mcgs機械手控制實例mcgs機械手控制實例Chap9：機械手控制系統(tǒng)

工程分析1建立工程2制作工程畫面3定義數據對象4動畫連接5Chap9：機械手控制系統(tǒng)工程分析1機械手最終效果圖機械手最終效果圖9.1工程分析在開始組態(tài)工程之前，先對該工程進行剖析，以便從整體上把握工程的結構、流程、需實現(xiàn)的功能及如何實現(xiàn)這些功能。工程框架：1、1個用戶窗口：機械手控制系統(tǒng)2、定時器構件的使用3、3個策略：啟動策略、退出策略、循環(huán)策略9.1工程分析在開始組態(tài)工程之前，先對該工程進行剖析，以9.1工程分析數據對象：9.1工程分析數據對象：9.1工程分析圖形制作：機械手控制系統(tǒng)窗口1、機械手及其臺架及工件2、啟動和復位按鈕3、上移、下移、左移、右移、啟動、復位指示燈9.1工程分析圖形制作：9.1工程分析流程控制：按啟動按鈕后，機械手下移5S——夾緊2S——上升5S——右移10S——下移5S——放松2S——上移5S——左移10S（S為秒），最后回到原始位置，自動循環(huán)。松開啟動按鈕，機械手停在當前位置。按下復位按鈕后，機械手在完成本次操作后，回到原始位置，然后停止。松開復位按鈕，退出復位狀態(tài)。9.1工程分析流程控制：9.2建立工程[1]鼠標單擊文件菜單中“新建工程”選項，如果MCGS安裝在D盤根目錄下，則會在D：\MCGS\WORK\下自動生成新建工程，默認的工程名為：“新建工程X.MCG”(X表示新建工程的順序號，如：0、1、2等)[2]選擇文件菜單中的“工程另存為”菜單項，彈出文件保存窗口。[3]在文件名一欄內輸入“機械手控制系統(tǒng)”，點擊“保存”按鈕，工程創(chuàng)建完畢。9.2建立工程[1]鼠標單擊文件菜單中“新建工程”選項9.3.1建立畫面[1]在“用戶窗口”中單擊“新建窗口”按鈕，建立“窗口0”。[2]選中“窗口0”，單擊“窗口屬性”，進入“用戶窗口屬性設置”。[3]將窗口名稱改為：機械手控制；窗口標題改為：機械手控制；窗口位置選中“最大化顯示”，其它不變，單擊“確認”。[4]在“用戶窗口”中，選中“機械手控制”，點擊右鍵，選擇下拉菜單中的“設置為啟動窗口”選項，將該窗口設置為運行時自動加載的窗口。9.3制作工程畫面9.3.1建立畫面9.3制作工程畫面9.3.2編輯畫面選中“機械手控制”窗口圖標，單擊“動畫組態(tài)”，進入動畫組態(tài)窗口，開始編輯畫面。（1）利用圖標制作工程標題：機械手控制系統(tǒng)，屬性依然設置為：無填充、無邊線、宋體藍色26號字。（2）畫地平線：利用畫圖工具拖拽出一條一定長度的直線，調整線的長度、位置、粗細。顏色為黑色。9.3制作工程畫面9.3.2編輯畫面9.3制作工程畫面9.3.2編輯畫面（3）畫矩形：單擊繪圖工具箱中的“矩形”工具按鈕，挪動鼠標光標，此時呈“十字”形。在窗口適當位置按住鼠標左鍵并拖曳出一個一定大小的矩形。將其屬性設置為：填充色藍色、無邊線。單擊窗口其他任何一個空白地方，結束第1個矩形的編輯。依次畫出機械手畫面9個矩形部分（7個藍色，2個紅色）。單擊“保存”按鈕。

9.3制作工程畫面9.3.2編輯畫面9.3制作工程畫面9.3.3構件的選?。?）機械手的繪制：單擊插入元件按鈕，在“對象元件列表”中的“其他”，展開該列表項，單擊“機械手”，單擊“確定”按鈕。在機械手被選中的情況下，單擊“排列”菜單，選擇“旋轉”——“右旋90度”，使機械手旋轉90度。調整位置和大小。在機械手上面輸入文字標簽“機械手”。單擊“保存”按鈕。9.3制作工程畫面9.3.3構件的選取9.3制作工程畫面9.3.3構件的選?。?）畫機械手左側和下方的滑桿：利用“插入元件”工具，選擇“管道”元件庫中的“管道95”和“管道96”，分別畫出兩個滑桿，將大小和位置調整好。9.3制作工程畫面9.3.3構件的選取9.3制作工程畫面9.3.3構件的選?。?）畫指示燈：需要啟動、復位、上、下、左、右、夾緊、放松8個指示燈顯示機械手的工作狀態(tài)。選用MCGS元件庫中提供的指示燈2。（4）畫按鈕：單擊畫圖工具箱的“標準按鈕”工具，在畫圖中畫出一定大小的按鈕。調整其大小和位置。9.3制作工程畫面9.3.3構件的選取9.3制作工程畫面前面我們已經講過，實時數據庫是MCGS工程的數據交換和數據處理中心。定義數據對象的內容主要包括：1)指定數據變量的名稱、類型、初始值和數值范圍2)確定與數據變量存盤相關的參數，如存盤的周期、存盤的時間范圍和保存期限等。9.4定義數據對象前面我們已經講過，實時數據庫是MCGS工程的數據交換和數據處9.4定義數據對象9.4定義數據對象以數據對象“垂直移動量”為例，介紹一下定義數據對象的步驟：[1]單擊工作臺中的“實時數據庫”窗口標簽。[2]單擊“新增對象”按鈕，在窗口的數據對象列表中，增加新的數據對象。[3]雙擊選中對象，打開“數據對象屬性設置”。[4]將對象名稱改為：垂直移動量；對象類型選擇：數值型；在對象內容注釋輸入框內輸入：“控制構件上下運動的參量”，單擊“確認”。9.4定義數據對象以數據對象“垂直移動量”為例，介紹一下定義數據對象的步驟：9本樣例中需要制作動畫效果的部分包括：1．按鈕的開停及指示燈的變化。2．機械手的動畫效果。9.5動畫連接本樣例中需要制作動畫效果的部分包括：9.5動畫連接9.5.1按鈕的開停及指示燈的變化[1]按鈕的動畫連接：雙擊“啟動”按鈕，彈出“屬性設置”窗口，單擊“操作屬性”選項卡，顯示該頁。選中“數據對象值操作”。單擊第1個下拉列表的“▼”按鈕，彈出按鈕動作下拉菜單，單擊“取反”。單擊第2個下拉列表的“？”按鈕，彈出當前用戶定義的所有數據對象列表，雙擊“啟動”。用同樣的方法建立復位按鈕與對應變量之間的動畫連接。單擊“保存”按鈕。9.5動畫連接9.5.1按鈕的開停及指示燈的變化9.5動畫連接9.5.1按鈕的開停及指示燈的變化[2]指示燈的動畫連接：雙擊啟動指示燈，彈出“單元屬性設置”窗口。單擊“動畫連接”選項卡，進入該頁，如圖所示。單擊“三維圓球”，出現(xiàn)“？”和“>”按鈕。單擊“>”按鈕，彈出“動畫組態(tài)屬性設置”窗口。單擊“屬性設置”選項卡，進入該頁。單擊“可見度”選項卡，進入該頁。在“表達式”一欄，單擊“？”按鈕，彈出當前用戶定義的所以數據對象列表，雙擊“啟動”（也可在這一欄直接輸入文字：啟動）。在“當表達式非零時”一欄，選擇“對應圖符可見”。9.5動畫連接9.5.1按鈕的開停及指示燈的變化9.5動畫連接9.5.2構件移動動畫連接

[1]垂直移動動畫連接。單擊“查看”菜單，選擇“狀態(tài)條”，在屏幕下方出現(xiàn)狀態(tài)條，狀態(tài)條左側文字代表當前操作狀態(tài)，右側顯示被選中對象的位置坐標和大小。在上工件底邊與下工件底邊之間畫出一條直線，根據狀態(tài)條大小指示可知直線總長度，假設為72個像素。在機械手監(jiān)控畫面中選中并雙擊上工件，彈出“屬性設置”窗口。在“位置動畫連接”一欄中選中“垂直移動”。9.5動畫連接9.5.2構件移動動畫連接9.5動畫連接9.5.2構件移動動畫連接

單擊“垂直移動”選項卡，進入該頁，在“表達式”一欄填入：垂直移動量。在垂直移動連接欄填入各項參數：當垂直移動量=0時，向下移動距離=0；當垂直移動量=25時，向下移動距離=72。單擊“確認”按鈕，存盤。（垂直移動量的最大值=循環(huán)次數*變化率=25*1=25；循環(huán)次數=下移時間（上升時間）/循環(huán)策略執(zhí)行間隔=5s/200ms=25次。變化率為每執(zhí)行一次腳本程序垂直移動量的變化，本例中為1。）

9.5動畫連接9.5.2構件移動動畫連接9.5動畫連接9.5.2構件移動動畫連接

[2]垂直縮放動畫連接。選中下滑桿，測量其長度。在下滑桿頂邊與下工件頂邊之間畫直線，觀察長度。垂直縮放比例=直線長度/下滑杠長度，本例假設為200。選中并雙擊下滑桿，彈出屬性設置窗口，單擊“大小變化”選項卡，進入該頁。變化方向選擇向下。變化方式為縮放。輸入參數的意義：當垂直移動量=0時，長度=初值的100%；當垂直移動量=25時，長度=200%。9.5動畫連接9.5.2構件移動動畫連接9.5動畫連接下桿垂直縮放的設置下桿垂直縮放的設置9.5.2構件移動動畫連接

[3]水平移動動畫連接。在工件初始位置和移動目的地之間畫一條直線，記下狀態(tài)條大小指示，此參數即為總水平移動距離，假設移動距離為180。腳本程序執(zhí)行次數=左移時間（右移時間）/循環(huán)策略執(zhí)行間隔=10s/200ms=50次。水平移動量的最大值=循環(huán)次數*變化率=50*1=50，當水平移動量=50時，水平移動距離為180。9.5動畫連接9.5.2構件移動動畫連接9.5動畫連接9.5.2構件移動動畫連接

按圖對右滑桿、機械手、上工件分別進行水平移動動畫連接。參數設置的意思是：當水平移動量=0時，向右移動距離為0；當水平移動量=50時，向右移動距離為180。

9.5動畫連接9.5.2構件移動動畫連接9.5動畫連接左桿水平移動的設置左桿水平移動的設置9.5.2構件移動動畫連接

[4]水平縮放動畫連接。估計或畫線計算左滑桿水平縮放比例，假設為300。設定參數。填入各個參數，并注意變化方向和變化方式選擇。當水平移動參數=0時，長度為初值的100%；當水平移動參數=50時，長度為300%。單擊“確認”按鈕，存盤。9.5動畫連接9.5.2構件移動動畫連接9.5動畫連接左桿縮放設置左桿縮放設置9.5.2構件移動動畫連接

[5]工件移動動畫的實現(xiàn)。選中下工件，在“屬性設置”頁中選擇進入“可見度”頁，在表達式一欄填入：工件夾緊標志；當表達式非零時，選擇：對應圖符不可見。意思是：當工件夾緊標志=1時，下工件不可見；工件夾緊標志=0時，下工件可見。選中并雙擊上工件，將其可見度屬性設置為與下工件相反，即當工件夾緊標志非零時，對應圖符可見。存盤調試。9.5動畫連接9.5.2構件移動動畫連接9.5動畫連接9.5.3控制程序的編寫

[1]定時器的使用。單擊“運行策略”選項卡，進入“運行策略”頁。選中“循環(huán)策略”，單擊右側“策略屬性”按鈕，彈出“策略屬性設置”窗口。在“定時循序執(zhí)行，循環(huán)時間[ms]”一欄，填入200。單擊“確認”按鈕。

9.5動畫連接9.5.3控制程序的編寫9.5動畫連接9.5.3控制程序的編寫

選中“循環(huán)策略”，單擊右側“策略組態(tài)”按鈕，彈出“策略組態(tài)：循環(huán)策略”窗口。單擊“工具箱”按鈕，彈出“策略工具箱”。在工具欄找到“新增策略行”按鈕，單擊，在循環(huán)策略窗口出現(xiàn)了一個新策略，如圖所示。在“策略工具箱”選中“定時器”，光標變?yōu)樾∈中螤?，單擊新增策略行末端的方塊，定時器被加到該策略。9.5動畫連接9.5.3控制程序的編寫9.5動畫連接9.5.3控制程序的編寫

定時器的功能分為，啟停功能：在需要的時候被啟動，在需要的時候被停止。計時功能：啟動后進行計時。計時時間設定功能，即可以根據需要設定時計時。狀態(tài)報告功能：即是否到設定時間。復位功能：即在需要的時候重新開始記時。雙擊新增策略行末端的定時器方塊，出現(xiàn)定時器屬性設置。9.5動畫連接9.5.3控制程序的編寫9.5動畫連接9.5.3控制程序的編寫

在“設定值”欄填入：12，代表設定時間為12s。在“當前值”欄，填入：計時時間。在“計時條件”一欄，直接或操作“？”按鈕填入：時間到。則計時時間超過設定時間時，“時間到”變量將為1，定時器開始計時；為0時，停止計時。在“復位條件”一欄，填入：定時器復位。在“計時狀態(tài)”一欄，直接或操作“？”按鈕填入：時間到。則計時時間超過設定時間時，“時間到”變量將為1，否則為0。在“內容注釋”一欄，填入：定時器。單擊“確認”按鈕。9.5動畫連接9.5.3控制程序的編寫9.5動畫連接計時器值的設定計時器值的設定9.5.4利用定時器和腳本程序實現(xiàn)機械手的定時控制

從組態(tài)環(huán)境進入循環(huán)策略組態(tài)窗口,如圖所示。9.5動畫連接9.5.4利用定時器和腳本程序實現(xiàn)機械手的定時控制9.9.5.4利用定時器和腳本程序實現(xiàn)機械手的定時控制

單擊工具欄“新增策略行”按鈕，在定時器下增加一行新策略。選中策略工具箱的“腳本程序”，光標變?yōu)槭中?。單擊新增策略行末端的小方塊，腳本程序被加到該策略。雙擊“腳本程序”策略行末端的方塊。出現(xiàn)腳本程序編輯窗口。輸入如下的程序清單。9.5動畫連接9.5.4利用定時器和腳本程序實現(xiàn)機械手的定時控制9.9.5動畫連接程序清單如下：IF下移=0THEN垂直移動量=垂直移動量+1ENDIFIF上移=0THEN垂直移動量=垂直移動量-1ENDIFIF右移=0THEN水平移動量=水平移動量+1ENDIFIF左移=0THEN水平移動量=水平移動量-1ENDIFIF啟動=1AND復位=0then定時器復位=0定時器啟動=1ENDIF9.5.4利用定時器和腳本程序實現(xiàn)機械手的定時控制9.5動畫連接程序清單如下：IF左移=0THEN99.5動畫連接IF啟動=0THEN定時器啟動=0ENDIFif復位=1and計時時間>44then定時器啟動=0endifif定時器啟動=1thenif計時時間<5then下移=0exitENDIFif計時時間<=7then夾緊=0下移=1exitENDIF9.5.4利用定時器和腳本程序實現(xiàn)機械手的定時控制9.5動畫連接IF啟動=0THENexit99.5動畫連接if計時時間<=12then上移=0工件夾緊標志=1exitendifif計時時間<=22then右移=0上移=1exitendifif計時時間<=27then下移=0右移=1EXITENDIFIF計時時間<=29THEN放松=0下移=1EXITENDIFIF計時時間<=34THEN上移=0放松=1工件夾緊標志=0EXITENDIF9.5.4利用定時器和腳本程序實現(xiàn)機械手的定時控制9.5動畫連接if計時時間<=12then下移=099.5動畫連接IF計時時間<=44THEN左移=0上移=1EXITENDIFIF計時時間>44THEN左移=1定時器復位=1垂直移動量=0水平移動量=0EXITENDIFENDIFIF定時器啟動=0THEN下移=1上移=1左移=1右移=1ENDIF。9.5.4利用定時器和腳本程序實現(xiàn)機械手的定時控制9.5動畫連接IF計時時間<=44EXIT9.5.4本講內容到此結束ThankYou!本講內容到此結束ThankYou!mcgs機械手控制實例mcgs機械手控制實例Chap9：機械手控制系統(tǒng)

工程分析1建立工程2制作工程畫面3定義數據對象4動畫連接5Chap9：機械手控制系統(tǒng)工程分析1機械手最終效果圖機械手最終效果圖9.1工程分析在開始組態(tài)工程之前，先對該工程進行剖析，以便從整體上把握工程的結構、流程、需實現(xiàn)的功能及如何實現(xiàn)這些功能。工程框架：1、1個用戶窗口：機械手控制系統(tǒng)2、定時器構件的使用3、3個策略：啟動策略、退出策略、循環(huán)策略9.1工程分析在開始組態(tài)工程之前，先對該工程進行剖析，以9.1工程分析數據對象：9.1工程分析數據對象：9.1工程分析圖形制作：機械手控制系統(tǒng)窗口1、機械手及其臺架及工件2、啟動和復位按鈕3、上移、下移、左移、右移、啟動、復位指示燈9.1工程分析圖形制作：9.1工程分析流程控制：按啟動按鈕后，機械手下移5S——夾緊2S——上升5S——右移10S——下移5S——放松2S——上移5S——左移10S（S為秒），最后回到原始位置，自動循環(huán)。松開啟動按鈕，機械手停在當前位置。按下復位按鈕后，機械手在完成本次操作后，回到原始位置，然后停止。松開復位按鈕，退出復位狀態(tài)。9.1工程分析流程控制：9.2建立工程[1]鼠標單擊文件菜單中“新建工程”選項，如果MCGS安裝在D盤根目錄下，則會在D：\MCGS\WORK\下自動生成新建工程，默認的工程名為：“新建工程X.MCG”(X表示新建工程的順序號，如：0、1、2等)[2]選擇文件菜單中的“工程另存為”菜單項，彈出文件保存窗口。[3]在文件名一欄內輸入“機械手控制系統(tǒng)”，點擊“保存”按鈕，工程創(chuàng)建完畢。9.2建立工程[1]鼠標單擊文件菜單中“新建工程”選項9.3.1建立畫面[1]在“用戶窗口”中單擊“新建窗口”按鈕，建立“窗口0”。[2]選中“窗口0”，單擊“窗口屬性”，進入“用戶窗口屬性設置”。[3]將窗口名稱改為：機械手控制；窗口標題改為：機械手控制；窗口位置選中“最大化顯示”，其它不變，單擊“確認”。[4]在“用戶窗口”中，選中“機械手控制”，點擊右鍵，選擇下拉菜單中的“設置為啟動窗口”選項，將該窗口設置為運行時自動加載的窗口。9.3制作工程畫面9.3.1建立畫面9.3制作工程畫面9.3.2編輯畫面選中“機械手控制”窗口圖標，單擊“動畫組態(tài)”，進入動畫組態(tài)窗口，開始編輯畫面。（1）利用圖標制作工程標題：機械手控制系統(tǒng)，屬性依然設置為：無填充、無邊線、宋體藍色26號字。（2）畫地平線：利用畫圖工具拖拽出一條一定長度的直線，調整線的長度、位置、粗細。顏色為黑色。9.3制作工程畫面9.3.2編輯畫面9.3制作工程畫面9.3.2編輯畫面（3）畫矩形：單擊繪圖工具箱中的“矩形”工具按鈕，挪動鼠標光標，此時呈“十字”形。在窗口適當位置按住鼠標左鍵并拖曳出一個一定大小的矩形。將其屬性設置為：填充色藍色、無邊線。單擊窗口其他任何一個空白地方，結束第1個矩形的編輯。依次畫出機械手畫面9個矩形部分（7個藍色，2個紅色）。單擊“保存”按鈕。

9.3制作工程畫面9.3.2編輯畫面9.3制作工程畫面9.3.3構件的選?。?）機械手的繪制：單擊插入元件按鈕，在“對象元件列表”中的“其他”，展開該列表項，單擊“機械手”，單擊“確定”按鈕。在機械手被選中的情況下，單擊“排列”菜單，選擇“旋轉”——“右旋90度”，使機械手旋轉90度。調整位置和大小。在機械手上面輸入文字標簽“機械手”。單擊“保存”按鈕。9.3制作工程畫面9.3.3構件的選取9.3制作工程畫面9.3.3構件的選?。?）畫機械手左側和下方的滑桿：利用“插入元件”工具，選擇“管道”元件庫中的“管道95”和“管道96”，分別畫出兩個滑桿，將大小和位置調整好。9.3制作工程畫面9.3.3構件的選取9.3制作工程畫面9.3.3構件的選?。?）畫指示燈：需要啟動、復位、上、下、左、右、夾緊、放松8個指示燈顯示機械手的工作狀態(tài)。選用MCGS元件庫中提供的指示燈2。（4）畫按鈕：單擊畫圖工具箱的“標準按鈕”工具，在畫圖中畫出一定大小的按鈕。調整其大小和位置。9.3制作工程畫面9.3.3構件的選取9.3制作工程畫面前面我們已經講過，實時數據庫是MCGS工程的數據交換和數據處理中心。定義數據對象的內容主要包括：1)指定數據變量的名稱、類型、初始值和數值范圍2)確定與數據變量存盤相關的參數，如存盤的周期、存盤的時間范圍和保存期限等。9.4定義數據對象前面我們已經講過，實時數據庫是MCGS工程的數據交換和數據處9.4定義數據對象9.4定義數據對象以數據對象“垂直移動量”為例，介紹一下定義數據對象的步驟：[1]單擊工作臺中的“實時數據庫”窗口標簽。[2]單擊“新增對象”按鈕，在窗口的數據對象列表中，增加新的數據對象。[3]雙擊選中對象，打開“數據對象屬性設置”。[4]將對象名稱改為：垂直移動量；對象類型選擇：數值型；在對象內容注釋輸入框內輸入：“控制構件上下運動的參量”，單擊“確認”。9.4定義數據對象以數據對象“垂直移動量”為例，介紹一下定義數據對象的步驟：9本樣例中需要制作動畫效果的部分包括：1．按鈕的開停及指示燈的變化。2．機械手的動畫效果。9.5動畫連接本樣例中需要制作動畫效果的部分包括：9.5動畫連接9.5.1按鈕的開停及指示燈的變化[1]按鈕的動畫連接：雙擊“啟動”按鈕，彈出“屬性設置”窗口，單擊“操作屬性”選項卡，顯示該頁。選中“數據對象值操作”。單擊第1個下拉列表的“▼”按鈕，彈出按鈕動作下拉菜單，單擊“取反”。單擊第2個下拉列表的“？”按鈕，彈出當前用戶定義的所有數據對象列表，雙擊“啟動”。用同樣的方法建立復位按鈕與對應變量之間的動畫連接。單擊“保存”按鈕。9.5動畫連接9.5.1按鈕的開停及指示燈的變化9.5動畫連接9.5.1按鈕的開停及指示燈的變化[2]指示燈的動畫連接：雙擊啟動指示燈，彈出“單元屬性設置”窗口。單擊“動畫連接”選項卡，進入該頁，如圖所示。單擊“三維圓球”，出現(xiàn)“？”和“>”按鈕。單擊“>”按鈕，彈出“動畫組態(tài)屬性設置”窗口。單擊“屬性設置”選項卡，進入該頁。單擊“可見度”選項卡，進入該頁。在“表達式”一欄，單擊“？”按鈕，彈出當前用戶定義的所以數據對象列表，雙擊“啟動”（也可在這一欄直接輸入文字：啟動）。在“當表達式非零時”一欄，選擇“對應圖符可見”。9.5動畫連接9.5.1按鈕的開停及指示燈的變化9.5動畫連接9.5.2構件移動動畫連接

[1]垂直移動動畫連接。單擊“查看”菜單，選擇“狀態(tài)條”，在屏幕下方出現(xiàn)狀態(tài)條，狀態(tài)條左側文字代表當前操作狀態(tài)，右側顯示被選中對象的位置坐標和大小。在上工件底邊與下工件底邊之間畫出一條直線，根據狀態(tài)條大小指示可知直線總長度，假設為72個像素。在機械手監(jiān)控畫面中選中并雙擊上工件，彈出“屬性設置”窗口。在“位置動畫連接”一欄中選中“垂直移動”。9.5動畫連接9.5.2構件移動動畫連接9.5動畫連接9.5.2構件移動動畫連接

單擊“垂直移動”選項卡，進入該頁，在“表達式”一欄填入：垂直移動量。在垂直移動連接欄填入各項參數：當垂直移動量=0時，向下移動距離=0；當垂直移動量=25時，向下移動距離=72。單擊“確認”按鈕，存盤。（垂直移動量的最大值=循環(huán)次數*變化率=25*1=25；循環(huán)次數=下移時間（上升時間）/循環(huán)策略執(zhí)行間隔=5s/200ms=25次。變化率為每執(zhí)行一次腳本程序垂直移動量的變化，本例中為1。）

9.5動畫連接9.5.2構件移動動畫連接9.5動畫連接9.5.2構件移動動畫連接

[2]垂直縮放動畫連接。選中下滑桿，測量其長度。在下滑桿頂邊與下工件頂邊之間畫直線，觀察長度。垂直縮放比例=直線長度/下滑杠長度，本例假設為200。選中并雙擊下滑桿，彈出屬性設置窗口，單擊“大小變化”選項卡，進入該頁。變化方向選擇向下。變化方式為縮放。輸入參數的意義：當垂直移動量=0時，長度=初值的100%；當垂直移動量=25時，長度=200%。9.5動畫連接9.5.2構件移動動畫連接9.5動畫連接下桿垂直縮放的設置下桿垂直縮放的設置9.5.2構件移動動畫連接

[3]水平移動動畫連接。在工件初始位置和移動目的地之間畫一條直線，記下狀態(tài)條大小指示，此參數即為總水平移動距離，假設移動距離為180。腳本程序執(zhí)行次數=左移時間（右移時間）/循環(huán)策略執(zhí)行間隔=10s/200ms=50次。水平移動量的最大值=循環(huán)次數*變化率=50*1=50，當水平移動量=50時，水平移動距離為180。9.5動畫連接9.5.2構件移動動畫連接9.5動畫連接9.5.2構件移動動畫連接

按圖對右滑桿、機械手、上工件分別進行水平移動動畫連接。參數設置的意思是：當水平移動量=0時，向右移動距離為0；當水平移動量=50時，向右移動距離為180。

9.5動畫連接9.5.2構件移動動畫連接9.5動畫連接左桿水平移動的設置左桿水平移動的設置9.5.2構件移動動畫連接

[4]水平縮放動畫連接。估計或畫線計算左滑桿水平縮放比例，假設為300。設定參數。填入各個參數，并注意變化方向和變化方式選擇。當水平移動參數=0時，長度為初值的100%；當水平移動參數=50時，長度為300%。單擊“確認”按鈕，存盤。9.5動畫連接9.5.2構件移動動畫連接9.5動畫連接左桿縮放設置左桿縮放設置9.5.2構件移動動畫連接

[5]工件移動動畫的實現(xiàn)。選中下工件，在“屬性設置”頁中選擇進入“可見度”頁，在表達式一欄填入：工件夾緊標志；當表達式非零時，選擇：對應圖符不可見。意思是：當工件夾緊標志=1時，下工件不可見；工件夾緊標志=0時，下工件可見。選中并雙擊上工件，將其可見度屬性設置為與下工件相反，即當工件夾緊標志非零時，對應圖符可見。存盤調試。9.5動畫連接9.5.2構件移動動畫連接9.5動畫連接9.5.3控制程序的編寫

[1]定時器的使用。單擊“運行策略”選項卡，進入“運行策略”頁。選中“循環(huán)策略”，單擊右側“策略屬性”按鈕，彈出“策略屬性設置”窗口。在“定時循序執(zhí)行，循環(huán)時間[ms]”一欄，填入200。單擊“確認”按鈕。

9.5動畫連接9.5.3控制程序的編寫9.5動畫連接9.5.3控制程序的編寫

選中“循環(huán)策略”，單擊右側“策略組態(tài)”按鈕，彈出“策略組態(tài)：循環(huán)策略”窗口。單擊“工具箱”按鈕，彈出“策略工具箱”。在工具欄找到“新增策略行”按鈕，單擊，在循環(huán)策略窗口出現(xiàn)了一個新策略，如圖所示。在“策略工具箱”選中“定時器”，光標變?yōu)樾∈中螤睿瑔螕粜略霾呗孕心┒说姆綁K，定時器被加到該策略。9.5動畫連接9.5.3控制程序的編寫9.5動畫連接9.5.3控制程序的編寫

定時器的功能分為，啟停功能：在需要的時候被啟動，在需要的時候被停止。計時功能：啟動后進行計時。計時時間設定功能，即可以根據需要設定時計時。狀態(tài)報告功能：即是否到設定時間。復位功能：即在需要的時候重新開始記時。雙擊新增策略行末端的定時器方塊，出現(xiàn)定時器屬性設置。9.5動畫連接9.5.3控制程序的編寫9.5動畫連接9.5.3控制程序的編寫

在“設定值”欄填入：12，代表設定時間為12s。在“當前值”欄，填入：計時時間。在“計時條件”一欄，直接或操作“？”按鈕填入：時間到。則計時時間超過設定時間時，“時間到”變量將為1，定時器開始計時；為0時，停止計時。在“復位條件”一欄，填入：定時器復位。在“計時狀態(tài)”一欄，直接或操作“？”按鈕填入：時間到。則計時時間超過設定時間時，“時間到”變量將為1，否則為0。在“內容注釋”一欄，填入：定時器。單擊“確認”按鈕。9.5動畫連接9.5.3控制程