PLC步進指令SFC編程方法.功能指令表各種編程方法的比較

步進指令啟保停以轉(zhuǎn)換為中心通用性適用于FX系列PLC所有的機型適用于具有置位、復位指令的PLC程序長度較短相差不大其它方面以STL觸點為中心，它們與左母線相連，前級步的復位是自動完成的。以代表步的編程元件為中心，用一個電路塊對編程元件控制。以轉(zhuǎn)換為中心，與轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的規(guī)則嚴格對應。思路清晰，容易理解。用它設計復雜系統(tǒng)的梯形圖特別方面。FX2N系列可編程控制器的基本指令27種，列表如下：(接下頁)

1

2

3

45

6

7

8

9101112(接上頁)131415161718192021222324252627功能指令簡表

程

序

流

控

制

FNCNO指令助記符功能00CJ條件跳轉(zhuǎn)0lCALL轉(zhuǎn)子程序02SRET子程序返回03IRET中斷返回04EI允許中斷05DI禁止中斷06FEND主程序結(jié)束07WDT警戒時鐘08FOR循環(huán)區(qū)起點09NEXT循環(huán)區(qū)終點功能指令簡表10CMP比較11ZCP區(qū)間比較12MOV傳送13SMOV移位傳送14CML取反傳送15BMOV塊傳送16FMOV多點傳送17XCH交換18BCDBCD變換19BINBIN變換傳送與比較

功能指令簡表四則與邏輯運算

20ADDBIN加法21SUBBIN減法22MULBIN乘法23DIVBIN除法24INCBIN加l25DECBIN減126WAND字與27WOR字或28WXOR字異或29NEG求補功能指令簡表循環(huán)移位、移位

30ROR循環(huán)右移3lROL循環(huán)左移32RCR帶進位循環(huán)右移33RCL帶進位循環(huán)左移34SFTR右移位35SFTL左移位36WSFR字右移37WSFL字左移38SFWRFIFO寫入39SFRDFIFO讀出功能指令簡表

數(shù)據(jù)處理

41DECO解碼42ENCO編碼43SUMON總數(shù)44BONON位數(shù)判別45MEAN平均值46ANS報警器置位47ANR報警器復位48SQR開平方49FLT整數(shù)一實數(shù)變換功能指令簡表高速處理

50REF刷新5lREFE刷新和濾波時間調(diào)整52MTR矩陣輸入53HSCS高速計數(shù)器置位54HSCR高速計數(shù)器復位55HSZ高速計數(shù)器區(qū)間比較56SPD速度檢測57PLSY脈沖輸出58PWM脈寬調(diào)制59PLSR帶加減速的脈沖輸出功能指令簡表方便指令

60IST置初始狀態(tài)61SER數(shù)據(jù)搜索62ABSD絕對值式凸輪順控63INCD增量值式凸輪順控64TTMR示教定時器65STMR特殊定時器66ALT交替輸出67RAMP斜坡信號68ROTC旋轉(zhuǎn)臺控制69SORT數(shù)據(jù)排序70TKY10鍵輸入7lHKY16鍵輸入72DSW數(shù)字開關功能指令簡表外部設備

73SEGD7段解碼74SEGL帶鎖存的7段顯示75ARWS方向開關76ASCASCII碼變換77PR打印78FROM讀特殊功能模塊7970寫特殊功能模塊80RS串行數(shù)據(jù)傳送81PRUN關聯(lián)運行82ASCIHEX一ASCII變換83HEXASCII一HEX變換84CCD校驗碼85VERD讀變量86VRSC變量整標88PIDPID運算功能指令簡表110ECMP實數(shù)比較111EZCP實數(shù)區(qū)間比較118EBCD浮點數(shù)一科學記數(shù)變換119EBIN科學記數(shù)一浮點數(shù)變換120EADD實數(shù)加法121ESUB實數(shù)減法122EMUL實數(shù)乘法123EDIV實數(shù)除法實數(shù)處理

127ESQR實數(shù)開方129IN7實數(shù)一整數(shù)變換130SIN正弦函數(shù)131COS余弦函數(shù)132TAN正切函數(shù)147SWAP高低byte互換功能指令簡表110ECMP實數(shù)比較111EZCP實數(shù)區(qū)間比較118EBCD浮點數(shù)一科學記數(shù)變換119EBIN科學記數(shù)一浮點數(shù)變換120EADD實數(shù)加法121ESUB實數(shù)減法122EMUL實數(shù)乘法123EDIV實數(shù)除法實數(shù)處理

127ESQR實數(shù)開方129IN7實數(shù)一整數(shù)變換130SIN正弦函數(shù)131COS余弦函數(shù)132TAN正切函數(shù)147SWAP高低byte互換功能指令簡表點位控制

155ABS當前絕對位置讀取156ZRN回原點157PLSV變速脈沖輸出158DRVI增量驅(qū)動159DRVA絕對位置驅(qū)動功能指令簡表160TCMP時間比較1617ZCP時間區(qū)間比較162TADD時間加法163TSUB時間減法實時時鐘處理

166TRD讀實時時鐘167TWR寫實時時鐘169HOUR計時表中斷用指針常與中斷返回指令IRET、開中斷指令EI、關中斷指令DI一起使用。(1)輸入中斷用指針6個輸入中斷指針僅接收對應特定輸入繼電器X0～X5的觸發(fā)信號，才執(zhí)行中斷子程序，不受可編程控制器掃描周期的影響。由于輸入采用中斷處理速度快，在PLC控制中可以用于需要優(yōu)先處理和短時脈沖處理的控制。例如I201表示當X2在閉合時(上升沿)產(chǎn)生中斷，I300表示當X3在斷開時(下降沿)產(chǎn)生中斷。(2)定時器中斷用指針定時器中斷用指針用于需要指定中斷時間執(zhí)行中斷子程序或需要不受PLC掃描周期影響的循環(huán)中斷處理控制程序。例如I625表示每隔25ms就執(zhí)行標號為1625后面的中斷程序一次．在中斷返回指令IRET處返回。(3)計數(shù)器中斷用指針計數(shù)器中斷用指針根據(jù)可編程控制器內(nèi)部的高速計數(shù)器的比較結(jié)果，執(zhí)行中斷子程序。用于優(yōu)先控制利用高速計數(shù)器的計數(shù)結(jié)果。該指針的中斷動作要與高速計數(shù)比較置位指令HSCS組合使用。順序控制梯形圖的編程方法

1、順序控制梯形圖設計基本方法（3種）2、順序功能圖的繪制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的特點（1）可以將復雜的控制任務或控制過程分解成若干個狀態(tài)。（2）相對某一個具體的狀態(tài)來說，控制任務簡單了，給局部程序的編制帶來了方便。（3）整體程序是局部程序的綜合，只要搞清楚各狀態(tài)需要完成的動作、狀態(tài)轉(zhuǎn)移的條件和轉(zhuǎn)移的方向，就可以進行狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的設計。（4）這種圖形很容易理解，可讀性很強，能清楚地反映全部控制的工藝過程。STL指令FX系列PLC的步進順控指令有兩條：一條是步進觸點（步進步進開始）指令STL，一條是步進返回（也叫步進結(jié)束）指令RET。1．STL指令STL步進觸點指令用于“激活”某個狀態(tài)，其梯形圖符號為。2．RET指令RET指令用于返回主母線，其梯形圖符號為。RETSTL指令的編程方法STL指令梯形圖STL指令的特點:1.與STL觸點相連的觸點應使用LD/LDI指令。2.STL觸點可以直接驅(qū)動或通過別的觸點驅(qū)動Y、M、S、T等元件的線圈，STL觸點也可以使Y、M、S等元件置位或復位。3.CPU只執(zhí)行活動步對應的程序。4.使用STL指令時允許雙線圈輸出。即不同STL觸點可以分別驅(qū)動同一編程元件的一個線圈。但是同一元件的線圈不能在可能同時為活動步的STL區(qū)內(nèi)出現(xiàn)，在有并行序列的順序功能圖中，應特別注意這一問題。5.STL指令只能用于狀態(tài)寄存器，在沒有并行序列時，一個狀態(tài)寄存器的STL觸點在梯形圖中只能出現(xiàn)一次。6.在STL觸點驅(qū)動的電路塊中不能使用MC和MCR指令，可以使用CJP/EJP指令，當執(zhí)行CJP指令跳入某一個STL觸點的電路塊時，不管該STL觸點是否接通，均執(zhí)行對應的EJP指令之后的電路.7.可以對狀態(tài)寄存器使用LD、LDI、AND、ANI、ORORI、S、R、OUT等指令。8.對狀態(tài)寄存器置位的指令，如果不在STL觸點驅(qū)動的電路塊內(nèi)置位時，系統(tǒng)程序不會自動將前級步對應的狀態(tài)寄存器復位。9.各STL觸點驅(qū)動的電路一般放在一起，最后一個STL電路結(jié)束時一定要使用RST指令，否則程序出錯，PLC不能執(zhí)行用戶程序。10.在步的活動狀態(tài)的轉(zhuǎn)換過程中，相鄰兩步的狀態(tài)繼電器會同時ON一個掃描周期，可能會引發(fā)瞬間的雙線圈問題。為了避免不能同時接通的兩個輸出同時動作，除了在梯形圖中設置軟件互鎖外，還應在PLC外部設置由常閉觸點組成的硬件互鎖電路。11.OUT指令與SET指令均可以用于步的活動狀態(tài)的轉(zhuǎn)換，將原來的活動步對應的狀態(tài)繼電器復位，將后續(xù)步置為活動步，此外還有自保持的功能。SET指令用于將狀態(tài)繼電器置位為ON并保持，以激活對應的步。如果SET指令在STL區(qū)內(nèi)，一旦當前的STL未被激活，原來的活動步對應的STL線圈被系統(tǒng)程序自動復位。在STL區(qū)內(nèi)的OUT指令用于順序功能圖中的閉環(huán)和跳步，如果想跳回已經(jīng)處理過的步，或向前跳過若干步，可以對狀態(tài)繼電器使用OUT指令。OUT指令還可以用于遠程跳步，即從一個序列跳到另一個序列。(1)與STL觸點相連的觸點應使用LD或LDI指令(RET)。(2)初始狀態(tài)可由其他狀態(tài)驅(qū)動，運行開始，必須用其他方法預先驅(qū)動，否則狀態(tài)流程不可能向下進行。(3)STL觸點可以直接驅(qū)動或通過別的觸點驅(qū)動Y，M，S，T線圈和應用指令STL指令的編程注意事項(4)CPU只執(zhí)行活動步對應的電路塊，使用STL允許雙線圈輸出，即同一編程元件的一個線圈可用不同的STL觸點驅(qū)動。(5)在步的活動狀態(tài)的轉(zhuǎn)移過程中，相鄰兩步的狀態(tài)繼電器會同時ON一個掃描周期，可能會引發(fā)瞬時的雙線圈問題?！浖ユi和硬件互鎖(6)若為順序不連續(xù)轉(zhuǎn)移（即跳轉(zhuǎn)），不能使用SET指令進行狀態(tài)轉(zhuǎn)移，應改用OUT指令進行狀態(tài)轉(zhuǎn)移。(7)并行流程或選擇流程中每一分支狀態(tài)的支路數(shù)不能超過8條，總的支路數(shù)不能超過16條。STL指令的編程注意事項(8)STL觸點右邊不能緊跟著使用入棧（MPS）指令。STL指令不能與MC、MCR指令一起使用。在FOR、NEXT結(jié)構(gòu)中、子程序和中斷程序中，不能有STL程序塊，但STL程序塊中可允許使用最多4級嵌套的FOR、NEXT指令。(9)在轉(zhuǎn)換條件對應的電路中，不能使用ANB，ORB，MPS，MRD和MPP指令，可用輔助繼電器代替。使用STL指令的編程方法FX系列PLC步進指令有兩條：1）STL：步進開始2）RET：步進結(jié)束（返回）

一、基本編程方法1、FXON系列PLC有128個（S0—S127），它們均有斷電自保持功能，其中S0—S9用于初始步。用它們編制順序控制程序時，應與STL指令一起使用。FX2N系列見書P732、一條狀態(tài)初始化指令IST，使用它設計順序控制程序更加方便。

3、使用STL指令的狀態(tài)寄存器的常開觸點稱為STL觸點。它有三個功能：①對負載的驅(qū)動處理，②指定轉(zhuǎn)換條件，③指定轉(zhuǎn)換目標（見圖6-1所示）。

STLS0OUTY0LDX0SETS11）當某一步為活動步時，對應的STL觸點接通。2）當該步后面的轉(zhuǎn)換條件滿足時（如X0=1）轉(zhuǎn)換實現(xiàn)，即后續(xù)步對應的S（如S1）被SET指令置位，同時活動步對應的S（如S0）被系統(tǒng)程序自動復位，對應的STL觸點斷開。1）STL觸點斷開時，CPU不執(zhí)行它驅(qū)動的電路塊，在沒有并行序列時，任何時候只有一個活動步，因此，大大縮短了掃描周期。2）允許雙線圈輸出。3）只能用于狀態(tài)寄存器（S），在沒有并行序列時，一個狀態(tài)寄存器的STL觸點在梯形圖中只允許出現(xiàn)一次。4）最后一個電路塊結(jié)束時，一定要使用RET指令，否則，會出錯。

4、STL指令的特點

例6-1：某信號燈控制系統(tǒng)，初始狀態(tài)僅紅燈亮，按下啟動按鈕X0，4秒后紅燈滅，綠燈亮，6秒后綠燈和黃燈亮，再過5秒后，綠燈和黃燈滅，紅燈亮。請設計順序功能圖，并用步進指令編程。

一、分析問題：（屬于單周期工作方式）1、確定編程元件（1）用Y0、Y1、Y2分別控制紅燈、綠燈和黃燈。（2）時間繼電器：T0，定時4S，T1，定時6S，T2，定時5S2、步的劃分：根據(jù)題意將一個工作循環(huán)劃分為4步,即初始步、4秒步、6秒步、5秒步，分別采用編程元件采用S10、S11、S12和S13來代表。解題要點二、根據(jù)分析畫出時序圖（見圖6-2所示）

4、各步的動作：初始步的動作：Y0。4秒步的動作：Y0、T0。6秒步的動作：Y1、T1。5秒步的動作：Y1、Y2、T2。3、轉(zhuǎn)換條件：進入初始步的條件：M8002=1；T2=1。進入4秒步的條件：X0=1。進入6秒步的條件：T0=1。進入5秒步的條件：T1=1。特別注意初始步的激活問題：用M8002的常開觸點將初始步的編程元件置位。三、根據(jù)時序時畫出順序功能圖（如下圖示）四、根據(jù)順序功能圖設計梯形圖程序（如下圖示）二、選擇序列與并行序列的編程方法如果掌握了對選擇序列和并行序列的編程方式，就可以設計出任意復雜的順序功能圖和梯形圖。前言：對選擇序列和并行序列編程的關鍵在于對它們的分支和合并的處理，轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的基本規(guī)則是設計復雜系統(tǒng)梯形圖的基本準則。如果某一步后面有N條選擇序列的分支，則該步的STL觸點開始的電路塊中應有N條分別指明各轉(zhuǎn)換條件和轉(zhuǎn)換目標的并聯(lián)支路。1、選擇序列的編程方法

（1）選擇序列的分支的編程方法

（2）選擇序列的合并的編程方法由于對后續(xù)步的置位是由SET指令實現(xiàn)的，對相應前級步的復位是由系統(tǒng)自動完成的。因此，只要正確地確定每一步的轉(zhuǎn)換條件和轉(zhuǎn)換目標，就能“自然地”實現(xiàn)選擇序列的合并。例6-2：將圖6-5所示順序功能圖采用步進指令編程。如果某一步后面有N條并行序列的分支，則該步的STL觸點開始的電路塊中應有轉(zhuǎn)換條件和N條分別指明各轉(zhuǎn)換目標的并聯(lián)支路。2、并行序列的編程方法

（1）并行序列的分支的編程方法

（2）并行序列的合并的編程方法

將所有前級步的STL觸點與轉(zhuǎn)換條件串聯(lián)，即可實現(xiàn)并行序列的合并。例6-3：將圖6-6所示順序功能圖采用步進指令編程。FX系列PLC規(guī)定：串聯(lián)的STL觸點的個數(shù)不能超過8個。換句話說，一個并行序列中的序列數(shù)不能超過8個。三、跳步與循環(huán)次數(shù)的控制

1、跳步(如圖6-7所示)1）當S0處于活動狀態(tài)，且X04=1時，將跳過S1步，由步S0進展到S2。稱為正向跳步。2）當S4處于活動狀態(tài)，且X05=1時，將從步S4返回到步S3。稱為逆向跳步。

顯然，跳步屬于選擇序列的一種特殊情況。

2、循環(huán)次數(shù)的控制

在設計梯形圖時，經(jīng)常遇到一些需要多次重復的操作，此時可借助高級語言循環(huán)語句的思想來設計順序功能圖和梯形圖。逆向跳步

例6-4：某電動機正轉(zhuǎn)運行5S，反轉(zhuǎn)運行10S，重復20次后停止運行。設計梯形圖程序。

分析：1）步可分初始步、正轉(zhuǎn)步和反轉(zhuǎn)步3步，用S0、S1和S2表示，并分別用Y0、Y1驅(qū)動正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。2）計數(shù)器C0存放當前執(zhí)行次數(shù)，若C0=20，返回到初始步。3）定時器T0、T1用來存放當前正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)運行的時間。4）啟動控制系統(tǒng)用X00來實現(xiàn)。5)循環(huán)部分設計可采用逆向跳步方式，也可采用應用指令FOR—NEXT實現(xiàn)。畫出順序功能圖見圖6-8所示

畫出梯形圖見圖6-9所示

思考：為什么在梯形圖程序中不要加軟件互鎖部分？問題探討：上述實際還是屬于單周期工作方式，若要求改成連續(xù)自動工作方式，直到按下停止按鈕X1，等當前工作周期完畢后，停止工作。請設計梯形圖程序。分析：不管什么時候按下停止按鈕，都要等當前周期工作完后，才能停止系統(tǒng)工作，即返回到初始狀態(tài)。由于X0、X1是短信號，因此，要采用具有記憶功能的電路（可采用起保停電路，由X0、X1分別提供起動信號和停止信號，用M0作為編程元件）把它們的信號保存下來。連續(xù)工作條件：停止工作條件：請設計順序功能圖請設計梯形圖程序四、復雜的順序功能圖設計舉例

參見教材P78-79使用起保停電路的編程方法很多轉(zhuǎn)換條件都是短信號（脈沖信號），因此應使用具有記憶（或稱保持）功能的電路來控制代表步的輔助繼電器。常采用：1）起保停電路；2）SET、RST（FXON系列）或S、R（F1系列）置位、復位指令。

一、基本編程方法

它僅僅使用與觸點和線圈有關的指令，此法對任何一種PLC均適應，因此通用性強。

關鍵：找出它們的起動條件和停止條件。

根據(jù)轉(zhuǎn)換規(guī)則，步Mi變?yōu)榛顒硬絾拥臈l件是：Mi-1是活動步，且Xi=1。步Mi變?yōu)椴换顒硬降臈l件是：Mi+1=1。見圖6-10（b）所示。其邏輯代數(shù)表達式：說明（對單序列來說）：用上一步編程元件的常開觸點和轉(zhuǎn)換條件的串聯(lián)作為啟動條件。用下一步編程元件的常閉觸點作為停止條件。用本步編程元件的常開觸點作為自保持條件。二、輸出電路部分梯形圖設計方法

1、若某一輸出量僅在某一步為“1”態(tài)，可以將它們的線圈分別與對應步的輔助繼電器的線圈并聯(lián)。2、若某一輸出量在某幾步中都為“1”態(tài)，則應將代表各有關步的輔助繼電器的常開觸點并聯(lián)后，再驅(qū)動該輸出繼電器的線圈。例6-5：根據(jù)圖6-11所示順序功能圖分別采用起保停電路和SET、RST指令設計梯形圖程序。三、選擇序列與并行序列的編程方法如果某一步后面有N條選擇序列的分支，該步可能轉(zhuǎn)換到不同的N步去，則應將N個后續(xù)步對應的輔助繼電器的常閉觸點與該步的線圈串聯(lián)，作為結(jié)束該步的條件。1、選擇序列的編程方法

（1）選擇序列的分支的編程方法

（2）選擇序列的合并的編程方法如果某一步之前有N個選擇序列的轉(zhuǎn)換進行合并，則代表該步的輔助繼電器的啟動回路由N條支路并聯(lián)而成，每一條支路由前級步對應的輔助繼電器的常開觸點與相應轉(zhuǎn)換條件對應的觸點串聯(lián)而成。例6-6：將圖6-14所示順序功能圖采用起保停電路編程。

分支對應的前級步的停止條件：只需用任一個分支對應的輔助繼電器的常閉觸點即可。2、并行序列的編程方法

（1）并行序列的分支的編程方法

（2）并行序列的合并的編程方法

合并啟動條件：用所有前級步對應的輔助繼電器的常開觸點與相應轉(zhuǎn)換條件對應的觸點串聯(lián)。例6-7：將圖6-15所示順序功能圖采用起保停電路編程。6.3以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法

前言：這種編程方式與轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的基本規(guī)則之間有著嚴格的對應關系，用它編制復雜的順序功能圖的梯形圖時，更能顯示出它的優(yōu)越性。

見圖6-16所示：實現(xiàn)Xi對應的轉(zhuǎn)換要同時滿足兩個條件：1）該轉(zhuǎn)換對應的所有前級步都是活動步（即Mi-1=1），2）Xi=1轉(zhuǎn)換實現(xiàn)時要完成兩個操作：①使所有后續(xù)步變?yōu)榛顒硬剑ㄓ肧ET指令），②使所有前級步變?yōu)椴换顒硬剑ㄓ肦ST指令）

一、基本編程方法

例6-8：某信號燈控制系統(tǒng)，初始狀態(tài)僅紅燈亮，按下啟動按鈕X00，4秒后紅燈滅，綠燈亮，6秒后綠燈和燈黃亮，再過5秒后，綠燈和燈黃滅，紅燈亮（見例6-1所示）。請采用以轉(zhuǎn)換為中心的方式編程。根據(jù)時序時畫出順序功能圖（如下圖示）二、選擇序列與并行序列的編程方法用該轉(zhuǎn)換所有前級步對應的輔助繼電器的常開觸點與轉(zhuǎn)換對應的觸點串聯(lián)，作為使所有后續(xù)步對應的輔助繼電器置位（使用SET指令）和使所有前級步對應的輔助繼電器復位（使用RST指令）的條件。

1、編程方法

2、選擇序列的編程方法由于選擇序列的轉(zhuǎn)換與分支、合并無關，因此選擇序列的編程方式實際上與單序列的編程方式完全相同。例6-9：將圖6-20所示順序功能圖采用以轉(zhuǎn)換為中心的方式編程。設有N條并行支路，則：

分支處：有N條置位支路并聯(lián)，

合并處：有N條復位支路并聯(lián)。3、并行序列的編程方法

例6-10：將圖6-21所示順序功能圖采用以轉(zhuǎn)換為中心的方式編程。6.4各種編程方法的比較

步進指令啟保停以轉(zhuǎn)換為中心通用性適用于FX系列PLC所有的機型適用于具有置位、復位指令的PLC程序長度較短相差不大其它方面以STL觸點為中心，它們與左母線相連，前級步的復位是自動完成的。以代表步的編程元件為中心，用一個電路塊對編程元件控制。以轉(zhuǎn)換為中心，與轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的規(guī)則嚴格對應。思路清晰，容易理解。用它設計復雜系統(tǒng)的梯形圖特別方面。6-5具有多種工作方式的編程方法本節(jié)以5.2節(jié)中一處卸料的送料小車的控制系統(tǒng)為例，介紹具有多種工作方式的系統(tǒng)的編程方法。為了滿足生產(chǎn)的需要，很多工業(yè)設備需要設置幾種不同的工作方式，常見的有手動、單步、單周期和連續(xù)等4種工作方式，后3種屬于自動工作方式。一、系統(tǒng)簡介(一)總體框圖設計選擇手動工作方式時，X11=1，將跳過自動程序，執(zhí)行公用程序和手動程序。選擇自動工作方式時，X11=0，將跳過手動程序，執(zhí)行公用程序和自動程序。梯形圖程序的總體結(jié)構(gòu)見圖6-23所示。（二）操作面板設計

系統(tǒng)的操作面版示意圖見6-24所示。工作方式選擇開關（具有自保持功能），下邊的8個按鈕是手動點動按鈕。為了保證緊急情況下（包括PLC發(fā)生故障）可靠地切斷PLC負載電源，設置了交流接觸器KM。

在PLC開始運行時，按下“電源”按鈕，使KM線圈得電并保持，給PLC的負載提供交流電源。出現(xiàn)緊急情況時，用“緊急停車”按鈕斷開PLC的負載電源。見圖6-25所示（三）I/O外部接線設計二、手動程序與公用程序設計1、手動程序設計(1)硬件系統(tǒng)若發(fā)生故障，不能進行自動控制。要求設置手動程序進行處理。

(2)在自動運行之前，要求系統(tǒng)處于初始狀態(tài)(即小車卸完料后停在左端的裝料處，X4=1)。也要求設置手動程序進行初態(tài)調(diào)整。(4)為了保證系統(tǒng)能安全運行，需要設置一些互鎖裝置。梯形圖程序見6-26所示。(3)手動程序可以獨立地對PLC的輸出量進行控制。2、公用程序設計主要用于自動程序和手動程序相互切換的處理。應考慮下列幾種情況。

（1）當系統(tǒng)在手動工作方式時，必須將除初始步以外的各步對應的編程元件（如M11—M14）復位。否則，可能出現(xiàn)同時有兩個活動步的異常情況，引起錯誤動作。（2）在非連續(xù)工作方式時（X14=0），將表示連續(xù)工作狀態(tài)的標志M0復位。否則，在由連續(xù)工作方式進入單步或單周期方式時，可能仍按連續(xù)方式運行。

（3）PLC開始執(zhí)行用戶程序時（M8002=1或X11=1），若小車停在裝料位置（X4=1），應將初始步（M10）置位，為進入自動工作做好準備；若X4=0，M10被復位，禁止進入自動方式。公用程序見圖6-27所示。三、自動程序設計（采用啟保停電路）1、順序功能圖設計單周期工作方式，按下啟動按鈕X0后，從初始步開始，完成一個周期的工作，返回并停留在初始步。連續(xù)工作方式，在初始狀態(tài)下，按下X0后，反復連續(xù)工作，直到按下停止按鈕X1，完成當前工作周期的全部工作后，系統(tǒng)才停止在初始狀態(tài)。自動程序包括單步、單周期和連續(xù)等3種工作方式。單步工作方式一般用于系統(tǒng)的調(diào)試。它是從初始步開始，按一下啟動按鈕X0，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步，完成該步的任務后，自動停止工作并停在該步，再按一下X0，又往前走一步。這是最關鍵、也是最難設計的部分。畫出順序功能圖見圖6-28所示。它是一種典型的結(jié)構(gòu)，對于不同的控制系統(tǒng)的順序功能圖，除蘭線框內(nèi)的部分外，其余部分的結(jié)構(gòu)都是相同的。根據(jù)系統(tǒng)的工作狀態(tài)，可將一個工作周期劃分為初始步、裝料步、右行步、卸料步和左行步等5步，并分別用編程元件M10、M11、M12、M13和M14來代表。

第一次進入初始步的條件，實際上在公用程序中。2、梯形圖程序設計（采用啟保停電路）系統(tǒng)工作在連續(xù)、單周期工作方式時，X12=0，“轉(zhuǎn)換允許”輔助繼電器M20=1，串在各啟保停電路中的M20的常開觸點接通，允許步與步之間的轉(zhuǎn)換?？蓪崿F(xiàn)連續(xù)、單周期工作如果系統(tǒng)處于單步工作方式，X12=1，一般情況下M20=0，不允許步與步之間轉(zhuǎn)換。設系統(tǒng)處于初始狀態(tài)，M10=1，按下X0后，M20=1，使M11電路接通，系統(tǒng)進入裝料步。放開X0后，M20馬上變?yōu)椤?”態(tài)。裝料完成后，并停在該步，等待再次按下X0，才允許進入下一步工作。(1)單步與非單步的區(qū)分工作原理示意圖見圖6-29所示系統(tǒng)工作在連續(xù)、單周期工作方式時，X12=0，“轉(zhuǎn)換允許