎn)很多, 例如:可對應(yīng)多種控制的水平多關(guān)節(jié)機(jī)械手不但具有高質(zhì)量、低價格的優(yōu)點(diǎn)，還 可以高效、高精度的進(jìn)行

10、立體的搬運(yùn)、挑選、插入、排列、涂布、裝配等工作。 1、豐富的 I/O 命令能進(jìn)行多種控制 2、SUPER SEL 語言可以使多任務(wù)程序簡單 3、32bit RISC CPU 實(shí)現(xiàn)超高精度的多軸操作 4、可進(jìn)行機(jī)械手控制、周邊元件、操作盤的并列動作而不需要程序控制器 5、10 級無塵室產(chǎn)品已經(jīng)系列化 6、最高級的高速、高精度、高可搬運(yùn) 2.32.3 機(jī)械手的應(yīng)用機(jī)械手的應(yīng)用 隨著工業(yè)機(jī)械化和自動化的發(fā)展以及氣動技術(shù)自身的一些優(yōu)點(diǎn)，氣動機(jī)械 手已經(jīng)廣泛應(yīng)用在生產(chǎn)自動化的各個行業(yè) 由于氣壓傳動系統(tǒng)使用安全、可靠，可以在高溫、震動、易燃、易爆、多 塵埃、強(qiáng)磁、輻射等惡劣環(huán)境下工作。而氣動機(jī)械手作為機(jī)械

11、手的一種，它具 有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、動作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境、容易實(shí)現(xiàn) 無級調(diào)速、易實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)、易實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的動作等優(yōu)點(diǎn)。所以，氣動機(jī)械手被 廣泛應(yīng)用于汽車制造業(yè)、半導(dǎo)體及家電行業(yè)、化肥和化工，食品和藥品的包裝、 精密儀器和軍事工業(yè)等。 現(xiàn)代汽車制造工廠的生產(chǎn)線，尤其是主要工藝的焊接生產(chǎn)線，大多采用了 氣動機(jī)械手。車身在每個工序的移動；車身外殼被真空吸盤吸起和放下，在指 定工位的夾緊和定位；點(diǎn)焊機(jī)焊頭的快速接近、減速軟著陸后的變壓控制點(diǎn)焊， 都采用了各種特殊功能的氣動機(jī)械手。高頻率的點(diǎn)焊、力控的準(zhǔn)確性及完成整 個工序過程的高度自動化，堪稱是最有代表性的氣動機(jī)械手應(yīng)用之一。 此外，

12、氣動系統(tǒng)、氣動機(jī)械手被廣泛應(yīng)用于制藥與醫(yī)療器械上。如：氣動 自動調(diào)節(jié)病床，Robodoc 機(jī)器人，da Vinci 外科手術(shù)機(jī)器人等。 第三章任務(wù)分析 3.13.1 任務(wù)描述任務(wù)描述 1 1小組分工小組分工 1.小組討論并制作工作計劃 2.分配工作 2 2具體任務(wù)具體任務(wù) 1.機(jī)械結(jié)構(gòu)簡圖繪制 2.氣動原理圖繪制：氣動元件選型 傳感器選型 3.電氣原理圖：電氣系統(tǒng)設(shè)計 4.機(jī)械裝配方案：機(jī)械結(jié)構(gòu)組裝 氣動元件裝配與調(diào)試 傳感器裝配 5.電氣系統(tǒng)裝配：電氣元件選型 電器元件安裝 6.PLC 程序設(shè)計：程序規(guī)劃 設(shè)計程序流程圖 編寫梯形圖 7.設(shè)備綜合調(diào)試：PLC 程序分項(xiàng)調(diào)試 綜合性調(diào)試 8.編

13、寫項(xiàng)目技術(shù)報告電子稿并打印 3 3項(xiàng)目驗(yàn)收及答辯項(xiàng)目驗(yàn)收及答辯 1.對項(xiàng)目向指導(dǎo)老師演示 2.解答指導(dǎo)老師提問 3.23.2 組織結(jié)構(gòu)組織結(jié)構(gòu) 3.33.3 計劃實(shí)施計劃實(shí)施 3.43.4 機(jī)械手的工作原理機(jī)械手的工作原理 用 PLC 實(shí)現(xiàn)電磁閥的換向，以氣壓作為傳動介質(zhì)，實(shí)現(xiàn)汽缸伸出、縮回等 動作。用傳感器檢測汽缸動作是否到位。 3.53.5 機(jī)械手的動作順序機(jī)械手的動作順序 機(jī)械手的一個動作循環(huán)共有 12 步。 （1）大臂橫向伸出從原點(diǎn)開始，按下啟動按鈕時，伸出電磁閥通電， 縮回電磁閥斷電，機(jī)械手大臂伸出。 （2）小臂下降大臂伸出碰到伸出限位開關(guān)后，下降電磁閥通電，機(jī)械 手小臂下降。 （3

14、）機(jī)械手夾緊小臂下降碰到下降限位開關(guān)后，夾緊電磁閥通電，放 松電磁閥斷電，機(jī)械手夾緊物品。 （4）小臂上升等待 2s 后，下降電磁閥斷電，機(jī)械手小臂上升將物品 提離左工作臺。 （5）大臂橫向縮回小臂上升碰到上升限位開關(guān)后，縮回電磁閥通電， 伸出電磁閥斷電，機(jī)械手大臂縮回。 （6）大臂水平右旋大臂縮回碰到縮回限位開關(guān)后，機(jī)械手右旋電磁閥 通電，機(jī)械手右旋。 （7）大臂橫向伸出機(jī)械手右旋碰到右旋限位開關(guān)后，伸出電磁閥通電， 縮回電磁閥斷電，機(jī)械手大臂伸出。 （8）小臂下降大臂伸出碰到伸出限位開關(guān)時，下降電磁閥通電，機(jī)械 手小臂下降。 （9）機(jī)械手放松小臂下降碰到下降限位開關(guān)時，放松電磁閥通電，夾

15、緊電磁閥斷電，機(jī)械手放松將物品放于右工作臺。 （10）小臂上升氣爪位置檢測傳感器檢測機(jī)械手已放松，等待 2s 后， 下降電磁閥斷電，機(jī)械手小臂上升。 （11）大臂橫向縮回小臂上升碰到上升限位開關(guān)后，縮回電磁閥通電， 伸出電磁閥斷電，機(jī)械手大臂縮回。 （12）大臂水平左旋（回到原位）大臂縮回碰到縮回限位開關(guān)后，機(jī) 械手左旋電磁閥通電，機(jī)械手左旋回到原位待命。 至此，機(jī)械手經(jīng)過以上動作完成了一個動作循環(huán)，根據(jù)操作模式再開始下 一個動作循環(huán)。 3.63.6 總體控制方案總體控制方案 氣動機(jī)械手主要使用 PLC 進(jìn)行氣動控制，通過 PC 機(jī)編程下載到 PLC 中進(jìn)行 邏輯運(yùn)算，順序控制，定時，計數(shù)和算

16、數(shù)運(yùn)算等操作指令，從而控制電磁閥處 于左位或右位?？刂齐姶砰y通路情況及汽缸的伸出、旋轉(zhuǎn)及縮回。實(shí)現(xiàn)邏輯運(yùn) 算、定時、計數(shù)等操作指令時，也可以用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)。但單片機(jī)在很大程度上 需要調(diào)試周期、性能在短時間內(nèi)不太穩(wěn)定，且它是一個芯片，需要開發(fā)后才能 用于實(shí)際當(dāng)中。而 PLC 則比較成熟了。 氣動控制主要作為傳動機(jī)構(gòu)來控制手爪的抓緊、松開，控制換料倉的換料、 推料倉的推料，旋轉(zhuǎn)汽缸的旋轉(zhuǎn)，以及大小臂的伸縮。傳動機(jī)構(gòu)還可以用液壓 傳動和機(jī)械傳動來實(shí)現(xiàn)，但液壓傳動機(jī)構(gòu)復(fù)雜，且需要其他材料作為工作介質(zhì)， 成本高；而機(jī)械傳動結(jié)構(gòu)復(fù)雜，氣壓傳動結(jié)構(gòu)簡單，介質(zhì)不需要成本，處理方 便、無污染、動作迅速、維護(hù)方便、

17、工作環(huán)境適應(yīng)性好、成本低且過載能自動 保護(hù)。 用光電式及電磁式接近開關(guān)檢測汽缸的伸出、縮回、機(jī)械手的夾緊、松開 以及旋轉(zhuǎn)汽缸的位置。但檢測機(jī)構(gòu)也可以用其他行程開關(guān)其定位精度不高、靈 敏度差。與之相對接近開關(guān)工作可靠，壽命長、功耗低、復(fù)定位精度高、操作 頻率高，可以適應(yīng)多種惡劣的工作環(huán)境。 第四章氣動設(shè)計 4.14.1 機(jī)械方案設(shè)計機(jī)械方案設(shè)計 4.1.14.1.1 機(jī)械方案圖機(jī)械方案圖 4.1.24.1.2 裝配順序圖裝配順序圖 4.24.2 氣動方案設(shè)計氣動方案設(shè)計 4.34.3 元件選型元件選型 1.選用西門子公司的 ST-200 系列小型 PLC 功能強(qiáng)，性能價格比高，主機(jī)采用德 國西門

18、子 ST-200 型。主要參數(shù)： 輸入點(diǎn)數(shù) 24輸入信號類型：開關(guān)量 輸出點(diǎn)數(shù) 16 輸出繼電器允許電流（純電阻負(fù)載） 主機(jī)電源 220AC S7-200 CPU 技術(shù)范圍 外型尺寸 1mm 19018062 用戶程序B 4096 數(shù)據(jù)存儲區(qū)B 10240 用戶數(shù)據(jù)B 2560 數(shù)字量 IO 128 入 128 出 擴(kuò)展模塊數(shù)量 7 個 32 入 32 出 Pc24V 電源(CPU)輸入電流最大負(fù)載：150mA1050mA AC24V 電源(CPU)輸入電流最大負(fù)載：40mA160mA 2.假設(shè)機(jī)械手大臂伸出距離 150mm-200mm，氣缸的行程需在大臂的行程上家加 10-20mm 的余量，

19、尤其是在小臂夾緊氣缸中。另外，假設(shè)小臂的下降上升距離 約為 100-200mm,并且選型用氣缸時應(yīng)選用夾緊型。 計算各參數(shù)：根據(jù)查閱資料數(shù)據(jù)，大臂氣缸選用國產(chǎn) QG(8-32)行程 250mm,緩沖型為最佳，小臂選用 QGT40-63,行程150mm,夾緊型為最佳。 擺動氣缸選用 CRB 系列（10mm）,角度公差，有無潤滑均無工作型。 3.第一階段： 大臂 活塞輸出力， NFZPDF 5 . 392108 . 0)025 . 0 ( 44 622 1 活塞桿計算 N SP F d 9 . 12 10314 . 3 5 . 39244 6 1 (SP-材料抗拉強(qiáng)度) 缸筒臂厚計算 )5 . 1

20、( 2 6 6 PP GI DP S取 26 6 6 )025 . 0 ( 4 10132 108 . 15 . 1025 . 0 S r 緩沖計算 )( 1111 面積行程其中ASSADEEEEEE dfqud NV q G mvNm0016 . 0 2 . 0 8 . 9 8 . 10 2 1 2 1 2 1 5 . 782 . 0)025. 0 ( 4 108 . 0 22226 20 11 ESFESGE ffg 1)(5.31 1 )( 1 286.0 2 3 22 2 3 222 P P VP K K P P VP R R E 2 V緩沖，柱塞緩沖，柱塞孔。 3 P緩沖氣缸內(nèi)最后達(dá)

21、到的氣壓力，即吸引緩 沖能最后的氣體壓力最高值等于氣缸安全強(qiáng)度。 97.30661 4 . 1 14 . 1 ) 102 . 0 104 . 0 (4 . 0102 . 0 14 . 1 4 . 1 6 6 6 2 E 緩沖裝置滿足工作需求。條件是 21 EE ,滿足條件。 耗氣量的計算 為行程）（SS t dD q t SD q vv 2 22 2 2 1 44 smqv1025 . 1 ) 10 2 . 0025 . 0 ( 4 34 3 2 1 sm L qv10146 . 1 12 . 0 8 . 0 )0129 . 0 025 . 0 ( 4 33 22 2 4.第二階段：小臂計算過

22、程和大臂一樣。 而擺動氣缸可以不計算smqv105 . 3 34 2 5.第三階段：確定電磁閥的型號。根據(jù)以上參數(shù)，得知采用三位五通電磁閥， 型號為 Q24DH-10 型。 氣動元件列表氣動元件列表 傳感器列表傳感器列表 第五章PLC 電氣設(shè)計 5.15.1 控制面板設(shè)計控制面板設(shè)計 5.25.2 輸入輸出分配設(shè)計輸入輸出分配設(shè)計 5.35.3 PLCPLC 原理圖原理圖 5.45.4 PLCPLC 外部接線圖外部接線圖 5.55.5 PLCPLC 程序設(shè)計程序設(shè)計 5.5.15.5.1 順序功能圖順序功能圖 5.5.25.5.2 PLCPLC 梯形圖梯形圖 詳見附錄 1 第六章 安裝與調(diào)試

23、6.16.1 裝配裝配 機(jī)械裝配安裝參照 4.1.2-安裝順序圖 氣動系統(tǒng)裝配參照 4.2-氣動原理圖 電氣系統(tǒng)接線參照 5.3-PLC 外部接線圖 工具列表工具列表 序號工具描述規(guī)格數(shù)量 1T 型內(nèi)六角扳手4（5/6/8/10）CR V Mo 1 2萬用表MF 471 3活洛扳手 15019 1 4開口扳手M10，M124 5套扳4 6壓線鉗BS-6202B1 7剝線鉗BS-D22061 8十字起子1 9一字起子1 6.26.2 故障分析與排除故障分析與排除 系統(tǒng)故障分析表系統(tǒng)故障分析表 序號出現(xiàn)的問題原因分析解決方法 1 開始按鈕不亮開始按鈕接錯把按鈕調(diào)換過來 2 自動時不工作自動程序錯誤

24、將正跳變命令去掉 3 單動時連走兩步 單動按鈕按下時間太 長 修正啟動程序 4 開始時不工作公用程序沒有互鎖修正公用程序 5 不能良好的切換轉(zhuǎn)換按鈕沒有協(xié)調(diào)好更改切換按鈕 動作 6 急停按鈕不可用程序中出現(xiàn)錯誤 立即復(fù)位指令換成復(fù) 位指令 7 復(fù)位沒法執(zhí)行復(fù)位程序沒工作從新設(shè)置切換程序 8 復(fù)位沒法一步實(shí) 現(xiàn) 復(fù)位程序中間輸錯更正復(fù)位程序 9 按下啟動按鈕機(jī) 械手不工作 傳感器松動，沒檢測 到氣缸位置 調(diào)節(jié)傳感器位置 10 復(fù)位時，時常出 現(xiàn)意外動作 復(fù)位程序輸出程序沒 單獨(dú)輸出 更改復(fù)位程序 11 PLC 工作電磁閥 不工作 電磁閥斷路將零線接上 結(jié) 論 緊張忙碌的兩周實(shí)訓(xùn)就這樣過去了，關(guān)于氣動機(jī)械手的設(shè)計制作的綜合實(shí) 訓(xùn)也已經(jīng)結(jié)束了。在此次實(shí)訓(xùn)中我們完成了從資料收集、確定方案、計劃制定、 系統(tǒng)硬件與軟件設(shè)計到程序的調(diào)試、檢查和評估等一系列任務(wù)，實(shí)現(xiàn)了具有 PLC 在線可編程的氣動機(jī)械手的設(shè)計和制作?；仡欉@兩周的學(xué)習(xí)，每個組員都 積極主動地參與其中，大家相互合作，各抒己見，不僅使學(xué)習(xí)的效率大大提高， 也加深增進(jìn)了彼此間的感情。最終，我們按照要求圓