1、 內(nèi)容人坐標系(Robot coordinates)移動鍵(Movement keys)運行模式選擇匙(Key-operated switch)測試模式(Test operating modes)功能介紹(Function survey)命令介紹 (按字母順序)(Survey of commands in alphabetical order)功能鍵菜單介紹survey of Function keys練習(Exercises)便攜式示教盒(PHG)14710急停模式選擇屏幕鍵盤25811驅(qū)動關閉 速度旋鈕 選擇菜單 特殊鍵(執(zhí)行/369驅(qū)動打開特殊鍵(執(zhí)行宏程序) 功能選擇鍵宏程序)人坐標系

2、(Robot coordinates)人移動鍵(Movement keys)人坐標系統(tǒng)$TOOL: 工具坐標系$BASE: 基礎坐標系模式移動鍵反向移動軸 1正向移動軸 1反向移動軸 2正向移動軸 2反向移動軸 3正向移動軸 3反向移動軸 4正向移動軸 4反向移動軸 5正向移動軸 5反向移動軸 6正向移動軸 6直角坐標系模式移動鍵X 軸反向X 軸正向Y 軸反向Y 軸正向Z 軸反向Z 軸正向繞X 軸反向旋轉(zhuǎn)繞X 軸正向旋轉(zhuǎn)繞Y 軸反向旋轉(zhuǎn)繞Y 軸正向旋轉(zhuǎn)繞Z 軸反向旋轉(zhuǎn)繞Z 軸正向旋轉(zhuǎn)運行模式選擇匙(Key-operated switch)測試模式(Test operating modes)運行

3、模式鑰匙開關鑰匙開關圖標解釋自動運行Automatic只能使用驅(qū)動打開鍵打開驅(qū)動在測試 1 和測試 3 中安全冗余操作模式在測試 2測試 4 和自動模式不是安全冗余操作模式?jīng)]有必需激活測試(Test)只能使用安全按鈕打開驅(qū)動只有安全冗余操作模式無自動操作模式無需激活自動-測試Auto-Test只能使用安全按鈕打開驅(qū)動測試 1 和測試 3 中安全冗余操作模式測試 2測試 4 和自動模式不是安全冗余操作模式?jīng)]有無需激活TEST operating modes操作模式比較輸入信號模擬數(shù)字輸出打開逼近功能激活焊接 擺動激活單步模式TEST 1是否否否TEST 3否是是否連續(xù)模式TEST 2是是是是TE

4、ST 4否否否否AUTO否是是是功能介紹(Function survey)功能操作模式選擇第一步第二步第三步第四步第五步第六步程序倒序處理RUNTest 1校正 6D 鼠標 PHGEditDir將鼠標按裝并連接到 PHG鑰匙開關撥到AUTO/TEST位置 速度旋鈕調(diào)整到 25左右FunctÆCalibrateMouse Æ Cal PHG MouseRunÆTest 2打開驅(qū)動, 按 Start+鍵使用鼠標跟隨人運動校正 6D 鼠標 toolEditDir將鼠標按裝工具處并連接到PHG鑰匙開關撥到AUTO/TEST位置 速度旋鈕調(diào)整到 25左右FunctÆ

5、;CalibrateMouse Æ Cal Mouse 1 or 2RunÆTest 2打開驅(qū)動, 按 Start+鍵使用鼠標向 人運動反方向運動校正附加軸注意: 所有附加軸和構(gòu)架的矯正點位必須位于同一程序中DIRProg New 或 Prog Open輸入校正程序名稱選擇 MPR或 SPR每軸示教 3點Funct輸入校正程序名稱功能操作模式選擇第一步第二步第三步第四步第五步第六步校正構(gòu)架注意: 所有附加軸和構(gòu)架的調(diào)整點位必須位于同一程序中DIRProg New 或 Prog Open輸入校正程序名稱選擇 MPR或 SPR每框架示教 3 點Funct輸入校正程序名稱校正工具

6、DIRProg New輸入校正程序名稱選擇 MPR或 SPR輸入工具變量,然后示教 4 點Funct輸入校正程序名稱取消所有標識DIR / EDIT按上位鍵(Shift 會顯示在狀態(tài)窗口)Mark 鍵直角坐標系運動EDIT / DIRCoord選 Cart Base 或 Cart Tool 或Cart Frame通過運動鍵進行直線運動或調(diào)整位姿修改參數(shù)EDIT將光標移動到該行Step Edit將光標移動到需要改動字符后按 Del 鍵輸入新字符按 Enter 鍵確認修改DIR/ EDITCode Word輸入 3輸入用戶名輸入舊密碼輸入新密碼重復輸入新功能操作模式選擇第一步第二步第三步第四步第五

7、步第六步返回到上一級目錄DIR將光標移動到 .按 Enter 確認檢查參考點RunRef Pos打開驅(qū)動調(diào)整速度旋鈕大于 0按住 Start鍵設置示教盒顯示屏對比度FunctCon trast從備份拷貝程序/目錄FunctBackup read標記 .BCK文件DIRProg Copy選擇 R:驅(qū)標記程序/ 目錄Prog Copy拷貝塊EDITmark 鍵用上下鍵移動指針 標記要拷貝令或程序EDITcopy將指針移到要的位置paste拷貝程序DIR(1)將指針移動指向想要拷貝的程序prog copy確定源程序 enter輸入新程序的名字及路徑選擇程序類型拷貝命令行EDIT(1)移動指針指向待拷

8、貝令行step markedit(2)copy移動指針指向要插入的位置paste功能操作模式選擇第一步第二步第三步第四步第五步第六步刪除目錄內(nèi)所有程序DIR(1)選擇路徑按 shift 鍵markprog del確定刪除程序enter刪除塊EDITmark用上下鍵移動指針 標記想要刪除的塊EDIT(2)cut刪除目錄該目錄 必須為空目錄DIR(1)移動指針指向想要刪除的路徑prog del確定刪除路徑enter磁盤刪除DIR(2)disk eras刪除單個程序DIR(1)移動指針指向想要刪除的程序prog del確定刪除程序enter刪除命令行EDIT(1)移動指針指向想要刪除令行step d

9、el顯示 TCP 實際坐標值info(1)cart actv功能操作模式選擇第一步第二步第三步第四步第五步第六步顯示輸入信號info(2)inp dig顯示輸出信號info(2)outp dig顯示點位各軸值info(1)axis actv顯示 PLC markerinfo (2)plc mark顯示工具數(shù)據(jù)info(1)variable輸入工具變量名enter顯示變量內(nèi)容info(1)variable輸入變量名enter編輯命令參數(shù)EDIT(1)移動指針指向要編輯令行step edit移動編輯指針到待編輯的字del輸入新的字符功能操作模式選擇第一步第二步第三步第四步第五步第六步打開關閉狀態(tài)窗

10、口info(1)chng stat建立新目錄DIR(1)prog new輸入目錄名enter選擇 DIR”建立新程序DIR(1)prog new輸入程序名enter選擇程序類別使多個命令行失效EDIT(1)標記命令行EDIT(2)blck inval生成日志info(2)log book輸入程序名enterquit/esc登錄DIR(2) / EDIT(3)code word輸入 1輸入登錄名輸入登出DIR(2) / EDIT(3)code word輸入 2功能操作模式選擇第一步第二步第三步第四步第五步第六步生成備份funck(1)backup new輸入文件名變換鼠標只有工具位姿coord(

11、2)mouse rotat使用鼠標進行直線運動 沒有位姿變化coold(2)mouse trans移動附加軸coord(1)peri axis附加軸運器人也動coord(2)peri modecoord(1)peri axis附加軸多于 6 軸時附加軸的運動coord(2)axis chose選擇7-12/13-18/19-24人圍繞外部工具運動 坐標模式coord(2)cart etool功能操作模式選擇第一步第二步第三步第四步第五步第六步重命名程序DIR(2)移動指針指向該程序prog ren確定源程序enter輸入新程序名選擇程序類別在一個程序里更改字符串EDIT(3)find repl

12、輸入要查找的字符串輸入 o 或 e輸入新的字符串確定修改選擇盤DIR(1) / EDIT(2)driveF1 / F2 / F3選擇命令行EDIT / DIRstep輸入行數(shù)enter設置時間funct(2)date time啟動 PLC程序RUN(2)start plc停止 PLC程序shiftquit / esc功能操作模式選擇第一步第二步第三步第四步第五步第六步同步人( 當人軸非正確同步時)coord(1)移器人到參考點run(2)cal syncsynchroniza tion在該軸的編號下面將0 修改成1enter同步安全器 當安全器不同步時coord(1)移器人到參考點run(2)

13、sync posstart命令介紹 (按字母順序)(Survey of commands in alphabetical order)命令和語法說明鍵AABS_VALUE Variable: <I(R)name>變量絕對值運算Math 3ACTUAL_POS Variable: <Pname>, #N(#P), Frame:0255以當前 TCP 實際位置定義一個位置變量Move 3ADD <I(R)name1>, Dest_Var: <I(R)name2>整型 實型變量的加運算Math 1ADD <Lname1>, Dest_Var

14、: <Lname2>負載變量的加運算Math 1ADD OP_1:x (n.n), Dest_Var: <I(R)name>整型 實型變量的加運算Math 1ANA_INP Voltage: 122, Channel: -10.0+10.0模擬量輸入Peri 1ANA_OUTP Voltage: -10.0+10.0, Channel: 122模擬量輸出Peri 1AND OP_1:x, Dest_Var: <Iname>整形變量的邏輯與運算Log 1ARC_SENSOR #ON#(OFF), Variable: <Rname>打開或關閉電弧傳感

15、器Spec 2AXIS #ACTIVEMove 2AXIS #MONMENT_ACTU,Axis:<Bitcode>, Byte:039, Bit_Nr: 07Move 2AXIS #MONMENT_CONST,Axis:<Bitcode>, Byte:039, Bit_Nr: 07Move 2AXIS #PASSIVE, Axis:<Bitcode>, Byte:039, Bit Nr: 07Move 2BBRAKE_TEST Axis:<Bitcode>制動檢測Spec 4BRANCH Label: <name>絕對跳轉(zhuǎn)Contr

16、 1CC <string>注釋行Spec 1CALC_REL Vector: <Vname>, #TOOL(#POSITION)計算向量Move 3CALL Name: <Name>調(diào)用子程序Prog 1CENTER Point1: <Pname1>, Point2: <Pname2>, Point3: <Pname3>, Center: <Pname4>,Radius: <Rname>圓心點計算Math 3CONST Name: <I(Rname)>, Value: x(n.n)定義全

17、局常量Var 1COPY Sorce: n.n, Dest_Var: <Pname.cellname>拷貝Var 1COPY Sorce: _LNULL, Dest_Var: <Lname>拷貝負載變量Var 1COPY Sorce: _VNULL, Dest_Var: <Vame>拷貝向量變量Var 1COPY Sorce: -10.0+10.0,Dest_Var: _RANA_OUT122拷貝數(shù)值到系統(tǒng)模擬輸出變量Var 1COPY Sorce: n.n, Dest_Var: <Lname.cellname>拷貝數(shù)值到負載變量Var 1COP

18、Y Sorce: n.n, Dest_Var: <Tname.cellname>拷貝數(shù)值到工具變量Var 1COPY Sorce: n.n, Dest_Var: <Vname.cellname>拷貝數(shù)值到向量變量Var 1COPY Sorce: x(n.n), Dest_Var: <I(R)name>拷貝數(shù)值到整或?qū)嵭妥兞縑ar 1COPY_PROG Sorce:<name1> , Destination: <name2>, #TYP拷貝程序Prog 1DDELETE_PROG Name:<name>刪除程序Prog 1D

19、IV OP_1:x(n.n), Dest_Var: <I(R)name>除運算Math 1EEXKL_OR Op_1: x, Dest_Var: <Iname>邏輯異或Log 2EXTEND Path: n.n路徑延伸或減短Move 3命令和語法說明鍵FFLYBY #ON(#OFF)打開或關閉逼近功能Move 1II <definition>定義行Spec 1INDEX #CLOSE(#OPEN) Axis: 124Spec 4INPUT Text: <string>, Variable: <I(R)name>讀入數(shù)據(jù)Contr 2I

20、NTERPOL #CIRCLE選擇直線插補模式Move 1INTERPOL #LINEAR選擇圓弧插補模式Move 1INTERPOL #PTP選擇點到店模式Move 1INTERPOL #SPLINE選擇曲線插補模式Move 1INTERSECTION Straight1_P1: <Pname1>, Straight1_P2: <Pname2>,Straight1_P3: <Pname3>, Straight1_P4: <Pname4>,Intersection: <Pname5>, Distance: <Rname>,

21、計算兩直線的交點或最接近點Math 3INVERT Variable: <Iname>整型變量按位取反Log 1LLABLE <name>Contr 1LOC_CONST Name: <I(R)name>, Value: x(n.n)定義局部常量Var 1LOC_VAR Name: <I(R,P,T,V,S,L)name>定義局部變量Var 1MMIN_PATH Axis: 124Move 4MODULO Op_1:x, Dest_Var: <Iname>求余Math 1MS_TRAFO_OFF no Parameters關閉多層焊功

22、能Spec 3MS_TRAFO_ON Source: <R(ame1>, Destination: <R(ame2>, Ctrl_word: <Iname>打開多層焊功能Spec 3MUL Op_1: x(n.n), Dest_Var: <I(R)name> orMUL Op_1: <I(R)name1>, Dest_Var: <I(R)name2>乘法運算Math 1NNEG Variable: <I(r)name>變量內(nèi)容取負Math 1NUM_STR Source: x(n.n), Destination

23、: <Sname>, Length: y, Dec_places: z數(shù)字轉(zhuǎn)換成字符Spec 5OOPTIMIZE #PTP, %:0100點到店運動速度優(yōu)化Move 4OR Op_1: x, Dest_Var: <Iname>邏輯與運算Log 1OSC_ANGEL Alpha: -89.0+89.0, Beta: -179.0+179.0擺動角度Spec 2OSCILLATE #OFF關閉擺動Spec 2OSCILLATE #ON, Prog_name: <name>打開擺動Spec 2OUTPUT Text: <string>, Variab

24、le:<I(R)name>輸出文本或變量內(nèi)容Contr 2PPALLET Prog_name: <name>, #ON(#OFF)(#INIT)打開或關閉碼垛功能Spec 2PATH_ACCEL %:0100路徑度Move 1PATH_DIST mm: n.n路徑過渡參數(shù)Move 2PATH_RADIUS mm: n.n路徑過渡參數(shù)Move 2命令和語法說明鍵PATH_SWITCH #OUTPUT_ANA,Voltage: -10.0+10.0, Channel: 122, #PATH, Path: n.n, #START(#END)在路徑過程中調(diào)整模擬輸出量 根據(jù)距離

25、Move 2PATH_SWITCH #OUTPUT_ANA,Voltage: -10.0+10.0, Channel: 122, #PATH_IPO, Path: n.n, #START(#END), #Ipo_Duration: n.n在路徑過程中調(diào)整模擬輸出量 根據(jù)距離Move 2PATH_SWITCH #OUTPUT_BIN,Level: 0(1), Byte: 039, Bit: 07, #PATH, Path: n.n, #START(#END)在路徑過程中調(diào)整數(shù)字輸出量 根據(jù)時間Move 2PATH_SWITCH #OUTPUT_BIN,Level: 0(1), Byte: 039

26、, Bit: 07, #TIME, Time: n.n, #START(#END)在路徑過程中調(diào)整數(shù)字輸出量 根據(jù)時間Move 2PATH_TIME s: n.n路徑時間Move 2PATH_VELOC mm/sec: 0.02000.0路徑速度Move 1POSITION #N(#P)位置(TCP)Pos 1PROC_CTRL #ON(#OFF)打開或關閉工藝Spec 1PROGRAM Name: <name>調(diào)用主程序Prog 1PTP_ACCEL %:0100PTP度Move 1PTP_VELOC %:0100PTP 速度Move 1PULSE #OUTPUT, Level:

27、 0(1), Byte: 039,Bit:07,Advance:0.07200.0,Period: 0.07200.0脈沖功能Spec 4RRELATIVE Vektor: _VNULL關閉向量相關功能Move 3RELATIVE Vektor: <Vname>打開向量相關功能Move 3ROOTLAYER Name: <name>多層焊的打底焊層Spec 3SSEARCH_BIN #INPUT, Level: 01, Byte: 039,Bit: 07, Label: <name>搜尋功能Spec 1SELECT_PROG Name: <name&g

28、t;, Step: x選擇程序Prog 1SENSOR #ON(#OFF)(#CONST)打開或關閉傳感器Spec 2SHIFT_L Amount: 031, Variable:<Iname>左移位Log 1SHIFT_R Amount: 031, Variable:<Iname>右移位Log 1SQRT Source: x(n.n), Destination:<Rname>平方根運算Math 3STOP停止Spec 1STR_NUM Source:<string>, Destination:<I(R)name>字符轉(zhuǎn)換數(shù)字Move

29、5SUB Op_1: x(n.n), Dest_Var: <I(R)name>減運算Math 1TTECHIPO #IPO (#N_IPO), #ON(#OFF),Prog_Name: <name>Spec 2TEST #INPUT, Op_1: 0255, #Condition, Byte: 039, Label:<name>檢測輸入 跳轉(zhuǎn)Contr 1TEST #MARKER, Op_1: 0255, #Condition, Byte: 02047, Label:<name>檢測 marker跳轉(zhuǎn)Contr 1TEST #OUTPUT, Op

30、_1: 0255, #Condition, Byte: 039, Label:<name>檢測輸出 跳轉(zhuǎn)Contr 1TEST #VARIABLE, Op_1: <I(R)name1>,#Condition, Op_2: <I(R)name2>, Label:<name>檢測變量 跳轉(zhuǎn)Contr 1TEST_BIT #INPUT, #=0(#=1), Byte: 039,Bit: 07, Label:<name>檢測輸入 位跳轉(zhuǎn)Contr 1命令和語法說明鍵TEST_BIT # MARKER, #=0(#=1), Byte: 0204

31、7,Bit: 07, Label:<name>檢測 marker位跳轉(zhuǎn)Contr 1TEST_BIT #OUTPUT, #=0(#=1), Byte: 039,Bit: 07, Label:<name>檢測輸出 位跳轉(zhuǎn)Contr 1TEST_BIT # VARIABLE, #=0(#=1),Variable: <Iname>, Bit: 031, Label:<name>檢測變量 位跳轉(zhuǎn)Contr 1TEST_PROG Name: <name>, #MISSING,Lable: <name>檢測程序 跳轉(zhuǎn)Prog 1TES

32、T_PROG Name: <name>, #EXISTS,Lable: <name>檢測程序 跳轉(zhuǎn)Prog 1TOOL Variable: <Tname>激活工具變量Move 2TOPLAYER Root: <name>, Pattern: <name>, Number: x多層焊的蓋面焊層Spec 3TRAFO_6D Ref_Source: <name1>, Ref_target: <name2>, Source: <name3>, Destination: <name4>, Ctrl

33、 word: <Iname>六維轉(zhuǎn)換Spec 1TRAFO_POS #Transform_type, Source:<Pname1>, Destination: <Pname2>, Ctrl_word: <Iname>位置轉(zhuǎn)換Move 3TRIG_FUNK #Function, Op_1: x(n.n), Dest_Var:<Rname>三角函數(shù)運算Math 3VVAR (LOC_VAR) Name: <Iname>定義全局 局部 整型變量Var 1VAR (LOC_VAR) Name: <Lname>定義全局

34、 局部 負載變量Var 1VAR (LOC_VAR) Name: <Pname>定義全局 局部 位置變量Var 1VAR (LOC_VAR) Name: <Rname>定義全局 局部 實型變量Var 1VAR (LOC_VAR) Name: <Sname>定義全局 局部 字符變量Var 1VAR (LOC_VAR) Name: <Tname>定義全局 局部 工具變量Var 1VAR (LOC_VAR) Name: <Vname>定義全局 局部 向量變量Var 1VAR_POS Variable: <Pname>到位置變量指

35、定的位置Move 3VEC_ADD Op_1: <Vname1>, Dest_Var: <Vname2>向量加運算Math 2VEC_VALUE Vector: <Vname>, Dest_Var: <Rname>向量的模運算Math 2VEC_LENGTH Length: n.n, Source: <Vname1>, Dest_Var: <Vname2>向量的長度運算Math 2VEC_SUB Op_1: <Vname1>, Dest_Var: <Vname2>向量減運算Math 2WWAIT s

36、: 0.07200.0等待Contr 1WAIT_BIT #INPUT, Level: 01, Byte: 039,Bit: 07, Max_Time: s: 0.07200.0, Label:<name>等待數(shù)字輸入 位跳轉(zhuǎn)Contr 1WAIT_BIT #MARKER, Level: 01, Byte: 02047,Bit: 07, Max_Time: s: 0.07200.0, Label:<name>等待 marker位跳轉(zhuǎn)Contr 1WAIT_BIT #OUTPUT, Level: 01, Byte: 039,Bit: 07, Max_Time: s: 0.

37、07200.0, Label:<name>等待數(shù)字輸出 位跳轉(zhuǎn)Contr 1WAIT_BIT #VARIABLE, Level: 01,Variable: <Iname>, Bit: 031,Max_Time: s: 0.07200.0, Label:<name>等待變量 位跳轉(zhuǎn)Contr 1WELDING #ON(#OFF)打開或關閉焊接Spec 4命令和語法說明鍵WRITE_BIT #MARKER, Level: 01,Byte: 02047, Bit: 07寫位 markerLog 1WRITE_BIT #OUTPUT, Level: 01,Byte:

38、 039, Bit: 07寫位數(shù)字輸出Log 1WRITE_BIT #VARIABLE, Level: 01,Variable: <Iname>, Bit: 031寫位變量Log 1功能鍵菜單介紹survey of Function keysEDIT 狀態(tài)下的示教盒顯示界面狀態(tài)窗速度調(diào)整顯示行號當前路徑和程序當前指針DIR 狀態(tài)下的示教盒顯示界面 狀態(tài)窗速度調(diào)整顯示行號當前路徑當前指針按Enter選擇指針指向的程序狀態(tài)窗人手動移動時所處的坐標系手動移動模式程序操作模式操作模式操作等級星號指向激活的程序操作模式 HAND Test n 或 Auto當前狀態(tài)為 HAND 模式如果一個程

39、序已經(jīng)開始運行 星號將指向 Auto 或 Test n在程序停止或結(jié)束并按下Quit/Esc模式鍵后星號將重新指向HAND DIR 狀態(tài)下的功能鍵1選擇第二層菜單創(chuàng)建新程序選擇 S 盤或 R 盤或 A 盤驅(qū)動器標記當前指針指向的程序此行變成綠色再按此鍵取消標記通過輸入的程序名打開該程序需要路徑刪除當前指針指向的程序拷貝當前指針指向的程序或已標記的程序DIR 狀態(tài)下的功能鍵2選擇第一層菜單選擇第三層菜單重命名當前指針指向的程序或移動已標記的程序在當前指針行后記的或在一個已標字符串輸入用戶名和的級別登錄到相應 刪除 A 盤的內(nèi)容選擇 A 盤驅(qū)動器DIR 狀態(tài)下的功能鍵3選擇第二層菜單從磁盤讀入文本

40、文程序計算保存文本文件到磁盤EDIT 狀態(tài)下的功能鍵1選擇第二層菜單編輯當前行修改參數(shù) 如果當前行是一個位置點 它能被當前實際的 TCP 位置改寫修改位置標記當前行 當前行變成綠色再按此鍵取消標記通過程序名開該程序路徑打刪除當前行 失效當前行或激活當前行EDIT 狀態(tài)下的功能鍵2選擇第一層菜單選擇第三層菜單剪切已標記的塊選擇S 盤或R 盤或A 盤驅(qū)動器拷貝已標記的塊失效所有標記的粘貼塊剪切或拷貝的塊激活所有標記的EDIT 狀態(tài)下的功能鍵3選擇第二層菜單失效或激活參數(shù)描述在當前字符串在當前位置一個模塊輸入用戶名和到相應的級別登錄 將一個已標記的塊保存為模塊編程鍵關于程序檢測跳轉(zhuǎn)令關于令人運動關于

41、模擬量令 關于內(nèi)部 PLC令關于變量令關于程序調(diào)用的命令關于人位置 點令關于特殊應用的命令關于數(shù)命令算的 關于邏輯運算位操作令操作 Run1鍵后的功能鍵選擇第二層菜單選擇程序運行模式 TEST 1 模式(單步模式) 選擇程序運行模式 AUTO 模式(單步模式)選擇程序運行模式 TEST 2 模式(連續(xù)模式) 選擇程序運行模式用戶 TEST 模式(單步模式)選擇程序運行模式 TEST 3 模式(單步模式)選擇程序運行模式 TEST 4 模式(單步模式)Run2操作鍵后的功能鍵選擇第一層菜單顯示當前 PLC 的運行信息同步或設置人軸人運行到參考點在編寫或修改 PLC 程序后開始運行 PLC 程序運

42、行同步人位置操作 Coord鍵后的功能鍵 1選擇第二層菜單器人 1-6 軸模式)移(移動附加軸選擇基礎直角坐標系運動選擇架構(gòu)直角坐標系 至少校正了一個架構(gòu)選擇工具直角坐標系運動在架構(gòu)直角坐標系里移器人Coord2操作鍵后的功能鍵選擇第一層菜單選擇附加軸(8-12;13-18;19-24)通過鼠標移器人位置變化附加軸坐標系 人的 TCP 一起運動通過鼠標移器人姿態(tài)變化外部工具直角坐標系操作 Funct鍵后的功能鍵 1選擇第二層菜單創(chuàng)建備份 從 S 盤到 R 盤 重新校正 6D 鼠標拷貝 R 盤的備份文件到 A 盤 校正工具 架構(gòu)傳感器鼠標附加軸讀 A 盤的備份文件改變程序保護Funct2操作鍵后

43、的功能鍵選擇第一層菜單設置用戶 TEST 模式調(diào)節(jié)顯示屏的對比度更換語言設置系統(tǒng)時鐘Info1操作鍵后的功能鍵顯示人軸的位置選擇第二層菜單旋轉(zhuǎn)軸為度直線軸為 mm顯示在直角坐標系里的 TCP坐標值打開或關閉狀態(tài)窗顯示人軸的位置 增量顯示變量值Info2操作鍵后的功能鍵選擇第一層菜單選擇第三層菜單CAN 總線上的節(jié)點信息數(shù)字輸入的信息數(shù)字輸出的信息CAN 總線上所有節(jié)點列表PLC marker 的信息創(chuàng)建日志Info3操作鍵后的功能鍵選擇第二層菜單選擇第四層菜單第四 五層菜單的功能用于激活檢測放大功能安全器I/O 信息Win操作鍵后的功能鍵顯示屏水平方向分屏恢復顯示屏顯示屏豎直方向分屏練習(Ex

44、ercises)練登錄 手動移器人步驟zzzzzz在打開以后選擇菜單cord word輸入數(shù)字 1 登錄用輸入用戶名reis_3enter鍵結(jié)束 用enter鍵結(jié)束用enter鍵結(jié)束并在此工程中用速度調(diào)節(jié)旋鈕調(diào)節(jié)速度輸入reislev3用移動鍵移器人在接近工件時降低速度以免發(fā)生碰撞練習目標zzz通過輸入用戶名和選擇用戶等級熟悉各軸及其運動方向合理速度調(diào)節(jié)旋鈕練習 2在基礎坐標系里移動工具步驟zzzz通過coord鍵和相應的功能鍵選擇基礎直角坐標系用移動鍵延 X Y Z 方向移動工具 在此過程中 調(diào)節(jié)移動速度在目標點用移動鍵調(diào)節(jié)工具位姿在接近工件時降低速度以免發(fā)生碰撞練習目標zzz了解基礎坐標系

45、使用工具位姿變換合理速度調(diào)節(jié)旋鈕練習 3在工具坐標系里移動工具步驟zzzz通過coord鍵和相應的功能鍵選擇工具坐標系用移動鍵延 X Y Z 方向移動工具 在此過程中 調(diào)節(jié)移動速度在目標點用移動鍵調(diào)節(jié)工具位姿在接近工件時降低速度以免發(fā)生碰撞練習目標zzz了解工具坐標系使用工具位姿變換合理速度調(diào)節(jié)旋鈕練習 4創(chuàng)建路徑和程序 編程 PTP 運動步驟zzzzzzzzzzzz切換到 DIR 模式按 F1 選擇prog new輸入名字用enter鍵結(jié)束 在提示菜單里選擇DIR類型重新選擇prog new輸入程序名用enter鍵結(jié)束在提示菜單里選擇MPR類型在move”菜單第二層選擇TOOL命令輸入變量名T用enter鍵結(jié)束按順序接近限定的位置點并存貯 在 TEST1 和 TEST3 模式下運行程序然后在 TEST2 和 TEST4 模式下運行程序練習目標zzz創(chuàng)建路徑和程序編程 PTP 運動了解單步模式和連續(xù)模式的區(qū)別練習 4 的位置點下面的點將要被示教 第一點和最后一點大約要在紙的上方 300mm 處&#